sky99

Hello!

J'ai bien avancé sur ce projet, on a maintenant un générateur de roues, d'engrenages, de pneus et de chenilles.

Il y a également un générateur pour l'ensemble, avec quelques petits ajustements à faire :

 

Sur ce rendu 3D, vous pouvez voir la roue libre avant, la roue propulsée à l'arrière, et l'engrenage qui entraîne la roue

propulsée. Cela permet de ne pas exercer de forces latérales sur l'axe du moteur, mais plutôt de les exercer sur l'axe

des roues qui est en acier de 5mm.

 

Le système est compatible avec des roues ou encore des chenilles comme sur cette photo :

Hello,

désolé de constater que tu as des soucis avec ta machine.

Si je peux t'aider, n'hésite pas. j'ai parcouru un peu les pages précédentes, et j'ai l'impression que certaines choses ne sont pas bien claires.

C'est normal, quand on commence l'impression 3D, on a des dizaines de paramètres devant les yeux et on ne sait pas trop ce qui sert à quoi.

 

Je vois que tu imprimes à 200 un plastique prévu pour 210 (c'est du PLA je suppose). Chaque plastique est différent, et on peut ajuster un peu. En revanche,

même si ça imprime a plus basse température, si tu baisses trop, tu as un problème dit de "layer adhesion", que je traduirais en français par problème d'adhésion inter-couches.

ça ne se voit pas forcément, mais ce qui va se passer, c'est que deux couches ne seront pas bien soudées, et tu auras une faiblesse à cet endroit.

En pratique, si tu tires perpendiculairement aux lignes de l'impression, ça va casser à cet endroit.

 

La raison est simple : la tête d'extrusion pousse le plastique chaud, à 200°C, et le place ou il faut. Mais pour la couche suivante, il est refroidi, ce plastique. Du coup, c'est le flot de plastique

fondu de la couche suivante qui fait refondre celui de la couche d'avant pour générer un lien fort. Du coup avec une temp trop basse, tu crée bien la forme de la pièce, mais pas l'adhérence mécanique.

 

Il vaut mieux aller un peu trop haut que trop bas. Comment s'arrêter? il suffit d'imprimer en montant petit à petit la température, jusqu'à constater du "drooling", la c'est le plastique qui coule, car il est trop chaud,

et la pièce à du mal a conserver une forme précise. Avec mes PLA, on voit souvent apparaitre des zones plus brillantes et irregulières quand je monte trop en température (PLA), bien que je n'aie pas encore de

déformations visibles à ce stade.

 

 

Second point, sur ta vidéo, tu montres le problème de palpeur. Si j'ai bien compris c'est un capteur capacitatif, qui détecte la surface metallique du lit d'impression?

Dans tous les cas,je sais que tu as compris que le comportement n'est pas normal, avec une tête d'impression qui pousse contre le lit. Mais j'irais plus loin, c'est pas bon du tout,

car ça peut déformer légèrement tes tiges filetées, modifier l'alignement de ton lit d'impression, et surtout, dans ton cas, puisque tu as deux moteurs pour le Z, donc deux tiges filetées,

si la tête est sur le côté , l'un des écrous (le gauche dans la vidéo) pourra descendre plus bas que le l'autre (qui est bloqué par la tête d'impression), et du coup tes deux ecrous peuvent ne pas être

au même niveau, ce qui génère des problèmes de géométrie.

Donc si tu vois que ça arrive, il faut couper la machine de suite.

J'ai eu des problèmes avec ma sonde Z qui laissait la tête descendre trop bas, et ça m'a rayé mon lit d'impression en alu. Moins grave, mais je coupe immédiatement la machine dans ce cas.

 

Maintenant, concernant ton problème, concrètement, la première chose à faire, c'est de prendre un logiciel qui te permet un contrôle manuel de l'imprimante, comme cura.

Dans cura, tu pourra ainsi déplacer les axes individuellement et tester le mouvement, y compris la sonde Z, qui devrait servir de "endstop". Normalement, un endstop fonctionnel bloque le mouvement,

même si le moteur peut encore bouger.

 

Du coup, la procédure, dans cura, c'est déjà de rapprocher la sonde Z du lit (on peut faire des mouvements par 1/10 de mm dans cura), et normalement une led dessus devrait s'allumer bien avant le contact;

et ensuite, on peut tester la détection du Z en demandant de descendre, alors que le Z détecte le lit. Déjà, il l'affichera, et ensuite, il bloquera le mouvement. S'il continue à bouger c'est que la sonde ne passe pas, donc inutile d'aller plus loin. Avec cura le point positif c'est que tu peux demander un tout petit déplacement, comme ça si ça marche pas, rien ne force.

 

Tant que ta sonde Z n'est pas fonctionnelle, il ne FAUT PAS tenter de lancer des opérations comme une impression ou même une procédure de "homing" (quand l'imprimante cherche son point d'origine, |0,0,0].

 

A noter qu'il est possible d'imprimer sans la sonde Z, en utilisant la mise à niveau automatique. Mais pour cela il y a une procédure qu'il faut suivre, et ça peut te permettre d'imprimer en attendant un remplacement du capteur si nécessaire.

 

Ceci dit si 2 capteurs ne fonctionne pas, il peut être regarder si il n'y a pas eu un problème du côté des broches de connexion du capteur, sur la carte électronique...

 

Attention, ne désespère pas, malgré mes mises en garde, je ne dis pas que tu as abimé ton imprimante, mais juste qu'il ne faut pas continuer à faire ça, sous peine de dérégler des trucs, même si ce sont des choses qui se re-règlent.

 

une imprimante 3D c'est une machine électro-mécanique, et pratiquement tout est modifiable, configurable, réparable, réglable, sur une imprimante du type de celle que tu as.

 

N'hésite pas à me poser les questions que tu veux sur le sujet, si je peux donner un coup de main, ce sera avec plaisir!

(et même en général, sur les réglages et paramètres, etc).

 

Si je réponds pas, tu peux m'envoyer un message privé, je recevrai une notification par mail, et je viendrai plus vite

As-tu testé le filament transparent (ou plutôt très transparent) ?

Hello, oui, je l'ai testé, il s'appelle le T-Glase, en bleu et en neutre.

En effet, il est translucide, et non pas transparent. Ceci vient de la méthode d'impression, qui laisse des lignes, si on pouvait

faire refondre le tout pour uniformiser, ce serait davantage transparent. Mais bon, pour moi, c'est aussi bien qu'on puisse faire

avec une imprimante FDM.

Donc en pratique, non, on imprimera pas des choses totalement transparentes, mais on peut imprimer des choses translucides, très pratique pour

des "light pipes", faire des diffuseurs pour LED, etc. 

J'ai fait une petite vidéo sur l'impression du T-Glase en transparent, ou je montre le résultat après l'impression.

L'aspect est assez brillant, on a l'impression d'avoir quelque chose qui reflète la lumière. ça me fait penser un peu à du verre dont une face serait dépolie,

ça brille mais on voit flou à travers. On peut voir les couleurs mais pas bien les formes au travers.

 

Je vais essayer de poster la vidéo rapidement, et je posterai aussi des photos. Peut être que je devrais faire un thread sur les différents filaments, carrément

J'ai reçu des nouveaux filaments hier : 

• du Semiflex (qui n'est pas pour moi);
• du Bridge Nylon noir;;
• du T-Glase, un filament très transparant;
• du TECH-G, un polymère/nylon qui est plus solide, plus résistant, et plus facile à imprimer que l'ABS;
• du Alloy910, le filament à base de nylon le plus solide/rigide dont j'ai entendu parler.

J'ai commencé à imprimer des pièces de test pour essayer tout ça, je ferai des vidéos comparatives et des tests mécaniques pour chaque matériau!

En attendant, pour ceux qui ne connaissent pas ces filaments, j'ai fait une petite vidéo de présentation : 

 

A mon avis le Tech-G pourrait devenir mon filament costaud "courant", et le alloy910 mon filament super costaud pour les montages très sollicités mécaniquement.

 

J'ai aussi du PCTPE, un filament à base de nylon qui fait preuve d'une certaine souplesse (et quasiment indestructible), qui lui pourrait bien servir pour des usages spécifiques,

avec des pièces qui peuvent se déformer un peu sans subir de dommages. Par exemple des amortisseurs, ou simplement des systèmes de ressorts à imprimer. Je réfléchis

également à leur usage pour des roues. Quand l'épaisseur est suffisante, le matériau ne perd pas sa souplesse, mais n'est pas non plus trop mou, donc pour des roues

de robots, cela pourrait faire un système capable de déformations en cas d'impact, et donc d'amortisseur. Si on rajoute un pneu en ninjaflex ou semiflex, on devrait avoir quelque chose

de très intéressant pour un robot.

 

Pour l'instant tout ça reste des pistes intéressantes, je suis très enthousiaste sur ce que j'ai pu voir jusqu'ici, mais ce ne sont pas encore des recommendations que je fais : il me faut faire plus

de tests pour évaluer tout cela.

 

L'imprimante en elle même rentre dans ma recommandation "officielle" ^^.

Bonjour à tous! Je voudrais vous présenter mon nouveau projet de robot, R.Ian.

R.Ian est un robot conçu pour permettre l’apprentissage de la programmation. Il à pour objectif d’être facile à construire et assembler, tout en étant extensible et très économique. Le nom du robot est un hommage à Ian Murdock, le fondateur de la distribution Linux Debian décédé en fin 2015. Cette distribution a une importance cruciale pour Linux en général, pour le logiciel libre, et pour l’informatique dans son ensemble.

 

Voici une photo du robot pendant son assemblage :

 

Que fait ce robot?

Ce robot est un robot classique, qui ne prétend pas apporter une approche révolutionnaire à cette classe de robots. Son objectif est autre, nous reviendrons dessus plus bas. En pratique, c'est un robot à conduite différentielle (deux moteurs indépendants), équipé de capteurs de contact (gauche et droite, sur l'avant) et d'un capteur de distance monté sur un servomoteur pour faire un balayage à 180° (ou moins, c'est entièrement programmable), et ainsi effectuer un algorithme d'évitement d'obstacles.

Il dispose également de multiples LED RGB programmables à souhait pour afficher des informations, et se recharge en branchant un câble micro USB à l'arrière.

On le programme avec un câble mini USB juste au dessus.

La vidéo ci dessous permet de voir une démo en vidéo d'un algorithme de base, utilisant uniquement les capteurs de contact : 

 

 

(pour ceux qui ne pourraient pas voir la vidéo, voici le lien vers la vidéo sur youtube).

 

Qu'a t'il de particulier?

R.Ian est pensé pour être simple à assembler (un simple tournevis suffit et une petite heure), très économique (35€ la version de base, moins de 50€ avec un raspberry pi zero et une clé wifi en plus) tout en étant extensible, et en permettant des algorithmes avancés. Ce robot est pensé pour permettre d'apprendre à programmer, mais ne se limite pas à des programmes basiques puisqu'on peut faire des programmes plus complexes.

Je compte m'en servir pour mes enseignements de programmation en BTS. Il est complètement ouvert, ce qui signifie que vous pouvez modifier le châssis à volonté, facilement (j'ai pas mal bossé sur le châssis, conçu de façon paramétrique avec OpenSCAD, un logiciel libre et multi-plateforme, et pour modifier le robot, il suffit de changer certaines variables pour l'allonger, l'élargir, changer l'épaisseur des éléments, la taille des roues, le nombre de rayons, etc...),même si vous en savez pas utiliser openscad. J'explique plus en détail ce qui est configurable dans ce billet que j'ai écrit sur ce robot. L'électronique est décrite dans Fritzing (un autre logiciel libre et multi-plateforme), et donc facile a reproduire, adapter, modifier. Le cœur du robot est un Arduino nano, carte open hardware, et se programme avec le logiciel Arduino, lui aussi libre et multi-plateforme. On peut par dessus rajouter un Raspberry pi, et utiliser Raspbian, une Debian pour le Raspberry pi, pour programmer en C, python, java, bash...

 

Le plus de pièce possibles ont été pensées pour être faites à l'imprimante 3D : le châssis, les roues, les pneus, le support du servomoteur...

En dehors de R.Hasika, c'est mon robot le plus "pensé", au sens ou chaque élément a été pensé, au point que je pourrai fournir une fiche d'assemblage précise plutôt que des indications générales. R.Hasika a eu plus de temps de conception, et est supérieur en divers points, mais c'est un robot plus complexe, plus cher, et surtout qui n'est pas encore opérationnel (mais presque!)

 

 

Ou en est t'il de son développement?

R.Ian n'est pas terminé, et est toujours en développement. Toutefois, il est complet en terme de fonctionnalités, puisque l'électronique est faite, il y a un châssis fonctionnel, avec un ensemble de pièces adaptées, et il existe un prototype fonctionnel. Il reste des choses à faire, mais elles ne sont pas indispensables au fonctionnement du robot. Des améliorations sont prévues, mais elles ne sont pas non plus nécessaires pour avoir un robot fonctionnel.

Je continue donc à travailler dessus, et je ferai les mises à jour sur toutes les ressources dédiées à ce robot. Mais n'importe qui peut dès maintenant faire son R.Ian et s'en servir. Quand tout ça sera fini et peaufiné, je ferais un gros tutoriel, comme j'avais fait pour R.Cerda, sauf que cette fois tout y sera, et que ce sera bien plus facile et moins cher

 

Ressources

R.Ian étant open-source et open-hardware, vous pourrez trouver tous les éléments relatifs à celui ci sur le Github du projet (fichiers pour l'impression 3D, fichiers scad pour les modifier, fichiers fritzing, codes d'exemples, etc). 

Vous trouverez ici la page centrale du projet R.Ian en Français, sur mon blog. 

Un billet rapide de présentation ici (avec une galerie), avant de rentrer dans le vif du sujet avec ce billet expliquant la conception du châssis et les contraintes que je me suis fixées pour créer ce robot. Pour les anglophones, j'ai écrit beaucoup de choses sur ce robot sur la page de projet de R.Ian sur Hackaday.io, dont des détails que je n'ai pas encore commentés en français  (mais ça vient). Vous trouverez également la page du projet R.Hasika sur le même site, même si pour celui la, il y a beaucoup de ressources en français sur mon wiki.

Enfin, dans ce sujet, je reviendrai sur l'évolution du projet et les avancées, mises à jour, etc...

 

Au passage, sur le github, en cliquant sur les fichiers STL, vous pouvez les visualiser en 3D et ainsi voir les différentes pièces du robot. Par exemple, les pneus crantés, les pneus lisses, les roues, le châssis...

 

J'espère avoir captivé votre intérêt, et je souhaite que ce projet puisse être un robot réellement facile à faire par un débutant qui souhaite apprendre la robotique. Je vais continuer à travailler pour qu'il soit possible pour  quelqu'un n'ayant jamais touché à cela de créer son premier robot. Au départ, je l'ai pensé pour mes cours de programmation, mais souvent les élèves/étudiants veulent faire leur robot, donc j'ai fait en sorte qu'il soit facile à faire, et accessible, même pour un collégien. Et pour les plus jeunes encore, vu le prix, ça ne sera pas trop dur de convaincre les parents (même s'il faudra qu'ils trouvent un fablab pour imprimer les pièces).

 

Bref, l'objectif c'est que ce soit réellement clés en main, et facile à construire. Mais ça ne veut pas dire simpliste, puisqu'on pourra utiliser de plus en plus de capacités du robot en progressant, voire en rajouter par la suite.

 

A bientôt pour la suite

Me revoilà,

 

J'ai donc fait quelques recherches et je suis tombé sur ceci. C'est un *.pdf de l'EPFL (Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, une école suisse plutôt réputée) qui donne des infos sur les mesures de petits signaux.

A la page 1-17 (ce qui correspond à la page 24) il y a le chapitre sur les mesures de petits courants.

 

Il y au aussi ce lien qui est moins complet mais donne une bonne idée du principe.

 

Bonne lecture!

~Taupiot_Jr

Bonjour,

Désolé de mon long délai de réponse, mais je me suis retrouvé avec un gros boulot pour préparer la fête de la science

Merci pour les liens, je vais fouiller plus en détails lorsque j'aurai fini de préparer cette manifestation

Au passage j'ai profité du cyber friday pour commander des pièces pour mon imprimante 3D, et des nouveaux filaments, je pourrai probablement essayer d'autres plastiques et des variations de design ^^

Tu es fan du Pi, étrange, ici, je voyais plus les membres êtres fans de l'arduino.

Pour être franc, au début les deux m'ont paru envisageables, mais l'arduino a plus de fan ici, et je le découvre, la programmation me parait plus simple : je connais très bien le C/C++ et pas mal d'exemple sur le net...

Et comme toi, mais dans le sens opposé, en ce moment, se suis à fond dans l'arduino : j'apprends .

Apparament, la solution Raspberry Pi n'a pas été présenté aux intéressé, dommage.

Si tu regardes mon tuto sur le robot R.Cerda, tu verra que c'est basé sur du raspi.

Certes le Arduino est plus simple pour beaucoup de choses. En revanche, sur des aspects plus complexes, ou simplement lorsqu'il faut du multitâches, c'est bien plus compliqué sur un arduino. Si par exemple, tu dois lire un capteur qui prend du temps à répondre, et faire autre chose en même temps, sur un arduino, il faudra soit faire classiquement, et ajouter des interrupts, soit s'assurer d'avoir des librairies non bloquantes, sauvegarder le moment ou on a fait la requete, et analyser le timer pour voir si assez de temps s'est écoulé, etc.

Avec plein de traitements parallèles, ça devient vite chiant.

 

Avec le pi, tu lances un thread s'il le faut ou encore deux programmes en parallèle.

 

Et si les tâches deviennent lourdes c'est carrément plus simple sur un pi... par exemple faire de la cartographie en fonction du déplacement du robot, s'il faut stocker tous les points mesurés, on a de quoi sur le pi. Sur le Arduino la mémoire sature vite... Idem pour le réseau : des robots communiquants, c'est facile avec le pi : un dongle wifi par robot, et on utilise TCP/IP, qui est robuste, stable et standard, plutôt que de passer par tel ou tel module... (même s'il y a l'ESP8266 pour le arduino, et la ça change  bien la donne, même si ça reste bien plus compliqué que sur un raspi).

 

Si tu veux faire de la vidéo, avec du traitement d'image : la encore le pi est non seulement considérablement plus puissant, il peut aussi faire tourner opencv pour faire des choses impossibles sur le arduino (reco de formes, de visages, etc) et en plus pour moins cher qu'avec le Arduino et en qualité supérieure. Le module caméra du pi est a 25€, pour du 5mpixels, video full HD 30FPS, et il passe par le GPU du pi, donc ça mange à peine 2% de CPU de faire une capture full HD, alors que pour arduino, des modules vidéo adaptés, en 640*480 coutent souvent 50€ ou plus.

 

Donc bref, pour moi ça dépend, pour mes robots, je combine les deux. Le Arduino se charge des tâches de bas niveau comme piloter les moteurs en PWM, écouter le compte-tours de ceux ci, etc, et le Pi se charge des tâches de haut niveau comme la navigation, les communications, etc...

 

Mais attention hein, je ne dis pas qu'il faut laisser le Arduino au profit du Pi, chacun a ses avantages. Ces temps ci j'ai acheté des vingtaines de clones chinois de Arduinos Nanos, et j'en mets partout (gestion des lumières de la maison, systèmes embarqués, contrôle de mon aquarium, etc...)

Je suis AUSSI un gros fan de Arduino

Bonsoir,

je me suis intéréssé à ça, également pour faire des commandes de simu de vol ou autre.

Je confirme ce que dit un autre forumeur, c'est plus simple avec un léonardo.

Je peux te conseiller les lonardo pro mini ou pro micro chez les chinois (aliexpress ou autres),

qui sont pas chers (genre 2€/pièce), du coup tu peux en prendre plein pour faire des modules

indépendants. Par exemple, une boite avec plein de boutons pour gérer les freins de stationnement,

les lumières, la radio, etc, un autre pour gérer l'axe du manche, un autre pour la manette des gaz, etc.

ça simplifie la gestion du projet, tu fais un module, tu teste, tu l'installes, et ensuite du passes au suivant,

plutôt que d'avoir 50 000 câbles dans une grosse boite, avec en plus de longs cables pour aller partout ou il faut

mettre des boutons.

Avec le léonardo, tu peux faire de l'émulation clavier facilement (c'est juste du code, pas de flashage de firmware requis),

parfait pour tous les boutons. Tu les mappes sur des touches du clavier, celles qui correspondent aux actions que tu veux.

 

Pour les axes analogiques, là il faut faire de l'émulation joystick, tu peux avoir 8 axes par arduino, et 64 boutons.

Je crois qu'avec le léonardo tu n'as toutefois que 6 entrées analogiques, mais bon 6 axes c'est bien hein...

Et si ça suffit pas tu en rajoutes un second.

 

les simu/jeux gèrent généralement bien d'avoir plusieurs joysticks/claviers...

 

Autre truc au passage : regarde les teensy, ils sont TRES utilisés par les gars qui font des contrôleurs home-made;

y'a plein de code déja disponible, et le teensy est considérablement plus puissant qu'un Arduino classique.

Du coup on peut faire plein de choses avec, sans se fatiguer, car encore une fois y'a des librairies bien développées

et documentées, alors que pour le léonardo, la doc sur les interfaces homme-machine est plus rare et absconse.

 

Pour ce qui est des écrans LCD en revanche, je n'ai pas trouvé de solution évidente. En effet, pour afficher par exemple la vitesse

air d'un avion sur un LCD, il faut extraire l'info du jeu. Or, je ne crois pas que ce soit par défaut dans les normes de joystick, et

généralement ce sont des trucs spécifiques aux constructeurs qui sont supportés ou nom par le jeu.

 

maintenant, je pense que selon le jeu/simu, il doit y avoir moyen de rajouter un plugin pour extraire les données et les envoyer vers un programme

qui a son tour fait du serie-USB pour sortie sur un écran.

 

petite astuce : tu peux aussi utiliser des LED adressables, genre W2812 pour faire des affichage, par exemple une jauge, ou encore des indicateurs on/off, etc.

Pour la manette des gaz par exemple, en prenant une bande de led adressables RGB, tu peux, en fonction de la position du levier, allumer les N premières LED.

Comme elles sont RGB, le premier tiers peut s'allumer en vert, le second en jaune, le troisième en rouge... et là, que le jeu supporte ou pas, comme le arduino connait la position du potentiomètre de la manette des gaz, il peut afficher l'indicateur.

 

Dans mon projet, j'ai commencé à faire les modèles 3D pour le couplage de l'axe du potard à un levier, j'ai imprimé les pièces, et j'avais prévu de rajouter un servomoteur,

pour faire le retour de force, ou encore le mouvement auto de la manette des gaz par l'autopilote.

Mais bon, ce projet à été relégué en fin de liste, car j'en ai d'autres plus urgents ^^.

 

Mais d'ici quelques mois si j'ai avancé je publierai les fichiers 3D/plans découpe laser avec le code sous licence libre bien sur, si ça t'intéresse toujours.

 

Coûteux genre 1€ ? ^^  http://www.ebay.fr/itm/Micro-SD-Storage-Board-Mciro-SD-TF-Card-Memory-Sh-IEld-Module-SPI-For-Arduino-IE-/281807990130?hash=item419d10ad72:g:J7gAAOSw9r1WAqxM

 

Un certain nombre de GPIO ? Genre 4 ^^: Les pin du spi : Miso, Mosi, Slave select, et SCK =) 

Pour le reste je suis d'accord ^^ Mais bon faut aussi voir combien de temps ça prend à mettre en place un système plus sophistiqué

Si on achète en chine, tout est moins cher ^^

En france c'est déja 10-15€ la breakout board.

Pour les GPIO, bah oui, 4 c'est pas mal à mon sens, mais bon j'ai pris l'habitude d'économiser les GPIO avec l'I2C, surtout que les GPIO restent dispos pour d'autres trucs alors qu'en SPI il faut à chaque fois ajouter un slave select pour chaque périhpérique!

Mais bon c'est vrai qu'avec Aliexpress et les sites chinois, c'est tellement pas cher qu'à la limite on prend un arduino mega et un lecteur SD pour 10€

 

Et le Raspberry Pi A+, n'a pas de port réseau, il faudrait donc ajouter un composant ...

Un dongle wifi USB a 5€, c'est négligeable ^^ Avec un Arduino, le seul truc pas cher c'est plus ou moins l'ESP8266!

 

 

Par contre je vous concède qu'étant un gros fan du Pi, je suis peut être un peu biaisé à vouloir en mettre partout ^^

Bonjour à tous!

Pour faire des robots, il faut des composants électroniques, mais aussi divers composants

mécaniques, structurels, etc. 

On peut en acheter, ou les fabriquer, si on a les bons outils.

Aujourd'hui je voudrais justement parler d'un tel outil : l'imprimante 3D.

 

Le principe général est le suivant : un filament de plastique est chauffé et poussé

dans une tête par un moteur, et le plastique fondu est déposé ou c'est nécessaire.

La tête d'impression se déplace selon 3 axes : X,Y et Z. De ce fait, on peut construire

des formes dans un espace tridimensionnel.

 

On peut donc fabriquer des objets, par exemple des engrenages, des fixations pour

servomoteurs, etc.

 

Après cette petite introduction, je vais vous parler d'un modèle précis : la printrbot simple metal.

J'en ai acheté une il y a quelques mois, et je vais vous donner mon avis dessus.

 

Cette imprimante est fabriquée par printrbot, une entreprise fondée suite à un kickstarter. Du

coup, c'est du open hardware, et le logiciel est open source. Il existe un modèle en dessous,

la simple maker, vendue à 350$. Celle ci est en bois, et d'après ce que j'en ai lu, moins fiable

et moins performante, mais elle est à un prix défiant toute concurrence.

 

Le modèle dont je vais vous parler est le modèle au dessus, la "simple metal". Par rapport à l'autre,

elle est faite tout en metal, ce qui la rend plus solide, ce qui permet une plus grande vitesse d'impréssion.

Elle vaut 530$ en kit, et 600$ assemblée et calibrée.

Voici une image :

 

J'ai pris le modèle en kit, et j'ai bien passé une bonne douzaine d'heures dessus. Si vous n'êtes pas patient, que vous ne vous sentez pas le coeur de vous lancer dans une telle tâche, prenez le modèle assemblé. Pour ma part, j'ai choisi le kit pour voir comment ça marche

La doc est bien faite, et illustrée, mais pas parfaite, on se pose quelques petites questions, et j'ai par exemple fait quelques petites erreurs, qui ont fait que j'ai du démonter quelques bouts pour les remonter ensuite. Mais je suis parvenu à faire l'ensemble fonctionner.

 

Une fois le tout assemblé, on se sent un peu lâché dans la nature. En fait il faut continuer à suivre le guide pour installer le logiciel, repetier host, puis calibrer l'imprimante en essayant d'imprimer des petits trucs. Pour la partie calibration, au début je ne comprenais pas trop ce que je faisais, j'y ai passé pas mal de temps, mais maintenant je saurais refaire les réglages très vite.

 

Par rapport à d'autres imprimantes, celle ci se règle une bonne fois, et s'auto ajuste. D'autres requierent une calibration à chaque impression. Ici, rien de tout ça, et même si l'imprimante n'est pas totalement à niveau, ce n'est pas bien grave. sa rigidité permet de compenser. J'ai même pu la bouger pendant une impression sans soucis.

 

Bref, passée une première phase ou on ne sait pas trop si c'est bien réglé ou pas on peut commencer à imprimer des trucs. Pour ma part, j'ai lancé des impressions sans être sur des réglages, car je ne comprenais pas trop ce que ça changeait. 

Heureusement, si on fait gaffe, on trouve les fichiers de config' sur le site du fabriquant.

Maintenant, je sais à quoi servent les réglages, et j'ajuste à la main selon ce que je veux (vitesse de déplacement, taux de remplissage des objets, températures, taille des couches etc).

 

En conclusion sur les débuts : l'imprimante est documentée, mais on n'est pas forcément sur au début d'avoir tout bien fait. Ceci dit, on peut tenter des impressions  quand même, tout ne sera pas super précis au début, mais ça permet déjà de faire des choses. Et on apprend le reste sur le tas sans trop de soucis. Il existe de fait sans doute des imprimantes plus "plug and play", mais celles dont j'ai entendu parler sont largement plus chères (2x, 3x plus chères ou pire encore), pour des performances pas nécessairement supérieures.

 

Le modèle assemblé est livré pré-calibré donc ça évite certaines petites difficultés.

 

 

 

 

Par la suite, on finit donc par tout bien régler, et on imprime des trucs. Je vais donc vous donner mon avis à ce niveau.

J'ai fait quelques impressions en PLA, le plastique pour lequel l'imprimante est pensée. C'est un plastique à base de mais, solide,

résistant à l'eau, etc, bref, du plastique. Il est réputé tenir la chaleur moins bien que l'ABS toutefois, donc pas forcément

a mettre dans sa voiture au soleil.

 

Bref, avec le PLA, j'ai de bons résultats, les formes sont assez nettes, et le rendu est plutôt bon. Les trous ne sont pas forcément parfaits, mais

ça s'arrange facilement. Le positionnement est très bon, et du coup les pièces s’emboîtent bien.

 

J'ai essayé egalement avec de l'ABS, plus résistant à tout, mais plus difficile à imprimer. En effet, il faut un lit chauffant pour imprimer l'ABS, idéalement.

C'est à dire que le plateau d'impression devrait être chauffé aux alentours de 100°C, et la température d'extrusion est de 230-240°C contre 200-210 pour le PLA.

Je n'ai pas de lit chauffant (enfin, j'en ai un que je n'ai pas installé pour le moment), mais j'ai testé quand même.

La qualité d'impression est comparable à ce qu'on obtient avec le PLA, sauf que ça sent le plastique fondu.

 

Les détails sont donc aussi fins, bref, pas de différence notable à ce niveau.

EN revanche, sur la géométrie de l'objet, une différence est à noter dans mon cas (CAD sans lit chauffant) : les coins des objets ont tendance à

se relever. Dans certains cas ce n'est pas grave, dans d'autres c'est gênant, car la base de l'objet n'est pas plane. Avec les formes circulaires,

c'est bien moins marqué.

 

Je vous donnerai des retours quand j'aurai installé le lit chauffant. Depuis mon achat, une option pour avoir un lit chauffant est proposée par le fabriquant,

pour 100$ de plus. Si vous voulez imprimer de l'ABS, prenez la, car ça règle les deux défauts du modèle de base. Le premier étant l'absence de lit chauffant,

le second celui que je vais décrire.

 

La surface d'impression doit être aussi plane que possible. Celle par défaut est fabriquée à partir d'une épaisse tôle d'acier probablement mise en forme

par une emboutisseuse. C'est plutôt bien (moi je vois du plat), mais en pratique, j'ai fini par comprendre après de multiples calibrations qu'il y avait une dfférence

de un ou deux dixièmes de millimètres, ce qui est raisonnable, mais pas parfait. Du coup selon la zone, ou vous imprimez, il faut ajuster les réglages, ou accepter une première couche de qualité plus faible. On s'en sort, mais ce n'est pas parfait.

Le lit d'impression fourni avec l'option "lit chauffant" est fait d'une pièce d'aluminium usinée, d'une planéité parfaite. D'après les retours que j'ai lu, c'est radicalement différent.

La pièce est vendue 45$, si j'avais su je l'aurais prise. J'en prendrai une avec ma prochaine commande de filament.

 

Attention si vous prenez le lit chauffant : l'alim fournie de base ne suffira pas, il en faut une deux fois plus puissante. Pour ma part, je vais utiliser une alim ATX de PC.

 

Autre petit point négatif : par défaut, rien n'est fourni pour tenir le rouleau de filament. Si on le pose simplement, le filament s’emmêle, et c'est le bordel. J'ai raté une impression à cause de ça. Depuis j'ai fabriqué un dévidoir, et je n'ai plus de problèmes. Si vous n'êtes pas bricoleur, prenez un support pour le filament. (sinon un tuyeau assez solide, une tige, ou autre chose fixé sur deux montants fera l'affaire, dans mon cas, deux planchettes de bois et un petit tuyeau en PVC).

 

 

J'ai également commandé du ninjaflex, un autre type de filament. Cette fois ci, il s'agit d'un filament souple, un peu comme du caoutchouc. Du coup on peut imprimer des choses souples, élastiques. Pour ma part, je prévois d'imprimer des pneus et des chenilles pour mes robots, et ma compagne veut faire une coque de téléphone.

Il y a une petite pièce à imprimer pour permettre un bon approvisionnement de plastique avec le filament souple (il y a un tutoriel sur adafruit). J'ai vu des vidéos, et ça m'a l'air convaincant. Je vous ferai des retours dès que j'aurai testé.

 

 

Bref, en conclusion générale :

C'est une très bonne imprimante 3D. J'ai des résultats aussi bons, voire meilleurs que ceux d'imprimantes bien plus chères (j'ai pu comparer), mais dans l'idéal il faudrait le lit chauffant, et/ou le lit d'impression en alu usiné (fourni avec le lit chauffant).

 

Sans lit chauffant, privilégiez le PLA ou le ninjaflex (a ce que j'en ai lu ça s'imprime sans lit chauffant!).

 

La vitesse d'impression est un vrai point fort, cette imprimante est parmi les plus rapides dans cette gamme de prix, et jusqu'au double de son prix.

En pratique, les autres imprimantes sont au mieux aussi rapides, à moins d'avoir de multiples têtes d'impression.

 

Du fait du coté open hardware/open source, il est possible et facile de modifier des aspects, par exemple une plus grande table d'impression, l'ajout d'un lit chauffant sans passer par le kit officiel, ou encore l'ajout d'une seconde tête d'extrusion, etc.

 

La qualité de fabrication est TRES bonne, l'ensemble étant très solide, rigide, et résistant à quelques mauvais traitements.

Je viens de passer une semaine à la trimbaler chaque jour dans une caisse remplie de robots pour la fête de la science, et elle n'a pas bronché.

 

En gros, dans cette gamme de prix, je n'ai pas encore vu de concurrente, les autres sont généralement à 1000$ au moins pour des spécifications proches.

 

Il existe donc mieux mais bien plus cher, moins cher mais moins bien, mais pas grand chose de comparable à un prix proche, et qui soit disponible

(il y a des tas de kickstarters intéréssants et prometteurs. Mais là, c'est une boite qui vous expédie votre truc en quelques jours, et qui a des stocks!).

 

SI je devais reprendre une 3D, ce serait la même, avec le lit chauffant. Sinon, avec un peu plus de budget, ce serait la "metal printrbot plus", qui est leur dernière imprimante, qui fait tout comme celle ci, mais en plus grand : 

la zone d'impression passe à 25*25*25cm au lieu de 15*15*15cm, et il y a l'option double extrudeuse sans avoir a bricoler

 

En pratique, les 15*15*15cm me suffisent pour le moment, sinon je modifierai mon imprimante. 

 

Bref, c'est un produit que je vous recommande vivement, j'en suis très satisfait, malgré ses petits défauts. A bientôt pour des retours sur le lit chauffant et le ninjaflex quand j'aurai imprimé mes chenilles avec!

Bonjour,
je pense ton projet réalisable, mais à mon avis si tu n'as jamais fait de ROV, il est très ambitieux.

Pour l'instant, je pense que tu ne devrais pas te préocuper de la fibre, car ton plus gros problème
sera de maintenir l'étanchéité et le fonctionnement du robot à de telles profondeurs.

J'ai fait vite fait de petites recherches, la pression augmente d'environ 1 bar par 10m de profondeur.
cela correspond à une pression de 1kg par cm².

Donc à 100m, le sous-marin aurait 10 bars de pression qui s'exercent sur sa coque. C'est considérable!
A titre de comparaison, la pression des pneus d'une voiture n'est que d'environ 2 bars...

Donc à mon sens, la première étape d'un tel projet est de se concentrer sur l'enveloppe du sous-marin.
La forme sphérique est optimale pour résister à une pression omnidirectionnelle. Elle n'est cependant
pas forcément facile à mettre en oeuvre. En revanche, les cylindres sont plus faciles à trouver/fabriquer, et
offrent une bonne résistance. La faiblesse est surtout au niveau des "bouts" du cylindre, qu'il faut
bien renforcer.

A titre d'exemple, le OpenROV a été testé ici :


Le résultat obtenu est que l'enveloppe résiste à 40m max, sans l'électronique, et
d'apres le testeur, 20-25m avec, et bien sur ce n'est pas garanti.
Pour aller à 100m, pour ma part, je miserais sur un cylindre en acier de bonne epaisseur, et pour la caméra, une vitre de bien 2cm,
et de faible dimension.

De toutes façons à 100m, il sera difficile de filmer grand chose, la luminosité devient minime, il faut donc un éclairage costaud!


Second problème : la propulsion.
J'avais fait des recherches là dessus, et il y a deux solutions courantes : soit un moteur dans la partie
sèche, avec un arbre passant par des joints pour atteindre le propulseur (l'hélice), ou bien un moteur
immergé, l'électronique étant scellée dans la partie sèche ou coulée dans de l'époxy.

Au passage, couler l'intégralité de l'électronique dans de l'époxy peut être une solution, avec des
systèmes de recharge des batteries sans fil.

Enfin bref, pour la propulsion, les joints constituent une faiblesse, et doivent être d'autant plus
costauds (et donc chers) qu'on va profond. En revanche, on peut du coup prendre n'importe quel moteur,
sans le modifier.

Les moteurs externes en revanche nécessitent une modification pour protéger les bobines, mais du coup une fois
le dispositif opérationnel, on n'a pas à se poser de questions sur les joints.
Les câbles passent de la partie sèche à l’extérieur par des canaux qu'on scelle complètement à l'époxy ou autre
(un conduit dans lequel on fait passer le câble, puis ou on coule un matériau solide, résistant à l'eau après durcissement).

La partie contrôle ne devrait pas être trop problématique, avec assez de moteurs et un accéléromètre/gyro/boussole,
il devrait être assez facile de naviguer/maintenir sa position.

l'important est de bien gérer la flottabilité de l'engin, qui devrait idéalement être très légèrement positive (ainsi, en
cas de panne, il remonte! la contrepartie, c'est qu'il dépense de l'énergie pour descendre), et d'avoir assez de propulseurs
pour pouvoir orienter le sous marin selon les 3 axes (tangage, roulis, assiette - bien que ça doit avoir un autre nom
pour les sous-marins-).

Bref, le système de commande ne devrait pas poser de gros problèmes ^^

Pour ce qui est de la fibre optique, c'est en effet une bonne idée. Toutefois,
il est totalement possible de faire passer des signaux électriques sur
des longueurs importantes, rappelez vous que l'ADSL passe par une paire
torsadée de fils de cuivre, et on a facilement plusieurs MB/s jusqu'à 4km
du DSLAM; en ethernet, on peut avoir en 1000 base T du 1000MB/s, soit 125 mio/s
max sur 100m max, selon la norme.

Bien sur, en fibre, on peut aller plus loin et/ou plus vite. Mais la fibre est plus fragile,
et plus complexe à utiliser. Il faudra de toutes façons la protéger, avec une gaine importante.

Dans tous les cas, ce câble de 100m (au moins) est un élément TRES important à prendre en compte :
la résistance hydrodynamique générée par le câble sera conséquente...
Du coup, quitte à avoir du câble vers la surface, autant faire passer aussi l'alimentation électrique,
et en profiter pour mettre de gros moteurs bien puissants!

Un élément à prendre en compte également est celui du refroidissement. Dans un environnement scéllé,
les composants ne peuvent évacuer leur chaleur vers le milieu ambiant facilement. Il faut donc
soit envisager le watercooling des composants internes (ça tombe bien, on est sous l'eau),
ou bien exploiter la coque pour générer des échanges thermiques. SI la coque est métallique, on peut
fixer dessus les éléments les plus générateurs de chaleur...

Dans tous les cas, il vaut mieux faire des tests avant, pour voir la capacité de dissipation thermique, et
avoir une marge...

En bref, à mon avis, l’approche la plus sage serait d'y aller petit à petit, en testant diverses solutions,
avant de pouvoir faire des plongées de plus en plus profondes au fur et à mesure des prototypes
C'est un gros projet selon moi, il faut bien envisager plusieurs mois voir quelques années pour atteindre
les 100m de façon fiable, ou au moins plusieurs semaines voir mois à si tu es à plein temps!

En tous cas bon courage sur ce projet, c'est à mes yeux quelquechose de très intéressant à étudier;
j'espère avoir un de ces jours le temps de me lancer dans la réalisation concrete d'un sous-marin
(pour l'instant je n'ai pas dépassé le stade des études théoriques et de la bibliographie ^^)

Bonjour à tous!
Certains d'entre vous me connaissent peut être déjà, ou alors certains de mes projets, comme R.Cerda,pour lequel j'ai fait un tuto, ou encore mon projet de robot à haute autonomie.
J'ai construit divers robots "comme ça", sans planifier grand chose, pour apprendre. Aujourd'hui, je me dis que je pourrais progresser de façon plus structurée, plus scientifique, un peu comme un projet de recherche (c'est mon métier après tout )

Je démarre donc mon programme REA, pour Rover d'Exploration Autonome. Le but est de faire un rover capable de se déplacer seul dans un environnement donné de façon autonome. On pourra noter que ce que j'annonce
a déjà été réalisé dans une certaine mesure par divers de mes projets précédents. Cependant, je souhaite pour ce projet tout reprendre depuis le début, et mener les évolutions comme un projet de recherche classique
(en m'inspirant, sans bien sur prétendre approcher ce niveau, du programme MER --Mars Exploration Rover-- de la NASA).

J'aborde ce projet sous deux axes :

• L'axe scientifique;
• L'axe pédagogique.

Pour l'axe scientifique, soyons modeste, je ne vais probablement rien "inventer" de nouveau. Je l'aborde toutefois comme si c'était le cas, comme si j'étais une agence spatiale ou autre, ayant pour objectif de produire un rover autonome pour exploiter divers lieux (sauf que pour moi, ce sera le jardin, ou le toit ). De mon point de vue, cette approche est plus amusante, et sera également plus distrayante pour les lecteurs.

L'axe pédagogique quand à lui existera du fait de ma volonté de tout documenter, pour pouvoir créer des guides, tutoriels, fiches, etc. J'ai en effet créé un club informatique/robotique à ma fac, et j'ai pu intégrer à mes enseignements en Licence 1 quelques séances de programmation de robots (les ZUMO, de pololu). Cette approche de la programmation a beaucoup intéressé les étudiants (étudiants en informatique, je précise. Ils n'ont donc pas de cours ou de connaissances en robotique. Les robots me servent de support pour l'apprentissage à la programmation), et certains s'intéressent aux robots. Je veux donc développer des ressources leur permettant de se lancer dans la partie "hardware" du robot, puisqu'ils n'auront vu que la programmation de ceux ci. D'autre part, je pense que quelques tutoriels complets et explicites sur la réalisation de robots pourront sans doute intéresser les novices, et puisque je suis amené à exploiter pas mal de matériel (j'ai un sacré stock de pièces, probablement de quoi faire entre 10 et 20 robots indépendants en même temps, et beaucoup de variantes), mes tests de tel ou tel équipement pourraient intéresser des personnes moins débutantes.


En bref, je vais donc m'atteler à cette tâche ces temps ci, de façon continue (c'est un projet au long cours), en prenant soin à chaque fois de mettre des explications claires et détaillées, et en justifiant tous mes choix.
Je partirai donc du principe que quelqu'un sans connaissance préalable dans le domaine pourra suivre le premier tutoriel, et qu'au pire, un tutoriel donné ne nécessitera que la lecture du/des précédents pour pouvoir suivre.
Donc le lecteur ne sera pas laissé avec des zones d'ombres, à devoir faire des recherches sur le net pour comprendre. Bien entendu, je ne pourrai pas tout détailler en profondeur, par exemple si on utilise du SPI ou de l'I2C, on verra comment s'en servir (quand on en aura besoin), mais pas forcément le détail précis du protocole. J'essaierai toutefois de mettre des liens pour ceux qui sont intéréssés par les détails (j'ai trouvé de très bons articles sur sparkfun expliquant ces protocoles par exemple).

Logiquement, les capacités et les performances des robots iront en s'améliorant, mais ceux ci deviendront de plus en plus complexes. Je m'attellerai toutefois à avoir une approche modulaire : on essaiera pour un problème une solution spécifique, dont on estimera la qualité, avant de l'exploiter ou non. Divers prototypes de robots ressortiront de tout ça, ce qui fait que selon ce que l'on recherche, il sera possible de s'orienter vers telle ou telle approche.

Je vais dans tous les cas significativement augmenter la qualité des articles/guides, qui jusqu'ici étaient un peu fouillis, afin d'être clair, concis, et d'avoir une structuration facilement compréhensible dans la progression. Les précédents tutoriels traduisaient simplement ce que j'étais parvenu à obtenir, sans plus. Ici, nous verrons pourquoi choisir telle ou telle solution, des alternatives, et nous progresserons dans le programme en résolvant les problématiques au fur et à mesure.

Dans l'immédiat, les premières étapes seront de s’intéresser à :

• La propulsion du rover;
• Les circuits de commande;
• L'alimentation en énergie;
• La gestion de capteurs;
• la conception d'un châssis
• La programmation d'algorithmes d'évitement d'obstacles.

Ces 6 premières étapes permettront de disposer d'une base simple, fonctionnelle, et extensible. On notera encore une fois que j'ai déjà traité en partie ces points dans d'autres tutoriels, mais le but sera ici d'aller au fond des choses, et d'être capable d'adapter totalement la base aux contraintes voulues (par exemple, je ferai de petits rovers, mais normalement, la méthodologie sera applicable pour un rover de 10kg, en ajustant les composants en conséquence). Ces problématiques me semblent de toutes façons constituer un noyau de fonctionnalités nécessaires à tout rover autonome.

Par la suite, je me pencherai sur des problématiques plus avancées, telles que la mesure du déplacement effectué, le positionnement, la cartographie de l'environnement, la gestion de l'énergie, la recharge automatique du rover, les communications sans fil, etc.

A bientôt donc, pour la première étape, sur la propulsion du rover!

Pour ceux qui sont également intéressés par le sujet, j'ai trouvé une méthode "low-tech" sur le net pour permettre aux moteurs de résister à l'eau:


En fait, je pense que ça revient plus ou moins à reproduire certaines méthodes standard, mais ici, avec les moyens du bord.
Du coup si je peux faire ça avec de petits moteurs DC, ça me permettra déjà de faire des essais

Un µC, des tubes de PVC, quelques propulseurs, et on pourra déjà faire des prototypes!

Salut à tous!
J'ai commencé à regarder vos réponses, et je me rends compte
que c'est un domaine d'étude en soi

J'ai pensé aux solutions à base de graisse, mais je me posais la question de savoir
ce que ça donne quand la pression augmente.

De toutes façons, je pense que je vais commencer petit, et mon objectif n'est pas la plongée profonde, mais un ou deux metres de profondeur,
puisqu'il s'agirait de travailler en mangrove.

En tous cas ça s'annonce passionnant!

Merci des liens et conseils!

Jusque là, je l'avais deviné. Ce qui m'intéresse, c'est de savoir comment il procède (où il fait ses mesures, dans quel régime de fonctionneement) parce que, à partir de mesures instantanées, à priori bruitée de courant, j'ai du mal à comprendre comment il remonte à la consommation globale. Par pourquoi, j'entendais les explications électroniques / physiques qui justifient la méthode plutôt qu'une autre (pourquoi mesurer à tel endroit, avec quelles hypothèeses, etc ...).

Je ne vise pas encore le basse conso optimisé, je vise déjà la compréhension d'une bonne manière d'estimer sa consommation de son robot pour dimensionner la batterie (et le circuit d'adaptation correspodant), histoire de virer les piles de mon robot (et avoir une autonomie correcte). Cela dit, je suis complètement d'accord avec cette idée de consommer de manière optimisée. Il faut cependant garder en tête que dans la mesure où notre monde est ce qu'il est, il y aura toujours une consommation d'énergie de pertes (pour le système) dont on ne pourra pas se passer.

En bref, car j'ai digressé : pour estimer la batterie nécessaire pour un robot, il y a 3 aspects simples :
-l’électronique de commande, qui tourne tout le temps. Idéalement on va éviter d'avoir un truc qui consomme trop là dessus. En revanche c'est souvent bien défini, on a la conso du µC, et ça ne varie pas des masses en général, sauf si on utilise la veille. Donc on conte X mA en continu.
-Les capteurs, qui peuvent consommer pas mal, surtout en IR/ultrasons, ou on peut avoir 20 a 50mA par capteur IR ou ultrasonique. En revanche, on a pas forcément une conso continue, le capteur de distance IR consomme quand il émet. On peut donc gérer la conso en l'activant moins souvent. Mais bon, on peut compter y mA max, et ensuite en calculant la durée d'allumage, on peut calculer la conso moyenne, soit y*k ou k sera le pourcentage d'utilisation du capteur. On peut facilement avoir un k faible, genre 1%, donc y/100mA.
-Les effecteurs, à savoir les moteurs et servos, qui eux sont la source principale de conso probablement, avec souvent des centaines de mA en courant de blocage. On module ça sur la conso réelle en utilisation typique, selon le couple et le poids, et également le taux d'utilisation. Autrement dit, mon robot passe il 50% de son temps à se déplacer, et 50% du temps sur place à mesurer des trucs? Et d'autre part, si j'ai un moteur puissant qui consomme trop, rien n’empêche de le faire tourner avec de la PWM pour réduire sa conso moyenne. Mon moteur de 1.6A pourra ainsi tourner à 50% en PWM pour réduire d'autant sa conso. En revanche, cela influera sur la DUREE de fonctionnement, mais pas sur la DISTANCE. Si mon but est d'aller de A à B, je consommerai deux fois moins pendant deux fois plus longtemps, alors que si je vais à fond, je consomme deux fois plus, pendant la moitié du temps. En théorie, j'ai donc dépensé autant d'énergie. Attention donc à l'évaluation de la conso : un moteur plus puissant peut en pratique consommer deux fois plus, mais tourner trois fois plus vite, donc en pratique consommer moins pour une distance donnée Bref, on rajoute z mA, à moduler par la PWM et le taux d'ocupation, soit z*pwm*m ou m est le pourcentage de temps d'utilisation du moteur. Bien sur on module également selon la masse à déplacer par rapport au couple.

Au pire, on surévalue, et on met les variables à 100%, et ça donne x+y+z, sinon x+k*y+pwm*m*z mA

Voila, à bientôt tout le monde

PS : j'ai fait un premier montage réel de la partie électronique, avec des switches de contact, avec une alimentation non régulée, et ça marche
Je vais peaufiner un peu, et poster les schémas et le code, et filmer des démos