Aller au contenu


Photo
- - - - -

Mon hexapode


  • Veuillez vous connecter pour répondre
40 réponses à ce sujet

#1 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 05:22

Bonjour à tous,

Je voudrai vous présenter un projet sur lequel je m’amuse en ce moment. C’est donc un hexapode.

C’est la V2 – la V1, à base de servos SG90 à vite montré ses limites. Certains SG90 sont mort dans un affreux couinement  :ignat_02: (les accouplements ont lâchés les uns après les autres).

 

Pour cette seconde version, j’ai choisi de m’orienter sur des MG995 (acheter dans la boutique d’ailleurs).

 

Voici la conception :

1.PNG

 

Pour l’électronique, je suis parti sur un raspberry en liaison I2C avec deux cartes Adafruit 16-channels 12-bit PWM/Servo driver – j’ai fait tout simple :

2.PNG

 

Côté alimentation :

Le raspberry est alimenté par une batterie 5V. Et pour le moment, j’utilise une alimentation pc pour la partie puissance. Je suis en train de chercher la solution : nimh ou lipo… Sachant qu’en théorie, chaque servos peut tirer 1.45A en pleine charge, ça ferait 26A  :dash2: . Il faut que je dimensionne la batterie et le convertisseur après avoir fait une mesure réelle.

 

Réalisation (sur la première photo, la V1 est à droite) :

3.JPG

4.JPG

5.JPG

 

Pour faire bouger tout ça, pour le moment je fais tourner un serveur sur le raspberry de l'hexapode.Côté client, j'ai commencé à me faire une IHM toute simple pour debugger. Tout le calcul se passe côté client. J'envoie des trames à travers le réseau avec la position de chaque servos (ce n'est pas définitif, c'est vraiment pour débugger).

 

IHM client :

6.PNG

 

Maintenant que les servos sont étalonnés, que tout fonctionne correctement, je m'attaque à la cinématique inverse. Y'a pas mal de sources sur le net, donc je ne pense pas réinventer la roue (j'avoue que cette partie est plutôt tendue).

 

Voilou

 

A+



#2 Path

Path

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 720 messages
  • Gender:Male
  • Location:Paris

Posté 10 novembre 2017 - 06:01

Pas mal :) 



#3 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 356 messages
  • Gender:Male

Posté 10 novembre 2017 - 06:18

Mais... Mais... Je la connais la V1 de ce robot  :dance2:

Content de te retrouver ici krockdur  :23:



#4 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 07:56

Mais... Mais... Je la connais la V1 de ce robot  :dance2:
Content de te retrouver ici krockdur  :23:


Ha yes, salut Donovan  le net est petit :laugh1:



#5 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 356 messages
  • Gender:Male

Posté 10 novembre 2017 - 08:12

Oui ^^ 

Du coup la nouvelle structure de la V2 n'est plus imprimée. Pour quelles raisons?



#6 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 08:23

Si si, tout est imprimé avec la smartcub3D (le changement de couleur, c'est que je n'avais plus de jaune... de toute façon, le châssis évoluera certainement en fonction des essais.).



#7 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 356 messages
  • Gender:Male

Posté 10 novembre 2017 - 08:25

A ok, on dirait que c'est découpé dans des plaques



#8 Path

Path

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 720 messages
  • Gender:Male
  • Location:Paris

Posté 10 novembre 2017 - 08:30

Sympa cette histoire. Vous vous êtes rencontrés où ?

#9 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 08:33

Contrairement au premier, j'ai voulu un chassis le plus léger possible. Suivant les parties, c'est entre 2 et 3mm d'épaisseur (je serai peut-être amené à augmenter un peu si la rigidité fait défaut). Je voulais aussi que les articulations soient facilement démontables, pour pouvoir régler simplement les orientations.



#10 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 08:34

Sympa cette histoire. Vous vous êtes rencontrés où ?

 

Un forum sur les imprimantes 3D.



#11 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 356 messages
  • Gender:Male

Posté 10 novembre 2017 - 08:39

Contrairement au premier, j'ai voulu un chassis le plus léger possible. Suivant les parties, c'est entre 2 et 3mm d'épaisseur (je serai peut-être amené à augmenter un peu si la rigidité fait défaut). Je voulais aussi que les articulations soient facilement démontables, pour pouvoir régler simplement les orientations.

Tu peux également augmenter la rigidité en ajoutant des raidisseur au lieu d'augmenter l'épaisseur.



#12 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 08:47

Tu peux également augmenter la rigidité en ajoutant des raidisseur au lieu d'augmenter l'épaisseur.

Oui, j'ai du faire un bossage qui fait tout le tour sur la plaque sup :

 

7.PNG

 

C'est vrai que ça augmente pas mal la rigidité. La pièce qui semble limite est le coxa. Je verrai à l'usage :

8.PNG



#13 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 356 messages
  • Gender:Male

Posté 10 novembre 2017 - 08:53

Ok, et niveau programme tu es arrivé à quelque chose pour la V1?



#14 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 09:00

Les servos du fémur on lâchés pendant la mise au point de l’ik2d. Donc à part des choses basiques, rien de palpitant.

Ici, je tiens vraiment à une architecture client / serveur. Après je souhaite partir sur la réalisation d’une « manette » à base de Raspberry avec un écran tactile pour l’ihm et les fonctions annexes ( capteur, etc...), et une partie analogique avec des stick pour le déplacement.

#15 Path

Path

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 720 messages
  • Gender:Male
  • Location:Paris

Posté 10 novembre 2017 - 10:54

 

Un forum sur les imprimantes 3D.

 

C'est marrant j'avais comme une intuition :) C'est une invasion de imprimante3d.fr ^^ Dis-moi, il y a beaucoup de robots en cours sur le forum I3D ?

(Désolé pour le HS)



#16 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 10 novembre 2017 - 11:37

C'est marrant j'avais comme une intuition :) C'est une invasion de imprimante3d.fr ^^ Dis-moi, il y a beaucoup de robots en cours sur le forum I3D ?
(Désolé pour le HS)

Non pas vraiment (a part celui de Donovan bien sûr). Par contre si tu veux voir des imprimantes entièrement faites maison, du modélisme ou des réalisations en tout genre avec des supers niveaux de finition, cest top.

#17 Donovandu88

Donovandu88

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 356 messages
  • Gender:Male

Posté 11 novembre 2017 - 07:22

Il y a quand même un autre gros robot : Un Inmoov !

https://www.lesimpri...vec-une-dagoma/



#18 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 27 novembre 2017 - 06:38

Quelques news sur cet hexapode.

 

J'ai reçu une SSC-32 pour piloter les servos et c'est quand même vraiment top. Elle est très simple à piloter et le top est de pouvoir programmer une durée pour chaque mouvement. Pour l'ik, c'est vraiment génial. Une interpolation de 90° sur un servo prendra le même temps qu'une interpolation de 10° sur un autre. Vu que c'est gérer automatiquement, les algos sont moins lourds.

 

Une petite vidéo des premiers test sur l'ik2D :

 

 

Pour la partie alimentation autonome, je pensais partir sur une LIPO 3S avec convertisseur 6V 15A (lien). Vous en pensez quoi ? Y'a peut-être mieux et moins cher comme convertisseur, mais je ne trouve pas grand chose.



#19 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 491 messages
  • Gender:Male

Posté 27 novembre 2017 - 07:04

Une batterie Lipo 2S fait 7,4V. Les MG995 peuvent être alimentées jusqu'en 7,2V.
Alors, pourquoi pas une 2S à 7,4V ?
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#20 krockdur

krockdur

    Nouveau membre

  • Membres
  • 17 messages

Posté 27 novembre 2017 - 07:55

7.4 pour 7.2, il y’a pas de risque de détériorer les servos ?




0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users