Simulateur de mini-sumo
Règles simulées
- Dohyo de 77 cm de diamètre, 2,5 cm de haut, bord blanc de 2,5 cm, lignes de départ brunes à 10 cm l'une de l'autre.
- Robots de 6 à 10 cm de long et de large, 500 g quelle que soit la forme, deux roues motrices.
- Le joueur 1 est toujours bleu, à gauche ; le joueur 2 toujours rouge, à droite. En arène, le challenger est bleu et le champion rouge.
- Mode de jeu : deux robots autonomes (une stratégie BT chacun), deux robots pilotés (clavier ou manette), ou un de chaque ; réglable aussi robot par robot.
- Les robots partent symétriques par rapport au centre du dohyo, jamais face à face : au hasard (par défaut), dos à dos ou côte à côte.
- « Départ » : les robots sont replacés, attendent le délai réglementaire (5 s par défaut), puis le combat commence.
- Le premier robot qui touche le sol hors du dohyo perd : 1 point pour l'autre, 0 pour lui, fin du combat. Temps maximal atteint : match nul, 0 à 0.
- Robots à plat tant qu'ils sont entièrement sur le dohyo ; près du bord, ils peuvent basculer et tomber.
- Hors combat, les robots pilotés roulent librement pour les essais ; un robot sorti du dohyo est arrêté jusqu'à « Replacer » (R). Les behavior trees ne tournent que pendant le combat.
Commandes
| Départ / arrêt du combat | Entrée · Start (manette) |
| Replacer les robots | R · Y / Triangle (manette) |
| Pause | Espace |
| Clavier J1 : avancer, reculer, tourner | Z Q S D (AZERTY) / W A S D (QWERTY), ou flèches |
| Clavier J2 | I J K L, ou pavé numérique 8 4 5 6 |
| Demi-vitesse (clavier) | Maj enfoncée |
| Vivacité des virages en manuel | « Rotation manuelle » des réglages (40 % par défaut) |
| Manette | stick gauche : avancer ; stick droit : tourner ; gâchettes : avant / arrière |
| Vue : recentrer, dessus, capteurs | V, T, C · glisser, clic droit + glisser, molette |
| Aide | H |
Arènes
Une arène est un lien (?arena=…) vers un champion : on ne voit que sa forme ; son robot et sa stratégie ne sont chargés qu'au
lancement du défi, pendant le décompte. Le défi enchaîne 5 combats sans intervention, toujours les mêmes départs dans le même ordre ; il est
gagné à 3 victoires, mais les 5 combats sont toujours joués. Robot et stratégie se règlent dans les onglets Robots et Stratégies BT. Le
pilotage manuel est permis mais n'est qu'un entraînement : ni palmarès, ni classement, ni création d'arène. Score : victoire 10 000 + jusqu'à
1 000 selon sa rapidité, nul 1 000, défaite jusqu'à 900 selon le temps tenu ; le classement garde le meilleur score de chaque pseudo. L'espace « 🏆 Championnat » (à gauche) liste
les arènes accessibles, à commencer par le premier champion livré avec l'outil. Battre un champion en autonome (BT) déverrouille
« 🔒 Créer mon arène » : son champion sera le robot et la stratégie qui viennent de gagner, tels quels, seul le nom se choisit. La victoire
ajoute aussi à la liste les arènes de ceux qui ont déjà battu ce champion (🏆 à côté de leur nom dans le palmarès, 🔒 tant que vous ne
l'avez pas battu). Une arène ne se crée qu'ainsi. La stratégie des champions reste toujours cachée. Le pseudo se choisit dans une
fenêtre (clic sur « 🏆 Championnat », ou en entrant dans une arène) ; une victoire ouvre une fenêtre avec une coupe à votre nom. Les deux volets se replient : latéralement lorsque la place suffit, ou au-dessus et sous la vue sur un écran étroit. Les boutons 🏆 et 🔧 les replient ou les rouvrent.
Moteurs
Chaque roue a son moteur à courant continu : couple = couple de blocage × (consigne − vitesse / vitesse à vide). Consigne nulle : le moteur
freine. Même moteur pour tous ; la jauge de l'onglet Robots choisit la réduction : couple ×2, couple ×1,5, équilibré, vitesse ×1,5 ou vitesse ×2
(2× plus rapide : 2× moins de couple). La poussée est limitée par le couple et par l'adhérence des roues.
Behavior trees
Format texte du firmware MarsCore, comme le simulateur CFR : une section par ligne sans indentation (Main : point d'entrée), un espace
d'indentation par niveau, # en début de ligne : commentaire. L'arbre est parcouru toutes les 10 ms et relancé dès qu'il se termine.
Capteurs désignés par leur numéro : * (ou rien) pour tous, sinon 1,2.
Mini-sumo simulator
Simulated rules
- Dohyo 77 cm across, 2.5 cm high, 2.5 cm white edge, brown start lines 10 cm apart.
- Robots 6 to 10 cm long and wide, 500 g whatever the shape, two drive wheels.
- Player 1 is always blue, on the left; player 2 always red, on the right. In an arena, the challenger is blue and the champion red.
- Game mode: two autonomous robots (one BT strategy each), two driven robots (keyboard or gamepad), or one of each; also set robot by robot.
- Robots start symmetric about the centre of the dohyo, never facing each other: random (default), back to back or side by side.
- "Start": robots are put back, wait for the regulation delay (5 s by default), then the fight begins.
- The first robot touching the ground outside the dohyo loses: 1 point for the other, 0 for it, end of the fight. Time limit reached: draw, 0 to 0.
- Robots stay flat while fully on the dohyo; near the edge they can tip over and fall.
- Outside a fight, driven robots move freely for testing; a robot that leaves the dohyo is stopped until "Reset" (R). Behavior trees only run during the fight.
Controls
| Start / stop the fight | Enter · Start (gamepad) |
| Reset the robots | R · Y / Triangle (gamepad) |
| Pause | Space |
| Keyboard P1: forward, backward, turn | W A S D (QWERTY) / Z Q S D (AZERTY), or arrows |
| Keyboard P2 | I J K L, or keypad 8 4 5 6 |
| Half speed (keyboard) | Hold Shift |
| Turning liveliness when driving | "Manual turning" setting (40 % by default) |
| Gamepad | left stick: forward; right stick: turn; triggers: forward / backward |
| View: recenter, top, sensors | V, T, C · drag, right-click + drag, wheel |
| Help | H |
Arenas
An arena is a link (?arena=…) to a champion: only its shape is shown; its robot and strategy are loaded when the challenge starts,
during the countdown. The challenge chains 5 fights with no intervention, always the same starts in the same order; it is won with 3 wins.
All 5 fights are always played. Set your robot and strategy in the Robots and BT strategies tabs. Driving by hand is allowed but only counts
as training: no record, no ranking, no arena creation. Score: win 10,000 + up to 1,000 for speed, draw 1,000, defeat up to 900 for the time
held; the ranking keeps each nickname's best score. The champion record lists its wins and defeats.
The "🏆 Championship" space (left) lists the accessible arenas, starting with the first champion shipped with the tool. Beating a
champion in autonomous mode (BT) unlocks "🔒 Create my arena": its champion will be the robot and strategy that just won, as they are; only
the name can be chosen. The win also adds to the list the arenas of those who already beat this champion (🏆 next to their name in the
record, 🔒 until you beat it). Arenas can only be created this way. Champions' strategies always stay hidden. The nickname is set in a
window (click "🏆 Championship", or when entering an arena); a win opens a window with a cup bearing your name. Both panels collapse sideways when space allows, or above and below the view on a narrow screen. The 🏆 and 🔧 buttons collapse or reopen them.
Motors
Each wheel has its own DC motor: torque = stall torque × (command − speed / no-load speed). A zero command brakes the motor. Same motor for
everyone; the gauge in the Robots tab picks the gearing: torque ×2, torque ×1.5, balanced, speed ×1.5 or speed ×2 (2× faster: 2× less torque).
Pushing force is limited by torque and by wheel grip.
Behavior trees
Text format of the MarsCore firmware, as in the CFR simulator: one section per line without indentation (Main: entry point), one
space of indentation per level, # at the start of a line: comment. The tree is ticked every 10 ms and restarted as soon as it ends.
Sensors are named by number: * (or nothing) for all, else 1,2.