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Kit électronique pour kit humanoïde 13 Dof Agrandir l'image

Kit électronique pour kit humanoïde 13 Dof

Kit électronique complet permettant de réaliser le robot humanoïde du kit mécanique humanoïde 13 DOF.

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159,00 € TTC

au lieu de 164,80 €

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Ce kit contient tout les éléments nécessaire pour compléter le kit mécanique humanïde 13 DOF.

Afin de faciliter le montage mécanique d'un kit humanoïde, voici un code d'initialisation qui permet de "régler le montage mécanique" et les valeurs d'initialisation des servomoteurs dans le code : 

Le code d'initialisation : 

//Bibliothèques :
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define NBSERVO 13

//Driver :
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define NC 0 // Servo non connecté
#define P5V 0 // prise occupé par driver 5V

#define PAUSE 5000

uint8_t servomoteur[NBSERVO] = {0, 1, 2, 3, 5, 6, 7, 9, 10, 12, 13, 14, 15};

//Servos :
//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour - 90° modifier la valeurs 120 par les valeurs réelles pour chaque servo
uint16_t servomoins90[] = {
120, 120, 120 , 120,
P5V, 120 , 120, NC,
120, 120, 120, P5V,
120, 120, 120, 120};

//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour + 90° modifier la valeur 450 par les valeurs réelles pour chaque servo
uint16_t servoplus90[] = {
450, 450, 450, 450,
P5V, 450, 450, NC ,
450, 450, 450, P5V,
450, 450, 450, 450}; 

void setup()
{
pwm.begin();
pwm.setPWMFreq(50); //Fréquence utilisée par les servos analogiques
yield();
}

void loop()
{
for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
writeServo(servomoteur[i], 0);
}
delay(PAUSE);
for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
writeServo(servomoteur[i], 90);
}
delay(PAUSE);
for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
writeServo(servomoteur[i], -90);
}
delay(PAUSE);

}


void writeServo(uint8_t i, int16_t degree)
{
uint16_t x = map(degree,-90, 90, servomoins90[i], servoplus90[i]);
pwm.setPWM(i,0,x);
}

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