gerardosamara

Finalement j'ai changé la carte SD et la carte RPI3B par une RPI3B+ que j'avais en stock.

Pour ma mémoire si il y a une prochaine fois :  Ré-Installation Raspbian Strech + configuration Rover1sur RPi 3

- Télécharger Raspbian Stretch et copier sur une carte SD 8GO avec Win32DiskImager (+ fichier ssh file pour activation SSH et fichier wpa_supplicant.conf pour configuration Wifi)
- Booter le Rpi3 and login via Putty + sudo raspi-config ( add Camera +VNC server, expand root file system,  timezone GMT-6) + IP  fixe dans /etc/dhcpcd.conf .
- Mettre à jour Stretch : sudo apt-get update , sudo apt-get upgrade

- Restaurer les fichiers Rpi python et sketches arduino du robot

- Connexion au RPI par le client VNC viewer

- Installer l' IDE Arduino 1.8.7 (Zip)

- Installer les bibilothèques NewPing , TimerOne and Pid

- Configurer la caméra PI V2

- Installer et configurer "motion" sur le RPI3

L'implémentation de la fonction PID  a été introduite dans le sketch Arduino du robot ( en m'aidant fortement de l'exemple donné par Mike118 ) et le test commence avec la partie "void setup" pour  vérifier le bon fonctionnement des encodeurs , l'acquisition de la vitesse par les encodeurs  et que la partie asservissement tourne sans vérifier son bon fonctionnement.

Ensuite la partie asservissement vitesse des moteurs sera testée dans la boucle "void loop" pour les commandes robot "Avance" et "Recule"

La prise en compte du controle à distance du robot consiste à :

- Mémoriser  l'état Local / Distant des boutons correspondants dans l'écran d'accueil

- ¨Partager cet état avec l'écran de controle du robot par smartphone  ( startvalue )

- Affecter au robot et à la caméra PI une IP de type locale ou externe (hostname) en fonction du mode Local ou Distant

Ecran accueil

Ecran controle du robot par smartphone

Le test de pilotage du robot a été fait avec le smartphone en Wifi pour le mode local et mode 4G pour le mode distant  ( retour vidéo et commande du robot).

Un indication du mode gestion local ou distant a été ajouté sur l'écran.

Screenshot en mode distant et commande robot "Avancer"

Suite ...
 
Le capteur ultrason HC-SR04 ,( situé à l'arrière du robot) est  intégré dans le sketch Arduino avec la bibliothèque "Newping"  et fonctionne.
J'en ai profité pour  modifier le code relatif au capteur US SRF05 situé à l'avant du robot  afin de généraliser la bibilothèque "Newping".
 
La lecture des 2 capteurs US se fait dans la boucle "loop" chaque 100 ms  ( méthode millis() )
 
Pour l'instant je n'ai pas cherché à optimiser le code , en gardant un traitement différent en fonction du capteur sollicité ( lire le capteur concerné si on avance ou si on recule mais pas les deux sytématiquement )

// Interrogation périodique (100 ms) Distance obstacle capteur ultrason
if ((millis() - previousmillisUS) >= DISTANCEUSINTERVAL) {  
 if (CurrentRobotStatus != STOP)  {    
  int DistanceObstacle=0;    
  DistanceObstacle = sonar[0].ping_cm();  // 0 = SRF05    
  previousmillisUS = millis();    
  if ((DistanceObstacle < DISTANCEUSMIN) and (CurrentRobotStatus == AV))    {      
   CurrentRobotStatus= STOP; // Etat Stop      ArreterRobot(); // l'obstacle est dans la zone proche du robot      
   Serial.print("<Distance SRF05 trop proche obstacle = ");      
   Serial.print(DistanceObstacle);     
  }     
  DistanceObstacle=0;    
  DistanceObstacle = sonar[1].ping_cm();  // 1 = HC-SR04    
  previousmillisUS = millis();    
  if ((DistanceObstacle < DISTANCEUSMIN) and (CurrentRobotStatus == AR) and (DistanceObstacle != 0))   {   
   CurrentRobotStatus= STOP; // Etat Stop      ArreterRobot(); // l'obstacle est dans la zone proche du robot     
   Serial.print("<Distance SR04 trop proche obstacle = ");      
   Serial.print(DistanceObstacle);     
  }      
 }
}    

Merci @Oracid & @Mike118 pour vos retours d'expérience .

Avec la bibliothèque "newping" ca va beaucoup mieux .

Néanmoins il y a des cas ou la détection d'obstacle est perturbée si le support de réflexion  est un angle ou si il est fait de "fibres tréssé" ( salon extérieur)  ou non plein comme une balustrade.

Le phénomène semble plus accentué si la distance augmente.

Je ne sais pas si le bruit des vagues qui sont à 50m peut également perturber la transmission de l'ultrason.

La photo ci-dessous est un cas de problème d'angle de réflexion du signal , avec moins d'angle ca marche.

EDIT : Oubli d'indiquer qu'une mesure erronée "8 cm" vient après le "0 cm" en cas de de distance > seuil de détection

Voici la vidéo de pilotage du robot mobile Rover1 V2 ( changement plateforme matérielle )  ... perturbé par un chien en garde pour le week end ( il n'avait jamais vu de robot de sa vie )

La course du robot est aussi perturbée par le plancher de la terrasse en bois qui n'est pas bien plat et qui bloque la roue folle par moment ....  ah oui l'odométrie monsieur !

Pour le bruit de fond , c'est le bruit des vagues du pacifique

Effectivement les 3 types de recherche sont utiles  afin de cibler un domaine de recherche  ( général , boutique et forum)

Pour ce dernier outil "Chercher" , il pourrait avoir sa place dans le menu déroulant "Forum des makers"

Remise en route et test du robot à partir de l'app Android :

- Retour video OK

- Commande moteur NOK ( le robot ne bouge pas ) sur commande AV ....

Le driver moteur (shield Arduino) est alimenté actuellement par une batterie Lipo 2S soit 7V environ et la tension délivrée aux moteurs par ce driver n'est que de 4v alors que les moteurs sont prévus pour 12V .

C'est la raison pour laquelle le robot était équipée de Lipos 3S initialement.

=>  Après nouvelle recherche ici , une autre boutique en ligne de modélisme vends des Lipo 3S 4000 mA 

=> A suivre

Un fusible ouvert = résistance infinie certes mais bon c'est un coupe circuit et la tension batterie n'aurait pas du se trouver sur le convertisseur.

J'ai trouvé un fusible de 5A et après avoir reconnecter toutes les alimentations en sortie du convertisseur 5V ( RPI , Driver Moteur ) , le robot est bien alimenté par la batterie Lipo 2S 2200mA.

Merci Mike pour le gros coup de main.

Reste à reconnecter les fils de commande entre Arduino et les driver moteur+détecteur ultrason pour lui faire faire ses premiers tours de roues à ce robot  version 2

Mike,

Les mesures de tension suivantes ont été faites, avec la Lipo 2S que je viens de recevoir d'une boutique en ligne ici  :

- Prise d'équilibrage batterie : 8V47 et 4;20V par cellule

- Batterie+inter+fusible ( donc à vide) : 7.03V

- Batterie+inter+fusible+convertisseur 5V avec bouton OFF : 6,80V

- Batterie+inter+fusible+convertisseur 5V sans charge , avec bouton ON :2,90V sur les points d'alimentation Ovin+GND , OvOut+GND, 5V+GND !!!!!!!!!!!

=> La tension batterie chute donc à 2,90V

=> Pas la peine d'aller plus loin et de raccorder les alimentations RPI ... sur le convertisseur 5V

Ensuite faut que je refasse un test avec un 12V pour alimenter le convertisseur 5V

Photo de raccordement du convertisseur 5V avec les sorties 12V vers shield moteurs Arduino (ov out) et 5V vers RPI3

Retour à la réalité  ...  la nouvelle d'alimentation du robot DFR0205 de DFROBOT est bien arrivée ici par porteur .

Je vais pouvoir remettre en route le robot mobile

Oui @Oliver , ce serait sympa pour tout le monde d'équiper tous les robots en chargeur Qi afin de ne plus charger  connecter manuellement le chargeur à la batterie du robot mobile , bipède etc.  ....  meme si le retour à la base de chargement n'est pas automatique dans un premier temps

=> Un projet collaboratif ?

Le courant de charge dépends de l'écartement des bobines ,  cf table de la doc du chargeur en 5V mais valable pour 12V également

L'idéal est que les bobines émettrices et réceptrices se touchent  afin d'avoir un courant de charge max ( 600 mA )

=> Donc environ 4h de charge (théorique)  pour la batterie Lipo 3S du robot de 2200 mA

Note : Il y a peut etre sur le marché des chargeurs Qi de plus grande capacité ..... ou sur la boutique dans le futur 

Ca y est j'ai commandé une nouvelle carte d'alimentation du robot , pour remplacer la carte HS

En attendant je cherche à remplacer la charge manuelle de la batterie Lipo3S 2200mAh par le chargeur B3 Hot RC 3x800 mA max (de la boutique) , par un système à induction  Qi .

https://www.robotsho...-12v-600ma.html

=> 12V 600 mA max en sortie coté batterie

=> Distance de transmission-réception : de 1 à 20 mm

=> Diamètre des bobines : 38 mm

=> Hauteur de la bobine : 2 mm

Ce montage devrait fonctionner  pour recharger la batterie du robot (12V - 600 mA max)  en manuel dans un premier temps ( poser le robot et sa bobine réceptrice sur la bobine émettrice du transmetteur , les bobines étant isolées)

Y a forcément du Lidar dedans

Tutoriel fait ...  http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/126-app-android-de-pilotage-robot-mobile/