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benjilabricole

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#56949 Comment Construire un Robot Bipède ?

Posté par benjilabricole - 02 juillet 2013 - 06:44

En fait c'est un peu comme l'evolution dans le modelisme !!
Au debut, les modelistes faisaient tout (fabrication radio,avion et faisaient voler).
Ensuite il y a eu les kits predecoupes a monter puis les ready to fly ou il n'y a plus qu'a piloter.
Je concois donc que des gens preferent acheter des kits ou des robots prets a programmer.
Tout le monde n'est pas interesse par la mecanique et des personnes peuvent etre tres douees qu'en programmation.
Et surtout cela demande moins de materiel !
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#56764 robby 1

Posté par benjilabricole - 23 juin 2013 - 11:30

Bonjour,
En fait, tu dois supprimer ou mettre en commentaire //#include "URMSerial.h"//librairie pour capteur ultrason dans le début du programme .
Tu ne dois pas avoir toutes les librairies que j'ai pour dévelloper et fair mes tests.
Cette librairie sert à gérer la com sur le port série.(pas dans cette version du programme

Fichier(s) joint(s)




#56757 robby 1

Posté par benjilabricole - 22 juin 2013 - 11:04

Pour la partie programmation pas de grosse difference.
On traite et fait des tests sur une valeur numerique.
Sur la partie physique elle meme, les differencessont je pense:
La distance de detection plus faible en ir
La distance en exterieur et suivant la luminosite plus complique en ir
Apres, je n'ai jamais fait de tests avec kles capteur de distance ir.
Je te fais parvenir le bout de programme dimanche soir au mieux !!
Je suis en week end et n'aurais acces a mes donnees que dimanche soir !!

J'ai trouvé un peu de temps et je t'ai mis en pièce jointe le programme d'un test que j'avais fait pour un prototype avec 2 servomoteur modifiés en moteur, 1 servo faisant pivoter un capteur à ultrason, la mesure de celui-ci étant récupérée en PWM. J'ai aussi une version récupérant la mesure en com mais la com n'était pas fiable.
Le fonctionnement du prog est assez simple: On avance tout droit, dès qu'on est à une distance <x cm d'1 objet, on mesure la distance à droite puis à gauche et l'on fait un quart de tour arrière dans la b onne direction !!
Pas de controle de vitesse de rotation des servomoteurs de propulsion, régles dans le prog lors des essais.
Si tu as un pb de compréhension,n'hésite pas à me demander.
Je suis un bricoleur, le programme n'est peut être pas ralisé dans les règles de l'art !!

Fichier(s) joint(s)




#56739 robby 1

Posté par benjilabricole - 22 juin 2013 - 12:56

merci pour pour tas réponse je vais chercher à droit et à gauche ^^ et je donnerais des nouvelles une fois tout fait !!

Bonjour,
J'ai fait ce type d'application avec un capteur a ultrason !!
Si ca t'interresse je la met en ligne !!
Pas tout de suite car je suis pas devant monPC !!


#55902 robot filoguide

Posté par benjilabricole - 04 mai 2013 - 01:07

Bonjour
Il me semble que 15Khz est un peu faible;j'utilise actuellement du 47Khz. les circuits accordés sont constituées de bobine de 200 spires de fil émaillé (je ne me souviens pas de la section) sur ferrite de 6mm avec une capa de 10nf. L'ensemble est amplifié avant redressement et lissage pour mesure de la tension détectée.
Es tu sur que tu envoies vraiment 1A? c'est peut être vrai sur une résistance placée en sortie de l'ampli; ça sera plus difficile avec un fil de 200m (moi j'ai sensiblement 110m) qui présente alors une self non négligeable de plus de 1mh.
Bonne continuation

Merci de ta réponse .

J'ai pris du 15 khz car c'est le schémas que j'ai trouvé dans le livre "Petits robots mobiles".
J'ai donc fabriqué le générateur qui fonctionne réglable de 8 à 15khz.
Si vous me dites qu'il vaut mieux générer un courant de l'ordre des 47 khz, pourquoi pas !!(A base de NE555 ou autre je ne sais pas ?)
Sauf que je ne suis pas un spécialiste en conception de schémas électroniques!!Je n'ai jamais fait d'électronique et j'ai appris sur le tas.
Pour la partie réception(celle du bouquin "Petits robots mobiles", je l'ai simulé à l'aide de LTSPICE et j'obtiens les mêmes résultats en simulation et en essais), j'en déduis donc que ce montage ne fonctionne pas correctement.
J'ai donc graté un peu partout sur le net et j'ai fait un Schémas sur LTSPICE avec des ampli OP LM324 et j'obtiens un résultat qui me parait convenable.
Voir image jointe simulation LTSPICE ou on obtient un meilleur résultaten 15khz qu'en 50 khz ?(bleu ciel 15k, bleu foncé 50 k).
Je devrais ensuite intégrer un filtre passe bande pour enlever d'éventuelles perturbation en 50hz.
Mon problème est actuellement la partie antenne récepteur (ferrite+bobinage+condensateur)[générateur sinusoidal dans mon projet simulé pour l'instant que je ne sais pas dimensionner]


#55853 Présentation

Posté par benjilabricole - 01 mai 2013 - 09:03

Bonjour,

Je m'appelle Benjamin et j'ai 43 ans.

Je fais du modélisme depuis des années (voiture,avion,hélico,bateau quadricoptère...).

Je suis Automaticien et j'ai vu l'évoltution du matériel et la facilité avec laquelle on peut aujourd'hui faire de la robotique ludique.(abordable par tous pour un prix raisonnable)

Mon fils ainé à 8 ans et commence à s'intérresser à tout ce qui est un peu technique.

J'ai donc réalisé des robots mobile sur une base de Léonardo (arduino), de servomoteurs , commande Infra rouge et détecteurs à ultrason.

Une porte de poulailler automatique.

Je me suis inscrit sur ce forum car je sais que le seul moyen de progresser rapidement est le partage de compétences et d'expérience (Assembler des bouts de codes existant et se servir des erreurs et réussites des autres). Je peux donc faire profiter du peu que je sais et puiser dans les compétences des personnes inscrites sur ce site.

Je me suis lancé dans un prototype filoguidé qui devra aboutir sur un robot tondeuse autonome. (Mécanique + filoguidage pour l'instant qui ne fonctionne pas, l'intelligence n'étant pas encore définie)