Les réalisations de Mike118 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75-les-realisations-de-mike118/ Les réalisations de Mike118 Syndication Tue, 05 Jun 2018 14:35:58 +0000 webmaster@robot-maker.com (Robot Maker) IP.Blog 60 <![CDATA[Asservissement en position d'un moteur à courant continu de manière analogique]]> http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-93-asservissement-en-position-dun-moteur-a-courant-continu-de-maniere-analogique/ Projet de bras asservis en position réalisé en 2012. 
 

 
Vidéo de présentation : 
 

 
Explications: 
 
L'asservissement du moteur à courant continu est réalisé en tout analogique avec des amplificateurs opérationnels. 
L'asservissement est un asservissement avec gain proportionnel et le mode de pilotage est en locked antiphase pour assurer en continu un couple minimum sur le moteur. 
 
Le schémas de l'électronique de contrôle  :
numérisation0004.jpg
 
Un potentiomètre sert de consigne d'entrée.  => entrée
Un potentiomètre sert de retour capteur pour la position.  => consigne
Ce potentiomètre a une plage de fonctionnement de 300°, mais il a la caractéristique de pouvoir tourner à l'infini sur 360° . 
Ce qui permet de pouvoir contrôler le moteur aussi bien en rotation continue qu'en position asservie en supprimant le signal de retour du moteur ( entrée = 0 ) .

Des amplificatateur opérationnels en configuration suiveur sont utilisés afin d'adapter l'impédance du signal.  On obtiens les signaux Uc et Ue .
Un amplificateur opérationnel en configuration soustracteur * gain, donne l'erreur et gère le gain proportionnel.  On obtien k * (Ue - Uc)
2 amplificateurs opérationnels en configuration multivibrateur astable ( un amplificateur inverseur et un comparateur bouclé l'un dans l'autre) permettent d'obtenir un signal triangulaire t 
1 amplificateur opérationnel en mode comparateur prenant en entrée t et k*(Ue- Uc) permet de générer un signal PWM qui permet de piloter le driver de moteur cc. 
1 autre amplificateur en mode inverseur permet de générer le signal inverse pour le mode locked antiphase. 

 
Photos du montage : 
 
2012-05-08 20.01.37.jpg
 
bras.png
 
Remarques techniques :
 
Le système est capable de soulever une masse de 0,5 kg située à plus de 20 cm de l'axe de rotation :
2012-05-08 01.05.16.jpg
 

 

Explication complémentaire :

Ce test a été conduit dans le cadre d'une étude quant à la réalisation d'un  "mobot home made" .
Ce projet n'a pas aboutit mais voici quelques éléments qui permet de comprendre l'intérêt de pouvoir commander un moteur à la fois en position et en rotation continue.
 
Vidéo du projet mobot

 
Site web mobot barobo
 
Les esquisses de ce qui souhaitait être faire pour la version home made de la partie mécanique du mobot : 
 
numérisation0002.jpg
numérisation0001.jpg
 
Version avec servomoteur : 
futaba-s3107_01.jpg



 ]]> Sat, 26 May 2018 12:13:00 +0000 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-93-asservissement-en-position-dun-moteur-a-courant-continu-de-maniere-analogique/ Robot Suiveur de signature thermique http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-92-robot-suiveur-de-signature-thermique/ salford.JPG
 
Ce robot a été réalisé en 2015 dans le cadre de mon master de spécialisation en robotique et système embarquée réalisé au sein de l'université de Salford à Manchester. 
salford.jpg

 
Il utilise une comme capteur principal une camera thermique 16 pixel 4*4  Omron D6T MEMS Thermal IR Sensor . 
 
Quelques vidéos de tests : 
 

 

 
 
La carte de pilotage des moteurs a été réalisée à la main sur une véroboard.

20141022_215414.jpg
 

Image(s) jointe(s)

]]> Thu, 24 May 2018 07:33:00 +0000 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-92-robot-suiveur-de-signature-thermique/ Modification de mon skateboard motorisé Airwheel M3 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-82-modification-de-mon-skateboard-motorise-airwheel-m3/ Je vis en ville, très près de mon boulot, et pas loin de la poste où je fais souvent des allers retours.
De tel sorte que la plus pars de mes déplacements je les faisait à pied! Un jour je me suis dit que je pouvait réduire ce temps de trajet ( 10 min ) à environ 2min en utilisant un moyen motorisé électrique. Pratiquant en amateur le snowboard et le surf, je me suis dit : Et si après la neige et les vague j'attaquais le bitume? 

Je me suis donc intéressé au Skateboard motorisé ! Il y en a de toutes sortes avec différentes tailles de roues différent type de roue, une seule roue motorisé, deux roue motorisées, il y en a avec les moteurs dans la roue, d'autres avec le moteur externe qui entraîne la roue avec une courroie... 
Au début je voulais me le fabriquer moi même, donc j'étudiais ces différences, avantages et inconvénients, puis un jour il y a eu une super promo sur le airwheel M3 .
Image IPB
=> Roues grand diamètre ( 11 cm ) 
=> Rouees avec pneu caoutchouc
=> 1 roue motorisé brushless
=> suspension "big truck " 
=> Vitesse maximale : 20km/h
=> Autonomie : 15-25km
=> Contrôleur vitesse sans fil
=> Batterie Li-ion : 162,8 Wh 
 
Et là j'ai crâqué et je me suis dit qu'avant de fabriquer un skate électrique ça serait bien d'avoir un minimum d'expérience dans le domaine. Voir quels sont les avantages et inconvénients d'un produit du commerce puis ensuite créer le mien =) . 
 
Après envrion 1 an de bons et loyaux service il a finallement rendu l'âme... Bon apprès il faut dire que le l'ai usé  jusqu'à la moelle x)
J'ai usé le pneu de la roue motrice au point d'attaquer la jante x) 
J'aurais surement pu rouler encore 1 mois comme ça x) mais le moteur à lâché en premier! 
 
Image IPB
 
J'aurais pu racheter cette partie ... Mais bon ça coûtait 180 € environ je crois ... En sachant que ça allait vivre juste un an ... Et puis bon, juste acheter / consommer c'est pas drôle ... 
Du coup vu que l'électronique était toujours bonne eh bien j'ai décider de le modifier en ajoutant moi une roue motorisé à l'arrière pour en faire un 3 roue avec la partie qui supporte cette roue motrice arrière en impression 3D qui se fixerait sur les trous déjà présent sur le skateboard. 
 
J'ai donc démonté le skateboard, mesuré les diamètres et les positions de l'ensemble des trous de fixation. 
Regardé l'électronique de pilotage pour savoir en quel tension était commandé la roue motorisée que je remplaçait ( => 36V) 
Je suis allé chercher sur internet une roue motorisée qui irait bien pour mon projet.
J'ai choisi une roue motorisée brushless 4 inch ( 4" = environ 10cm ) 36V, 250 W à environ 85€ permettant d'aller jusqu'à 20Km/h. =) 
 
J'ai pu alors modéliser l'ajout ainsi envisagé  : 
 
Image IPB
 
3 pièces imprimées en 3D : 

Plaque centrale * 1
 
Plaques support roue *2
 
6 vis M6 tête fraisée longueur 18mm
 
Fichiers à télécharger : ( .Catproduct .Catpart .stl .step)

 
 
Bon ... Tout le monde m'a pris pour un fou x) Mais ... j'ai pas lâché pour autant ;)
 
Après un peu de soudure et de gaine thermo pour souder le connecteur qui était sur l'ancienne roue motorisée sur la nouvelle roue motorisée, 

Le résultat est là : 
Image IPB
Image IPB
Image IPB
Je l'utilise tout les jours et j'en suis très satisfait  ;) 
 
Remarques: 
 
=> La roue motorisée en elle même n'est pas top. Le pneu en caoutchouc s'abîme assez vite, et essaye parfois de se sauver du pneu ... 
De plus elle  laisse des marques disgracieuses sur le lino ... Dès qu'elle sera morte j'envisagerais l'achat d'une autre roue motorisée et si j'en suis satisfait je ferais en sorte de les proposer en boutique ;) 

=> Si tu imprimes en 3D un truc que tu veux solide pour supporter un poids d'environ 75 Kg et les chocs, fait un bon remplissage genre 70% minimum x) sinon ça casse x) et le sens d'impression aussi a son importance =). 
 
 

Fichier(s) joint(s)

]]> Sat, 14 Apr 2018 11:55:00 +0000 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-82-modification-de-mon-skateboard-motorise-airwheel-m3/ La liste des réalisations de Mike118 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-81-la-liste-des-realisations-de-mike118/
  • RMAD le robot fou , robot suiveur de mur full analogique
    RMAD description.jpg
    •   
    • Robots pour la coupe de France de robotique 2013, thème Anniversaire
      robots_coupe_2013.jpg
     
    • Robot pilotable par bluetooth
      bluetooth.JPG
     
    • Blue l'hexapode, robot piloté en SSH
      blue.JPG
     
    • Cube de led RGB 8*8*8, chaque led peut être pilotée indépendamment.
      cube 4 image.jpg
     
    • Table magique, les objets qui sont dessus peuvent se "déplacer tout seul" 
      Shéma global.png
     
    • Robot pour la coupe de France de robotique 2014 : Préhistobot
      IMG_2736.JPG
      
    • Robot pour la coupe de France de robotique 2015 : Cinéma
      coupe 2015.jpg
     
    • Robot pour la coupe de France de robotique 2016 : Beach bot
      coupe 2014.jpg
       
    • Robot pour la coupe de France de robotique 2017 : Mission lunaire 

      20170525_100957.jpg
     
    • ROBIL, 4WD piloté par internet
      robil.png
      
    • Montage de ma Prusa i3 Mk3
      20180408_084129.jpg
       
    • BRIEL 10DOF robot bipède à 5 degré de liberté par jambe
      Briel fini.jpg
      
    • Base de recharge pour robot autonome
      
    • Machine de traitement pour T-Shirt
     
    • Ballon dirigeable autonome
     
    N'hésitez pas à cliquer sur les différents lien pour en savoir un peu plus sur ces différents projets. 
    Ce blog est toujours en cours de rédaction ...

    Image(s) jointe(s)

    ]]>     Sat, 14 Apr 2018 01:53:00 +0000 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-81-la-liste-des-realisations-de-mike118/     Mon premier robot, Rmad le robot fou! http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-80-mon-premier-robot-rmad-le-robot-fou/  
    Ce robot  est nommé ainsi pour  deux raisons : Robot Mobile Asservis en Distance et à cause de son comportement foufou la première fois où je l'ai lancé ... Il n'était pas encore bien réglé et et parti dans tout les sens ...
     
    Le principe du robot: Une base un châssis de voiture télécommandée de course où l'électronique de pilotage des moteurs à été retirée et remplacée par une électronique custom. 
    Le robot, équipé d'un télémètre sharp IR orienté à à 45° par rapport à l'avant du robot, peut grâce à l'électronique développée longer un mur à une distance donnée.
    C'est pour cette fonctionnalité qu'on parle d'asservissement en distance " par rapport au mur longé " .  
    La particularité de ce robot est qu'il est réalisé de manière complètement analogique. Oui oui vous avez bien compris, il n'y a pas de composant programmable dans ce robot, donc ne cherchez pas de "code" dans les pièces jointes vous n'en trouverez pas.  ;) 

    Un feutre est placé sous le robot pour marquer le trajet effectué par ce dernier sur une grande et belle feuille blanche afin de comparer de résultat réel avec des résultats théorique prévu du modèle représentant le système qu'on a mis en place. 
     
    Pour information j'ai eu 17,5 pour mon TIPE en 2012 en présentant ce projet. Le thème était prévision. 

     
     
    Quelques photos : 
     
    En fonctionnement :

    RMAD working.JPG
     
    Le principe :
    RMAD description.jpg
     
    La vue de dessus
    RMAD dessus.JPG

    La vue de dessous : 

    RMAD dessous.JPG
     
    Liens supplémentaire : 
    Fichier joint  Dossier (non fini).pdf   1,45 Mo   529 téléchargement(s)
    Fichier joint  Texte accompagnant les diapos.pdf   111,4 Ko   191 téléchargement(s)
    Fichier joint  Fiche synoptique.pdf   95,44 Ko   277 téléchargement(s)
    Fichier joint  Diapos partie 1.pdf   936,08 Ko   324 téléchargement(s)
    Fichier joint  Diapos partie 2.pdf   279,79 Ko   241 téléchargement(s)
    lien pour télécharger la vidéo en fonctionnement

     
    Lien vers le sujet du forum où je parle de RMAD le robot fou. 

    Image(s) jointe(s)

    ]]>     Fri, 13 Apr 2018 01:22:00 +0000 http://www.robot-maker.com/forum/blog/75/entry-80-mon-premier-robot-rmad-le-robot-fou/