cocothebo

Salut,

Il y a plein de vidéo sur YouTube, sur comment faire son Brushless. Mais bon, avant de me lancer là dedans, j'ai quelques soucis plus terre à terre à résoudre.

Je comprends pas trop votre "délire" de faire son moteur...

Je ne sais pas si pour ce robot les moteurs sont faits sur mesure (c'est fort possible), mais à notre niveau je ne pense pas que ce soit nécessaire. En plus le moteur qu'on peut fabriquer sans trop de moyen aura un redement bien inférieur à un commercial.

Donc autant acheter un tout fait, ça coute surement pas plus cher (si on reste dans du moteur modélisme) et ça prend 4 clics à faire

Ce qui est top sur ce genre de robots c'est de voir le niveau d'intégration. On a tout qui est dans l'articulation et le réducteur magique ici est un "harmonic drive" qui fonctionne sur le principe des réducteurs cycloïde mais n'a pas exactement la même mise en oeuvre (quoi de ce que je comprends), mais en gros faire un "harmonic drive" c'est super compliqué et à acheter vu que c'est sous brevet ça coute un bras.

Par contre pur l'harmonic drive, le rapport de réduction est monstrueux pour un seul étage de réduction (on peut atteindre plus de 300:1), le couple supporté est élevé, le rendement reste bon (voir très bon si on considère le rapport de réduction), très peu de jeu, léger et on peut faire un arbre central creux sans soucis.

Bref c'est un peu le graal du réducteur robotique je crois.

Donc je me dis que pour un amateur, on peut faire ce genre d'articulations mais moins bien intégrées, en moins compact vu qu'on a difficilement accès à des réducteurs de ce type. De même, l'étage de puissance et même le contrôle risque d'être déporté pour un amateur quand là c'est intégré directement.

Et je sais pas si vous avez vu, mais en lisant en diagonale le papier sur ce robot, on voit qu'ils ont 3 types d'articulation, allant de 200W à 900W (voir table 1) pour un robot de 130kg... Bref ça me conforte sur mon idée que pour un robot marcheur de taille raisonnable (genre maxi 20 kg), des moyeurs pas trop puissants doivent rester franchement suffisants.

Et cool si ton quadrupède avance

Ouais mais ça c'est pas de la télémétrie, c'est pour faire joli (et moi perso j'aime pas ce genre de trucs).

A mon avis pour une télémétrie efficace, il faut pas autant de "froufrou" qui n'ont que le but de "wahou" (bon si vous comprenez ce qu je veux dire c'est cool ), il faut un truc super mais super simple, des trucs qui clignotent partout, à part en discothèque...

A mon avis s'inspirer de ce qui s'affiche dans le casque de pilotes de chasses (helico ou chasseur) en tête haute. Ya juste ce qu'il faut et surtout ya pas trop d'infos pour qu'en situation de stress, on est pas 1000 écrans/valeurs différentes à analyser.

La il me semble que tu mélanges un peu les choses, un PID c'est une façon de faire un asservissement, il existe d'autes mais le PID est à ma conaissance le plus utilisé dans l'industrie.

Et même le servo analogique a un asservissement puisque qu'il est capable d'aller à la position demandée et d'y rester, seulement l'asservissement dans ce cas est analogique à base de comparateur (je sais pas si ça à un nom), c'est presque un asservissement purement proportionnel, plus tu te rapproches de la consignes et plus tu ralentis.

Attention, la notion numérique/analogique pour le servomoteur ne vient pas directement du type d'asservissement mais de comment il est réalise, on peut il me semble faire un PID purement electronique sans passer par un µP (comme on peut simuler un filtre RC avec un µP).

Après comme dit avant, il me semble que les servos analogiques n'uitlisent qu'un bête comparateur pour faire l'asservissement.

L'anti vibration je sais pas ce que c'est (pas regardé la vidéo encore), mais ça doit être une autre ou deuxième boule d'asservissement ou un filtrage quelconque.

Depuis le début je parle de l'asservissement en position de l'axe du servomoteur, mais on peut aussi avoir un asservissement dans le temps, en vitesse, etc.

Et pour revenir sur avantages/inconvénients, un que j'avais pas donné pour le numérique c'est que si tu peux réécrire le SW, tu peux changer l'asservissement, rajouter des filtres etc, quand tout est fait par l'electronique c'st figé (mais ça plante pas ).

Alors rapidement:

• Concernant l'asservissement, on a numerique vs analogique, ici les composants moteurs, capteur de position (potentiometre souvent) et train d'engrenages sont les mêmes,
  • Analogique: En gros un comparateur laisse plus au moins passé de courant suivant la distance entre la consigne et la position réelle du servo. Avantage: consommation moindre; inconvénients: moins précis, ralenti de plus en plus en arivant vers la consigne.
  • Numerique: un petit proc implémente l'asservissement, avantages et incovénients à l'opposé de l'analogique
• Concernant le moteur, consisérant que tout le reste est identique, on a en gros 3 grands types sur les servos de modélisme:
  • Moteur à balai (brushed) classiques, pas cher mais c'est tout
  • moteur coreless, c'est type de moteur à balai qui supprime le "core" (comme son nom l'indique), en gros le rotor est bobiné d'une façon spéciale qui permet de retirer l'âme en fer doux qui pèse "lourd", au final ça permet d'avoir un rotor plus léger => meilleure réactivité du à l'inertie plus faible du bobinage.
  • Moteur brushless: moteur sans balai, la les balais sont remplacés par de l'électronique qui doit alimenter les bobines au bon moment. Contrairement aux moteurs à balai, ici le rotor c'est les aimants, alors que pour les moteurs à balai ce sont les bobines. L'avantage est une meilleure efficacité (plus de balais), permettant des puissances élevées dans des moteurs très petits.

Moi je pense pas non, dans un servomoteur brushless, la différence c'est qu'on remplace un moteur à balais ("brushed") par un sans.

Je vois pas pourquoi l'electronique serait mieux (à prix équivalent bien sur).

L'avantage du brushless c'est l'eeficacité qui normalement est meilleure, la puissance par rapport à la masse et l'entretien qui est moins nécessaire.

Après comme le coût augmente un peu avec le moteur et que ça reste relativement "nouveau", pe qu'ils peuvent se permettre d'avoir une electronique un peu meilleure. Par exemple je crois que tous les servo brushless sont numériques (ce qui a des avantages et inconvénients).

Il me semble aussi que ce n'est que pour des servos soit très rapide, soit puissants, donc un prix forcément plus élevé que la moyenne.

Moi quand je faisais un peu de modélisme (il y a une 15aine d'années quand même), les servos brushless n'existaient pas, par contre il y avait déjà des grosses différences sur l'electronique (analogique ou numérique) et sur les moteurs (coreless ou non) et niveau mécanique (en particulier le capteur de position et le train de réduction).

Pour moi le brushless est juste une nouvelle variante mais comme le contrôle moteur de celui ci est franchement bcp plus compliqué que pour un moteur à balai, les servo à pas cher n'en ont pas.

Pour les drivers oui c'est pas forcément bcp moins cher, je crois que le deuxième que j'ai cité est aux alentours de 40€, mais pour moi ils restent surement un poil surdimensionnés pour la plupart des besoins (en terme de puissance, on a des trucs qui montent vers 800W voir plus en pointe). Et ce n'est pas fait pour faire un controleur juste pour la robotique.

A mon avis ya pas encore grand chose sur ce marché parce que ya pas vraiment de marché encore.

En fait il faudrait que nos meilleurs electoniciens nous fassent un design pour sortir un controlleur capable de souteir quelque chose comme 200W maxi (après pe que c'est pas moins cher au final qu'un peu plus puissant, je sais pas) et après nos meilleurs developpeurs nous feront un FW aux petits oignons. Peut être que la on sortira un controlleur à <20€

Le soucis de ce controlleur c'est que c'est super adapté pour se faire un go-kart, un skate board electrique ou truc du genre. Mais pour la robotique c'est un bombe nucléaire pour tuer une mouche...

Le machin est capable de fournir en théorie 60A en continue (avec un bon refroidissement qd meme), soit même dans la version 24V un monstre de 2 fois 1400W.

Quand je vois qu'un humain normal utilise que quelques dizaines (centaine ?)de W pour bouger, je me dis que ça fait bcp, même si on veut faire un robot marcheur de 100kg.

Comme dit avant attention aux confusions,

Puisssance = Couple * vitesse de rotation.

On parle de moteur ici orienté modélisme, dans ce cas on se préoccupe pas (directement) du couple, on veut une puissance et vitesse (donc indirectement on a le couple hein ).

Pour un servomoteur on s'occupe du reste, on cherche une vitesse et un couple (d'ailleurs la vitesse est donnée à vide et le couple c'est celui de décrochage souvent)

De même, vu la formule du dessus, si on néglige les frottements, en théorie, même un moteur de 0.1W est capable de lever une charge de 12T au bout d'un bras de 10km...par contre ça sera long (et faut pas de frottement dans le réducteur).

Dans les servomoteurs c'est souvent d'ailleurs le cas, sur une même série on a un qui va vite mais pas très coupleux et un qui a plus de couple mais va moins vite.

Donc c'est pour ça en partant d'un moteur relativement puissant, mettons 50W (en sortie sur l'axe moteur, donc en entrée du contrôleur, il demandera surement dans les 60/70W), suivant la vitesse on aura un couple différent:

• à 1 tour minute on a un couple de    477   Nm
• à 10 tours minute on a                       47,7 Nm
• à 0,1 tour minute on a                   4775     Nm

Bref le couple sera inversement proportielle à la vitesse de rotation, si on ne considère pas les frottements (ou à frottements égaux).

Bien sur le moteur risque de tourner plus vite donc il faut un réducteur, et plus on va réduire la vitesse plus il y aura des frottements et plus le couple diminuera donc.

Pour dimensionner à peu prêt tranquillement un moteur, il faut enlever 25% de la puissance absorbée par le moteur pour avoir la puissance mécanique sur son axe (dans le cas d'un brushless). Puis si un réducteur est nécessaire, réenlever facileement 30/40% de rendement.

Bref on arrive (si on veut pas être juste) à dire que avec réducteur "important" (ie un train de 5 ou 6 engrenages), on divise par deux la puissance donnée pour faire le calcul. Une fois qu'on a la puissance "réellement" exploitable, le couple sera fonction de la vitesse.

Reprenons l'exemple ci dessus, avec un moteur donné à 50W, on va considérer 25W en sortie de réducteur:

• 1 tour minute         238      Nm
• 50 tours minute         4,8   Nm (c'est la vitesse des servomoteurs moyens de modélisme) soit 50kg.cm si on prend la notation servo

Attention par contre, on pourrait croire que donc avec un moteur de 50W on a un servo de vitesse moyenne à 50kg.cm mais comme tout n'est pas simple, ici on a le couple possible à la vitesse donnée, donc notre motoréducteur ferra tourner une charge de 50kg à 1cm de son axe à 50 tours par minute (et en consommant 50W).

Le couple donné pour un servomoteur de modélisme est le couple de maintient, qui lui est donc à vitesse nulle, je sais pas par contre le calculer pour l'exemple ci dessus, mais on sera beaucoup beaucoup plus haut.

Après brushless ou pas ça change pas ce qui est dit au dessus, c'est juste que le moteur brushless est normalement avec un rendement plus élevé (pas de frottement de charbons, entretien réduit) mais au prix d'une gestion beaucoup plus complexe pour le faire tourner.

Un autre avantage du moteur brushless, c'est qu'on peut changer sa "typologie" pour avoir un moteur qui par défaut ira vite ou aura plus de couple (bon dans des proportions raisonnables), en jouant sur le nombre de pôles (aimants) et bobines (toujours multiples de 3 si on veut utiliser des controlleur du commerce), on a la possibilité de faire une sorte de réducteur, en gros la vitesse du moteur peut baisser et donc son couple augmenter.

Et suivant comme on cable les bobines (en delta ou en Y), on peut aussi jouer sur le couple.

En conclusion, sur le marche je ne pense pas qu'on puisse trouver des moteurs brushless qui pourront être utilisés pour des articulations d'un humanoides sans aucun réducteur. En revanche en théorie c'est possible en jouant sur les paramètres cités plus haut d'arriver à qqc, mais je pense pas que ce soit optimal, mais bon faudrait essayer.

Un moteur avec bcp de poles (les aimants) et bcp de dents (les bobines quoi), donc avec un diamètre relativement élevé devraient avoir un KV (la vitesse de rotation) très bas. Par contre cela nécessite aussi d'avoir pe un controlleur custom...

Bonjour,

Sinon il y a aussi une solution moins "mécanique", si le bras doit rompre à un couple donné, et vu que le couple est lié à la consommation du moteur, en détectant une surconsommation on peut arreter le moteur, c'est plus facilement "réglable" que qqc de mécanisme à utilisation unique.

De mémoire, sur certains volets roulants (ou même fenêtres elec de voiture), c'est utilisé pour éviter les pincements.

Alors entre scroller et cliquer, je sais pas trop, on dit que s'il faut plus de 3 clics après ça marche plus....Mais d'un autre côté si faut scroller on a pas la vue d'ensemble xD

Mais après non, je veux pas vs démotiver, c'est super que le forum soit entretenu

Je dis juste qu'il ne faut pe pas tout changer ou vouloir mettre plein de nouvelles fonctionnalités. Du moins au moins être sur que ces fonctionnalités ont une chance de fonctionner avec le trafic du forum qui n'est surement pas comparable a des forums internationaux...

Salut,

Moi je travaillerais sur l'axe des Z, c'est plus simple. Après si ca marche sur un axe ça devrait être applicable facilement sur les autres.

Pourquoi sur Z, parce que tu peux choisir de faire "tomber" le module d'une hauteur fixe pour rester dans des conditions similaires. Ou autre possibilité, tu mets le capteur fixé dans une petite boite "dure" et tu fais tomber qqc dessus (genre boulon/ecrou) toujours d'une hauteur fixée, ça a l'avantage de ne pas risquer d'abimer ton module.

En ce moment ils sont plutôt à l'arrêt

Rooh de suite, il parait que c'est que 2 jours sur 5 

Oui pour l'articulation je me rappelle tes essais peu concluants. De toute façon moi je reste convaincu que le plus optimisé (ou presque) pour monter des marches crées par et pour des humains, reste l'humain ou du moins ce qui a des pattes et pas trop.

Par contre pour commencer à bien monter descendre des marches de 15/20cm, niveau taille:

1. un humain commence d'abord à 4 pattes, vers 10 mois soit environ 75 cm de haut (mais comme il est à 4 patte la longueur non "dépliée" doit être comme ton char vers 50/60 cm)
2. Puis vers 18 mois, il n'utilise plus que 3 pattes (on monte les deux pieds sur marche par marche et on s'aide d'une main sur la rampe), il doit faire à ce moment la dans les 85cm de haut.
3. vers 2 ans, il sait monter des marches en posant un pied par marche (comme nous quoi), vers tjs 85/90cm

Je crois que pour descendre c'est un peu plus long, mais je pense aussi que c'est surtout parce que le contrôle pour descendre est plus compliqué que pour monter, donc surement une histoire de maturation du cerveau.

Bref en bipède, à priori en dessous de 80cm ça sembe compliqué de monter des marches, en quadrupède, c'est vers la taille de ton char.

Ouep yavait même l'info sur le forum

(http://www.robot-maker.com/forum/topic/11478-boston-dynamics-rachete-par/)

Salut,

Moi je ne suis pas spécialement intéressé, mais le tarif est plus que raisonnable.

Quand je vois les formations pro que j'ai eu, ça tournait entre 500 et 1000€ la journée, et en groupe, sans hébergement etc.

Après à voir si ce n'est pas "déclaré", que tu ne cherches vraiment pas à gagner d'argent dessus, ok, sinon ça me semble carrément non viable.

100€ la journée + nuit, ça fait quoi 70€ pour la journée, soit environ 10€ de l'heure.

Ça couvre à peine le prix du matos, reste ton temps, la préparation.

J'adore l'idée et la réalisation semble très propre

Une question en 4 mois, la mise au point à nécessité combien de bouteilles

Salut,

Je vois pas trop ce qui te fait peur dans le fichier .h, celui ci doit juste contenir la déclaration des variable "publiques" de ton .c, les fonctions, etc.

En gros on sépare la "présentation" (le .h) qui donne ce qu'on peut faire avec le .c associé, et l'implémentation (le .c) qui n'est souvent pas utile pour utiliser une librairie (si les fonctions ne s'appellent pas func1, func2 etc ).

Un petit lien plutot c que c++ https://tdinfo.phelm...chierHeader.pdf (attention je l'ai juste très vite survolé, et ça devait etre le premier line de google )

Un truc important par contre c'est de bien mettre les routines de preporcesseur au début du fichier .h (les #ifndef blabla #define blabla puis le #endif tout à la fin), c'est expliqué dans le lien ci dessus, et ça évite les inclusions multiples qui font que ton compilateur serait pas du tout content.