40 réponses à ce sujet

[Path]

Sur le shop, il me semble que le max est 6V, de mémoire.

[Oracid]

Sur le shop, il me semble que le max est 6V, de mémoire.

Très souvent, il est indiqué le couple et la vitesse pour 4,8V et 6V.
Sur Ali, ils indique souvent une tension de fonctionnement de 4,8V à 7,2V.

Sur ma dernière réalisation, je suis à 7,4V.

[krockdur]

Très souvent, il est indiqué le couple et la vitesse pour 4,8V et 6V.
Sur Ali, ils indique souvent une tension de fonctionnement de 4,8V à 7,2V.

Sur ma dernière réalisation, je suis à 7,4V.

 

Et aucun problème à noter concernant tes servos ? ils tiennent cette "légère" surtension ?

[Path]

Je ne ferai pas un essai pour vérifier si ça tient ^^

[krockdur]

Oui moi aussi ça me gêne un peu. Je vais sûrement partir sur ce type de convertisseur :

https://hobbyking.co...?___store=fr_fr

[Oracid]

Sur ma dernière réalisation, je suis à 7,4V.

Non, désolé, Moskito est bien en 6V.
Mais j'avais fait quelques tests en 7,4V, mais pas vraiment longtemps.
A l'occasion, je testerai.

[ashira]

J'ai déjà essayé un mg995 avec une batterie 2s, ça marche pas très longtemps: avec une petite charge et en faisant des allés retours il finit par faire des mouvements aléatoires, ça chauffe etc..

C'était pour ce truc :


Ces batteries en 2s chargées sont vers 8.4v (4.2v par éléments).

[Mike118]

Si tu veux un convertisseur simple mais efficace pour allimenter tes MG995 à partir de tes batteries tu as celui là sur la boutique convertisseur 5V 7A =) 

 

Sinon pour en revenir à ta remarque,  tu n'as pas forcément besoin de la arduino si tu veux que ton "robot" face uniquement ce que tu commande avec ta radio-commande si tu suis ce tutoriel de découverte de la radiocommande  tu vois que le servomoteur est directement piloté par le récepteur. 

De la même façon le récepteur peut en effet directement piloter ton variateur de moteur brushcless .

[krockdur]

Oui j'ai vu ce convertisseur dans la boutique, mais 7A c'est trop peu. Dommage, il me faudrait 15A.

 

L'arduino c'est pour le bluetooth que j'utilise actuellement. Après viendront se greffer quelques modules ultrasons. Je regarde aussi ce qu'il est possible de faire avec une petite caméra.

[Donovandu88]

C'est quoi la librairie que tu utilises pour avoir des mouvements qui finissent en même temps? Sais-tu si elle gère également les moteurs pas à pas?

[Mike118]

Comment alimente tu actuellement ton hexapode ? As tu mesuré le courant total consommé pour le moment ?

15 A ça commence à être beaucoup, en général il est intéressant de répartir sur plusieurs convertisseur la puissance consommé. 

En effet la puissance thermique s'exprime en R* I²   donc il est important de réduire les courant consommé dans les câbles etc ... 

 en posant  I1 + I2 = I     tu as  (R I1 ² +  R I2² )< R I² ...   

 

[krockdur]

Comment alimente tu actuellement ton hexapode ? As tu mesuré le courant total consommé pour le moment ?

15 A ça commence à être beaucoup, en général il est intéressant de répartir sur plusieurs convertisseur la puissance consommé. 

En effet la puissance thermique s'exprime en R* I²   donc il est important de réduire les courant consommé dans les câbles etc ... 

 en posant  I1 + I2 = I     tu as  (R I1 ² +  R I2² )< R I² ...   

 

 

D'après les specs, chaque servo peut tirer 1.45A en pleine charge. Soit 1.45*18 = 26A pour une pleine charge. J'enlève les 6 servos COXA, il me reste 17A mais comme les servos ne tirent jamais le maximum de courant en même temps, j'ai choisis 15A. (aujourd'hui j'utilise une alim externe 5V 10A et ça fonctionne correctement, mais étant donné que je vais rajouter le poid de la LIPO, des capteurs et un carter au dessus, je choisis de pouvoir délivrer 15A - mais ça reste arbitraire - tu as raison, il faudrait que je colle mon ampèremètre dessus pour vraiment savoir).

 

La SSC32 propose de pouvoir raccorder deux sources d'énergies différentes. Je pourrai prendre deux convertisseurs 7A (9 servos par convertisseur) en boutique. Ça me parait une bonne idée. J'espère que 7A pour 9 servos suffisent ....

 

 

C'est quoi la librairie que tu utilises pour avoir des mouvements qui finissent en même temps? Sais-tu si elle gère également les moteurs pas à pas?

 

Il n'y a pas de librairie, c'est vraiment top. Tu envoies des trames à la SSC-32 via le port série. Ces trames comprennent le numéro du servo concerné, le pulse (positon) souhaité et la durée du mouvement. Il y'a plein d'autre options (notamment la possibilité de facilement faire le 0° des servos dans une fourchette de +/-15° autour du théorique). Par contre la doc ne parle exclusivement que de servos.

[Donovandu88]

Il n'y a pas de librairie, c'est vraiment top. Tu envoies des trames à la SSC-32 via le port série. Ces trames comprennent le numéro du servo concerné, le pulse (positon) souhaité et la durée du mouvement. Il y'a plein d'autre options (notamment la possibilité de facilement faire le 0° des servos dans une fourchette de +/-15° autour du théorique). Par contre la doc ne parle exclusivement que de servos.

 

D'accord, je te remercie. Car je cherche encore à améliorer les mouvements sur mon Bras robot.

[BrunoS]

Bonjour,

1. Servo N°1 : peu de couple à générer, tu peux partir sur 150mA soit 900mA
2. Servo N°2 : En supposant que tu aies une charge de 2kg à lever avec tes 6 bras, cela ferait 333grammes à soulever sur chacun de ces servos N°2. Je ne connais pas la longueur de ton bras, mais en supposant 10cm (déplié au max) ça demande sur chacun de ces moteurs un couple de ~3kg.cm, soit d'après la courbe de consommation d'un MG995 600mA sous 6V. == 3600mA au total
3. Servo N°3 : Toujours avec une charge de 2kg, vu ta vidéo estimons un bras de 2cm soit un couple par servo  de ~0.67kg/cm, soit 200mA par servo == 1200mA au total

Total consommation 5.7A pour le cas où tu demandes un mouvement sur tes 18 servos en même temps.

Comme te le recommande Mike118, fait des mesures de courant, tu verras que tu seras loin de la consommation que tu as estimé de 15A.

 

Towerpro ne recommande pas une tension d'alim > 6.6V (tension optimale pour garantir précision et couple == alim 6Vcc). Perso je ferais une régulation par bras avec un MC7806 et alim générale via un LIPO 11.1V

 

Je peux me tromper, je déduis seulement en lisant ton post ;-)

 

Have fun, tu as un beau projet.

[Oracid]

Perso je ferais une régulation par bras avec un MC7806...

Pourquoi une régulation par bras et non pas une générale ?

[BrunoS]

Moins cher à mettre en œuvre que de trouver un convertisseur DC/DC ou un régulateur pouvant supporter  ~6A sous 6V.

(un MC7806 c'est <0.40€, plus une capa de filtrage en sortie tu as un régulateur pour moins de 3€ au total sur ce concept)

[krockdur]

Merci Bruno pour ton estimation. Je nai pas encore mesuré le courant consommé mais il faut que je le fasse.

Mettre un convertisseur par bras est un peu plus compliqué à implanter alors que une régulation générale est beaucoup plus simple.

Hors mis le prix, ya til dautre Problème que ça puisse engendrer ? Le 7A présent dans la boutique est à 11.

[Mike118]

Un MC7806 est un convertisseur de tension linéaire. LDO low Drop Out, convertisseur pour faible abaissement avec un mauvais rendement. 

Le convertisseur de la boutique est un convertisseur à découpage. Les convertisseur à découpage ont un excellent rendement.  Plus on consomme du courant sur le convertisseur plus il est important de prendre un convertisseur à découpage. Pour un hexapode je déconseille l'usage de convertisseur de tension linéaire ...

[BrunoS]

Oui tu as raison, pour de forte puissance un hacheur est préférable. Mais le convertisseur de la boutique est sur une base de LM2679 soit In 5A. Je crains qu'avec un courant moyen de 5A (5.7 dans mon estimation à l'arrache) krockdur va avoir une élévation en température non négligeable.

 

krockdur :  Pas de pb d'avoir une alim pour 18 servo.

[Mike118]

Je recommande aussi de prendre deux convertisseurs ... 

Après vous pouvez en trouver ailleurs aussi Pas obligé de le prendre sur la boutique. 
En revanche je rappel qu'il y a cette offre qui est toujours disponible : Le club des testeurs . 

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