cocothebo

Ça peut être une idée relativement rapide à mettre en oeuvre, par contre plusieurs points à considérer:

• le rendement des turbines elec est souvent mauvais (quand c'est pas très mauvais )
• la poussée fournie reste faible par rapport à la conso (voir ci dessus ), ce qui veut dire qu'en plus même une grosse EDF ne forunira pas énormément de poussée.
• l'eau ça frotte plus que l'air, donc surement ça avancera mais surement pas bien (et quid du contre courant par exemple)

Ça marche bien sur un jet si tu veux qu'il aille vite, en gros c'est une très petite hélice tournant à une vitesse folle, donc ça accélère bcp l'air mais sur une petite surface.

Une helice classique tournera moins vite (donc vitesse de pointe surement plus réduite) mais la surface balayée sera bien plus grande => plus de poussée.

Bref pe qu'un pylone avec un moteur + hélice classique sera plus approprié après faut faire en fonction de l'encombrement.

(Pour le "rendement", un couple hélice moteur peut facilement monter à 10 voir 15g par Watt consommé, une EDF c'est pas plus de 2 ou 3 je crois)

Pas inacessible c'est "vite dit", il faut donc 6 servos par jambes soit 12 juste pour les jambes, ça monte déjà à 2500€ juste de servo sans compter le reste.

Certes c'est pas de dizaines de milliers d'euros mais c'est pour un robot somme toute de "petite taille" (25cm de jambe, soit allé un robot de 60/70cm de haut par la), un poil plus gros qu'un Nao par exemple.

Sinon nouveau robot bipède qui va "tuer nos emplois" ()

D'après https://s3-us-west-1...anism-Paper.pdf c'est bien un servo

A mon avis c'est bien un servo sur le pied, du moins ça en a bien la forme et ya 3 fils qui vont à chaque pied.

Il doit servir pour faire les mouvements de rotation du pied "avant arrière".

Pfff Forthman t'es pas sympa...

J'allais parler de l'avion pour dire "attention" le biomimétisme c'est cool mai pas souvent "réel" et après j'ai regardé ta vidéo qui est excellente d'ailleurs

Façon c'est bien connu un ingénieur (un vrai qui a fait une école d'ingénieur pas la fac bien sur ), en 10 minutes de réflexion pendant une pause, il fait au final mieux que des millions d'années d'évolution 

Bonjour,

Comme Ashira, je pense que le problème n'est pas "que" un prolème de puissance moteurs.

C'est sur en mettant des moteurs plus gros, forcément à un moment ça avancera mais avoir déjà 600W de disponible me semble plutôt correct.

Pour exemple les vélos à assistance électrique ont des moteurs vers 250W pour la ville mais ça peut monter vers les 1000W sur les VTTs.

Sur un skate électrique ou aure me semble aussi que maxi 500W suffit (faut demander à Mike pour le sien ), par contre la grosse différence entre un skate et ton OneWheel (qui en a 2 xD), c'est le diamètre des roues, plus celui ci augmente, plus il faut que le moteur tourne lentement.

Une roue de skate c'est < 6cm, toi tu as un diametre de roue 6 fois supérieur, dans l'absolu un moteur pour skateboard devrait suffire, il faut par contre avoir une réduction 6 fois supérieure.

Toi il me semble que tu es parti sur des moteurs plutot orientés "trotinettes", et bien faut déjà refaire le même "calcul" pour voir si ta démultiplication est suffisante.

Après si mécaniquement, tout est correcte, effectivement aussi niveau electronique il faut vérifier que toute la puissance est possible. Par exemple tes batteries sont bien en série (c'est bête mais sinon tu n'as que 12V maxi et la c'est sur les moteur n'auront pas la moitié de leur puissance).

Idem tes batteries sont des batteries d'alarme, donc pas faite pour débiter énormémement, tu es sur qu'elles peuvent te sortir du 30A en continue (sans que leur tension s'écroule bien sur)?

Si c'est les batteries qui ne sont pas assez "puisantes", tu peux mettre des moteurs énormes, ça ne changera pas grand chose.

Bref, avant de refaire des frais, si tout ce type de vérifications ne sont pas déjà faite, je pense que ça peut venir de là. Bien sûr si tout cela est déjà correcte alors il faut augmenter la puissance.

Après si cela t'intéresse on peut calculer (avec plein d'incertitudes quand même) une puissance raisonnable nécessaire pour faire avancer ton OneWheel, mais faut au moins connaitre la vitesse max voule, l'accélération, la pente max etc. (je m'etais amusé ya quelques temps à faire une étude théorique pour faire une mini kart/4x4 pour mon fils, j'ai plus les chiffres exactes mais de mémoire pour un truc d'enfant, 1000W permettait de rouler sur de l'herbe relativement vite avec de la pente etc.

@Oracid, s'il passe en moteur brushless, il gagnera un peu de poids mais il faut racheter un/des contrôleurs.

Edit: En faisant un calcul rapide en partant d'une masse globale de 130kg et en prenant je pense pas mal de marge sur les incertitudes, j'obtiens en gros qu'il faut un peu moins de 400W pour que ça roule vers 20km/h sur route plate (béton ou surface dure, pneu corretcment gonflés) et sans accélérer bien sur.

A 10km/h cette puissance tombe à un poil plus de 150W.

Comme tu as environ 600W, disons 500W avec les pertes, à 10km/h il te reste environ 350W pour accélérer (ou monter une pente), ce qui permet (si mes calculs sont bons) une accélération d'environ 1m.s, bien sur plus tu vas accélérer, plus la puissance nécessaire à maintenir la vitesse augmente et plus la puissance aussi nécessaire pour maintenir l'accélération augmente.

Ou bien garder ce 10km/h sur une pente à 5%.

Salut,

Si je reprends ce que dit Forthman, on a: (après si il faut bien les deux étincelles, alors faut diviser les temps par 2)

• 15 000 trs/min: 250*360/15 de retard à ajouter => 167µs
• 13 000 trs/min: 217*360/10 de retard à ajouter => 128µs

Donc c'est à 13 000 trs que le retard sera le plus faible, 128µs à ajouter.

Comme c'est variable tu ne pourras pas utiliser directement les timers/PWM à mon avis. Il reste à générer le pulse "à la main", et donc faut voir si le temps pour faire cela est bien inférieur à 128µs (quand je dis bien c'est franchement inférieur sinon on peut rien faire d'autre).

Je ne suis pas trop sur mais il me semble que j'avais déjà vu des tests et que le temps de commutation d'un PIN arduino est en desous de la µs (genre même plutôt vers 20/30 ns) et le temps d'éxécution d'une commande genre digitalWrite c'est environ 10µs.

(il existe des bibliothèque pour aller plus vite, on doit descendre pour la commande sous les 200ns)

Bref ça semble compatible, à voir si la détection de la fréquence par contre ne coute pas trop de calcul...

Pour le reste il faut faire à mon avis une table de correspondance, telle fréquence => hop tant de retard.

Après je connais pas trop, mais si ce retard à l'allumage n'est pas primordiale sur 2 ou 3 périodes, c'est je pense facile, si à chaque allumage il faut être précis je doute que l'arduino y arrivera.

Quand je dis sur 2/3 période c'est à dire que le retard est remis à jour toutes les 2 ou 3 périodes ce qui permet d'avoir bcp de temps pour le faire, la gestion du retard elle passe nécessairement par une interruption sinon la précision va en pâtir.

Suis pas un expert en oscillo mais si je me souvient bien, il y a deux facteurs super importants sur un oscillo:

1. la bande passante: c'est la frequence jusqu'à laquelle on perd 3dB sur amplitude du signal mesuré (une sinusoide je crois). En gros donc ne lire plus que 70% du signal réel, par exemple ta un signal sinusoidal de 1V crête à crête par exemple, si ta bande passante est 5 fois supérieure à la fréquence du signal, tu liras a peu pret ce 1V (normalement à 2% pret), par contre si ta bande passante est égale à la frequence du signal, ton amplitude sur l'oscillo ne sera que de 0.7V.
2. le taux d'échantillonnage: lui c'est le nombre de fois que l'oscillo va faire une mesure, par défaut sur un signal périodique style sinusoïde, on considère qu'il faut au moins 5 points pour refaire une belle sinusoïde, bref il faut donc par défaut que le taux d'échantillonage soit environ (minimum) 5 fois plus grand que la bande passante.

Donc sauf si la bande passante donnée sur le descriptif n'est pas la vraie, cet oscillo est vraiment très limité.

Autre point sur la bande passante, vu que c'est lié à des filtres/amplis (je crois), la chute du signal n'est pas linaire, donc quand on dépasse la bande passante d'un oscillo en essayant de "voir" un signal de fréquence trop élevée, le signal sera tout plat vu l'atténuation.

Salut,

C'est toujours très vague, c'est des modules qui font quoi à la base?

Après vu la tête, ça fait plutôt "pro", mais donc si c'est ça il y aura surement un numéro de série quelque part sur le pcb.

Le module sans fil sur la première carte (première photo), je dirai que c'est la petite carte soudée au dessus du PCB sur le haut droit de la carte (la petite carte avec un quartz et un mini circuit intégré), le truc placé juste plus bas que la résistance et la vis (et avec de la colle qui passe au dessus).

Idem pour la deuxième carte, sur la dernière photo c'est le module vers le haut à droite du gros composant bleu et au dessus du gros circuit intégré a plein de pattes.

Ces deux modules sont aussi des trucs "pros", par contre même si on voit pas très bien, d'après les photos ça a été effectivevement rajouté après vu que les soudures semblent être faites "à la main" (soudure du module sur le PCB).

Après pour savoir qui est qui la, avec juste les infos ça va être pas facile à dire.

Salut,

Il faut changer ton début

char  customKey = customKeypad.getKey();
  while (customKey != '#' && customKey != '*') {  //tant qu'on a pas de réponse valable
      sens = customKeypad.getKey();    //on attends qu'elle arrive
  }

par:

sens = customKeypad.getKey();
  while (sens != '#' && sens != '*') {  //tant qu'on a pas de réponse valable
     sens = customKeypad.getKey();    //on attends qu'elle arrive
  }

Quoi par un truc dans ce genre la. Dans ton code tu fais boucler tant que "customKey" ne vaut pas une des deux valeurs, c'est bien mais comme dans le corps du while tu ne mets pas à jours customKey, forcément si dedans ya pas la bonne valeur ça va boucler à l'infini...

Donc il faut que la variable qui sert de condition au while soit mise à jour dans le corps de ce while, sinon ça boucle.

Bonjour,

Deux remarques en passant:

• si le volet se contrôle avec une télécommande RF, on peut aussi "dogmatiser" la partie réception pour faire le ON/OFF.
• pour rester sur l'idée de commander la télécommande, le plus simple qu'un truc purement mécanique c'est de remplacer le bouton de la télécommande par un transistor ou un relai, ça sera plus fiable et ça évitera un sevomoteur ou un solénoïde...

Drone = un truc qui vol tout seul, ça peut être un avion un helico etc.

Quadricoptère c'est les machins à 4 moteurs à hélices fixes (la plupart du temps), tricoptère pour trois, hexa pour 6 etc

Je sais pas si ça consomme plus qu'un hélico, je dirais oui mais ça doit pas être énorme la différence.

Par contre un hélico ça consomme bcp plus qu'un avion à hélice.

Sur des gros avions je ne pense pas que ce soit l'avenir, on essaye enfin de faire des avions qui consomment peu, là ça reste pour moi pas compatible sur ce point,

Ben même avec des turbo réacteurs ou autre, tant qu'on reste à un endroit ou ya une atmosphere, l'absence d'aile réduit fortement le rendement en échange d'une meilleure habileté, comme un hélico par rapport à un avion quoi.

Les deux seuls avions à réactions qui peuvent faire du vol stationnaires sont le Harrier anglais et le le F35 (en prod d moins et à ma connaissances) mais ces avions montre bien que le vol sans les ailes (donc décollage atterrissage en mode helico) consomme énormément plus.

Bien sur que la voilure est super importante, même entre gros porteurs par exemple, la différence entre des avions récents et plus vieux est déjà importante.

Et un avion de chasse ça plane comme une brique en gros (sans moteur ça tombe ), un avion de ligne ca plane quand même un peu mieux, un planeur beaucoup mieux, c'est la finesse, qui est la distanceque peut parcourir un avion sans moteur à partir d'une hauteur donnée.

Par exemple un planeur peut atteindre une finesse vers 45/50 donc en le larguant à 1km de hauteur il pourra parcourir 45/50km.

Un avion de ligne gros porteur c'est 20/25 généralement, un avion de chasse vers 3 je crois.

par contre une aile d'a380 doit pas pouvoir voler en supersonique, alors qu'un rafale il le peut et très bien. Bref on a pas les mêmes contraintes à la base.

"mi" c'est pour miles vu que c'est de ricains

Donc j'ai pris les chiffrs de leur site directement.

après je maintiens mon analyse mais je peux bien sur me tromper.

Pour faire un parallèle "facile", solar impulse c'est un peu l'équivalent de ce qui se fait dans l'eco marathon shell pour ceux qui connaissent (sinon hop: https://fr.wikipedia.org/wiki/Éco-marathon_Shell), en super optimisé, avec une aérodynamique de malade et un contrôle avancé de tout, on arrive a rouler jusque >3000km avec un seul litre d'essence (ya un record de 2002 à 3254km/litre).

Ya peu ou prou l'équivalent électrique et la ils sont vers 1500km/litre (je sais pas quelle conversion ils font pour passer d'elec à litre).

(Ya même mon préféré qui n'est pas homologué mais >500km/litre de ricard xD)

Et même si on prend une voiture qui consomme rien, on sera actuellement (donc 16 ans après le 3254km/litre) à difficilement plus de 30km/litre... c'est juste un facteur 100 entre les protoypes qui sont des prototypes sans rien pour le confort etc et qqc de commercial.

Donc non je n'y crois pas, avoir des consommations de l'ordre de grandeur de solar impulse en ayant une sorte de parpaing volant, parce que bon même si je ne suis pas ingénieur aéronautique, on est plus proche de la Zorglumobile que d'un planeur.

Les ailes n'en sont pas, du moins vu leur longueur et l'angle d'incidence elles ne servent pas à porter l'engin en avançant sans être super cabré.

Après oui ce genre d'engin peut voler c'est pas le soucis, par contre comme un quadricopter ça consomme un max, juste parce que la portance est générée exclusivement par les moteur/hélices. Donc je ne crois pas au caractéristiques, pas que ça puisse voler.

@R1D1 j'ai un peu extrapolé pour les chiffres de solar impulse, c'est facile de trouver la taille des batterie mais l'autonomie avec n'est pas vraiment donnée, juste qu'elles sont faites pour passer une nuit et que l'avion vol à 60km/h la nuit pour préserver les batteries. J'ai pris 20h d'autonomie en me disant ils doivent avoir quand même de la réserve, mais suivant quand ils ont fait les vols pe qu'ils n'avaient que 15h ou moins de réserve. Bref ça reste du conditionnel.

Attention, les chiffres que j'ai pris sont ceux de SI2 qui a commencé à être étudié en 2012 (celui qui a fait le tour d monde).

Par contre non je ne pense pas que juste la techno puisse expliquer cela, plusieurs raisons:

• les moteurs elec très haut rendements n'ont pas énormément évolué (quoi surement si mais passer de 90à92% par ex ne change pas drastiquement les perfs) en 6 ans
• idems pour les controleurs
• une hélice est plus efficace plus elle est grande, une aile aussi, SI à des hélices de plusieurs metres de diam pour cette raison et une envergure de l'ordre de l'a380 (mais pas le poids ) avec des ailes très fines (effilées) qui permet un rendement très bon (quoi un super planeur).

Je sais pas si c'est un fake, mais la consomation me pose franchement question...

D'après le site c'est 245Wh par miles, soit environ 15kWh au 100km (bon on sait pas à quelle vitesse bien sur ).

C'est très peu je trouve, pour comparer ça fait un grosso merdo équivalent à du 4l au 100 pour une voiture diesel (c'est aussi grosso merdo la consommation d'un Zoé il me semble). Alors certes on parle de voiture et "avion" donc dur de comparer.

Après je me suis dis, quel avion electrique existe et est bien documenté? Solar impulse bien sur, la on trouve que ce "petit" avion elec à 160kWh de batterie qui lui servent surtout la nuit (d'ailleur me semble que c'est pas suffisant, ils jouent aussi sur la perte d'altitude pour passer la nuit), mettons qu'on prenne des nuits de 20h, on a donc environ une conso de 140/20, soit 7kWh par heure. L'avion volant 60km/h la nuit, on a donc 7kWh de consommé pour 60 km, soit 11,5kWh au 100km.

(Si on prend des nuits plus courtes la conso va augmenter...)

Le blackfly est donc beaucoup plus efficient qu'un avion fait pour voler le plus longtemps possible, qui ressemble plus à un planeur très optimisé qu'un avion. Le blackfly lui est plus proche du quadricopter que de l'avion vu la surface alaire, à priori l'optimisation de la conso n'est pas la priorité (un planeur c'est ce qui consomme le moins, la rien que l'aérodynamique et le fait que les moteurs servent en parti à la sustentation font que l'optimisation est très en dessous ne serait ce que d'un avions classique).

Je vous laisse tirer vos conclusions...

@Oliver17: Je sais pas j'ai pas une taille prédéfinie, mais là dans l'exemple le robot fait quand meme plus de 1m90 et 130kg.

Bien que j'ai jamais "travailler" sur un quelconque robot marcheur, pour un bipède je me dis que petit c'est toujours compliqué, la miniaturisation est compliquée et chère. Il faut donc aller sur un entre deux, pas trop grand parce que faut des moteurs difficilles à trouver, si ça tombe ça se casse etc (pis bon la Walkman, s'il décide de te couper un doigt, il doit avoir la puissance pour...).

Bref une belle réponse de Normand, mais moi si je devais en faire un (sauf essai rapide avec juste des servos pour les cinématiques), je pense que je viserai les 80cm de haut par la, ceci est sans étude préalable ni rien bref un peu au pif.

Mais j'ai remarqué par exemple en modélisme, les trucs tout petits c'est cool mais ça vol souvent pas bien, plus c'est gros plus c'est facile à faire voler, mais passer une certaine taille les coûts explosent.

@Oracid, harmonic drive je te laisse chercher un peu sur le net, mais c'est un type de réducteur ayant les caractéristiques données dans mon post précédent, très bon rapport de réduction, jeu réduit, possibilité de couples élevés, etc. le tout dans un format très compact (je crois que c'est le plus compact existant).

J'aime bien le fonctionnement d'ailleurs de ces petites bêtes, c'est clairement pour moi "magique", ya en gros trois éléments:

• le wave generator qui est en gros juste une piece qui au lieu d'être ronde est une très légère ellipse (c'est un des axes du reducteur)
• une sorte de "cloche" dentée (tres petites dents) à l'intérieure et qui est flexible, à la base ronde, elle est légérement déformée par la pièce précédente
• une roue dentée intérieure qui a souvent a peine plus de dents que la cloche

Ben à la fin ca fait des rapports de réductions énorme

par exemple la cç explique bien les composants du système: https://www.youtube....h?v=q1v7a0jsp1I, sinon ici ya une gif animé qui montre bien le fonctionnement même si le jeu est exagéré: https://en.wikipedia.../Harmonic_drive.

A priori ce qui est le plus compliqué c'est d'avoir la cloche flexible qui soit suffisament rigide et solide pour ne pas casser trop vite, sachant que si on veut rester dans du format compact, il faut des dentures super fines.

Un bon exemple de ce qui peut être fait sans trop de difficultés (après faut voir le couple transmissible, la taille reste raisonable por un rapport de réduction de 45): https://www.youtube....h?v=AzreNQiTvQE

Bien sur il y a aussi des essai avec du print de plastiques souples style ninjaflex mais je crois que c'est pas assez précis ni solide (du moins ya quelques temps c'était le cas), l'utilisation d'une corroe dentée dans la video au dessus est je trouve une bonne idée.