Robot Maker Liste des blogs https://www.robot-maker.com/forum/blogs/ Liste des blogs Syndication Wed, 18 Jun 2025 22:19:15 +0000 webmaster@robot-maker.com (Robot Maker) IP.Blog 60 base Omni-Wheel - Première CFR https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-144-premiere-cfr/ Retour sur ma participation à la Coupe de France de Robotique
 
Bonjour à tous ! Cela fait un moment que je n'ai rien posté sur ce blog... Il a fallu mettre les bouchées doubles pour être prêt à temps pour la Coupe de France de Robotique. Maintenant qu'elle est derrière nous, il faut préparer la prochaine édition, mais d'abord un petit récapitulatif en images de ce qui s'est passé :
Ma première carte électronique :
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Un petit robot :
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Deux étages du robot principal terminés :
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Le robot principal est fini ! (pour cette année)
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Merci aux sponsors :
France Asia
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Robot-Maker
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  Bilan de cette édition
Pour cette année, le résultat n'était pas terrible : je n'ai pas eu le temps de terminer mon SLAM, point clé de ma localisation. Je faisais tout à l'odométrie, mais comme je n'avais pas testé le robot sur la surface de match, il glissait pas mal au départ. J'ai dû corriger en gérant l'accélération du robot.
J'ai également rencontré des problèmes classiques de pollution du lidar et un code d'évitement à peaufiner sur la coupe. Bref, tous ces problèmes ont rendu mon séjour à la Coupe de France de Robotique quelque peu mouvementé.
J'ai tout de même passé les homologations dès le premier jour (histoire de dire que mon robot n'était pas totalement nul !). Mais niveau résultats numériques, c'est pas ça... mais alors pas ça du tout : 3 points et quasiment dernier au classement.
Cependant, je ne participais pas à la Coupe de France de Robotique pour faire de la compétition pure, c'était plutôt pour me donner une échéance avec pour objectif a minima un robot homologable et stylé. À ce titre : objectif réussi !
  Description de l'architecture logicielle
Premier étage : doté d'une Raspberry Pi Pico qui gère l'asservissement et fait un retour de position grâce à l'odométrie. De plus, elle gère un LD06 et fait une grid map. Cette dernière n'est pas utilisée pour le moment car j'avais plus urgent.
Troisième étage : on retrouve une Raspberry Pi Pico W munie d'un lidar pour la détection de robots adverses. Elle gère les waypoints envoyés à la Raspberry Pi pico du bas via une communication UART. De plus, elle communique via WiFi avec le petit robot qui lui aussi est doté d'une Raspberry Pi Pico W.
Interface utilisateur : le troisième étage dispose d'une Raspberry Pi 4 avec écran pour faire une interface utilisateur que j'ai commencé à développer en Java.
J'ai programmé mes Pico avec l'IDE Arduino, et si j'ai réussi à tenir une odométrie à 60 000 tics par tour à 1,2 m/s, c'est grâce à la programmation des modules PIO. Il faudra que je vous fasse un tutoriel pour pouvoir le reproduire sur Arduino.
  Perspectives d'amélioration
Évidemment, terminer le travail commencé et le peaufiner. J'aimerais intégrer des applications d'intelligence artificielle dans mon robot, notamment grâce à la nouvelle carte RDK de chez D-Robotics.
Il faut aussi que j'améliore le hardware de mon robot avec des PCB customisés partout !
Enfin, si vous avez d'autres idées, je suis preneur : j'adore découvrir de nouvelles choses.
 
J'espère donner des nouvelles prochainement sur les améliorations apportées au logiciel, et d'ici là, je vous invite à laisser des commentaires et à partager vous aussi vos projets !
 
 

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]]> Wed, 18 Jun 2025 20:26:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-144-premiere-cfr/ EPF_ASTRONOMIE Blog - Fusée HERMES, un monstre qui ira loin !!! https://www.robot-maker.com/forum/blog/142/entry-143-fusee-hermes-un-monstre-qui-ira-loin/
Le projet Hermès progresse bien !
Nous finalisons le design des nouveaux PCB, qui amélioreront la fiabilité de l’électronique embarquée par rapport à l’an dernier.
Côté structure, nous avons réalisé des tests de fabrication du corps et allons prochainement évaluer sa rigidité mécanique afin de sélectionner le meilleur procédé avant la fabrication définitive.
Nous nous apprêtons également à assembler et tester le nouveau système d’éjection du parachute ainsi que le verrouillage de la trappe, des éléments essentiels pour assurer la récupération de la fusée après le vol.
Enfin, le travail sur les jauges d’extensométrie reste conséquent, mais nous restons confiants !
Prochaines étapes : finaliser la fabrication du corps et s’assurer du bon fonctionnement des systèmes d’éjection et de verrouillage.]]> Sun, 04 May 2025 17:38:42 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/142/entry-143-fusee-hermes-un-monstre-qui-ira-loin/ EPF_ASTRONOMIE Blog - EPF Astronomie ? Qui sommes nous ? https://www.robot-maker.com/forum/blog/142/entry-142-epf-astronomie-qui-sommes-nous/  
EPF Astronomie est une association étudiante d'une école d'ingénieurs axée sur l'espace.
Dans nos diverses et nombreuses activités se trouvent les projets de création de fusées.
Partenaire avec le forum ROBOT MAKER, vous pourrez suivre toute l'aventure sur ce blog !!!
Chaque Jeudi, des news, mais d'abord un petit peu de présentation avec nos équipes, alors à la semaine prochaine !!!
 
Astronomiquement votre🚀
 
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Je suis heureux de vous annoncer que j'ai enfin terminé le troisième étage de mon robot !
À court terme, il devra intégrer les fonctionnalités suivantes :
  • Un arrêt d'urgence.
  • Un démarrage à distance.
  • Une interface interactive pour communiquer avec le robot.
  • Une communication bidirectionnelle avec les étages inférieurs.
  • Le calcul de trajectoires.
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Voici une photo des deux étages empilés. J'ai réalisé des impressions multicolores pour les drapeaux basques, ce qui était très intéressant à faire. En plus, j'ai pensé essayer d'ajouter de la résine époxy dans les logos.
Un conseil si, un jour, vous voulez vous lancer dans ce genre de projet : mélangez bien les composants A et B avant d'appliquer la résine dans le logo. Utilisez une seringue pour plus de précision. Et surtout, lorsque vous passez un briquet pour faire éclater les bulles d'air, faites attention à ne pas faire fondre le plastique. Passez rapidement la flamme sans insister.
Si vous avez des questions/ recommandations n’hésitez pas je suis preneur !
à très vite pour vous montrer le résultat de fabrication...
 

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]]> Tue, 25 Feb 2025 20:10:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-141-le-premier-et-troisieme-etage-sont-termine/ base Omni-Wheel - Finalisation du 1er étage https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-137-finalisation-du-1er-etage/ Re bonjour à tous,
Je continue d'avancer tranquillement sur mon projet et j'ai ajouté quelques éléments. Mon objectif est de créer un robot en plusieurs étages, tout en garantissant une facilité de réparation pour chacun d'eux. Même si cela occupe plus d'espace, j’ai choisi de ne pas souder mon électronique, en la montant plutôt sur des pins pour privilégier la maintenabilité.
Pour permettre la communication entre les différents étages, je réfléchis à l'intégration d'un connecteur rapide. Je souhaite également utiliser des attaches rapides pour relier les étages, mais je n'ai pas encore arrêté mon choix. Si vous avez des suggestions ou des idées à ce sujet, n'hésitez pas à les partager
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]]> Sat, 24 Aug 2024 08:53:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-137-finalisation-du-1er-etage/ base Omni-Wheel - Présentation du Projet https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-136-presentation-du-projet/
Je me présente, je suis nouveau sur le forum et je n'ai pas énormément d'expérience en robotique. Toutefois, je souhaite progresser aussi vite que possible. Je me suis dit que partager mon projet, mes avancements et mes problèmes serait un bon moyen pour moi de faire un suivi de projet. Cela me permettrait également de créer un blog qui serait utile à tous ceux qui veulent réaliser une base roulante.

J'ai terminé ma première année au sein d'une école d'ingénieurs et je souhaite réaliser un projet auquel les autres étudiants pourraient se référer afin de comprendre des notions de robotique, de CAO, ainsi que de voir ce qui peut se faire en étant étudiant dans mon école.

La base roulante a pour but d'être extrêmement modulable. Elle sera composée de plusieurs étages et chacun d'entre eux sera autonome, ils communiqueront en UART et seront a priori contrôlés par des Raspberry Pi Pico, car c'est un microcontrôleur qui m'intéresse. J'ai davantage l'habitude d'utiliser une Teensy 4.0 (j'en suis à ma troisième base roulante autonome), mais je me suis dit que j'allais en profiter pour essayer un nouveau microcontrôleur. Au pire, je retournerai sur la Teensy 4.0.

Le LiDAR est un LD06. Les drivers sont des Cytron (il y en a trois pour des raisons de maintenabilité et de géométrie, et la marque Cytron est une marque de qualité). Les moteurs sont des MG513P30.

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]]> Sun, 28 Jul 2024 16:07:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-136-presentation-du-projet/ D2R2 autonome - Choix technique D2R2 autonome https://www.robot-maker.com/forum/blog/93/entry-110-choix-technique-d2r2-autonome/  
Je n'ai pas chercher bien longtemps pour choisir le matériel qui allait devenir le "cerveau" du robot: un RASPBERRY pi couplé a une interface électronique fait maison pour contrôler les moteurs et capteurs de position déjà existant.
 
j'ai choisi le Raspberry pi  A+: plus compact et aussi moins gourmand en énergie.
pour l'alimentation j'ai trouvé ceci :
 
"Batterie Lithium-ion portable Super Rechargeable de haute qualité cc 12V 9800mAh avec prise"
https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fae01.alicdn.com%2Fkf%2FHTB1MjPTPpXXXXbraXXXq6xXFXXXJ%2FBatterie-Lithium-ion-Portable-Super-Rechargeable-de-haute-qualit-cc-12V-9800mAh-DC1298A-avec-prise.jpg_Q90.jpg_.webp&imgrefurl=https%3A%2F%2Ffr.aliexpress.com%2Fitem%2F32792016287.html&tbnid=KPGY8EMT4ZITgM&vet=12ahUKEwjYmsK1ru32AhWVaPEDHffnAOcQMygAegUIARDjAg..i&docid=J3wNGwHW8ODaUM&w=1000&h=1000&itg=1&q=Batterie%20Lithium-ion%20portable%20Super%20Rechargeable%20de%20haute%20qualit%C3%A9%20cc%2012V%209800mAh%20avec%20prise&hl=fr&client=firefox-b-d&ved=2ahUKEwjYmsK1ru32AhWVaPEDHffnAOcQMygAegUIARDjAg#imgrc=yjj3ndCN8S4dBM&imgdii=goW9mxqFpVyBxM 
 
(je ne met pas de lien marchant mais on la trouve partout )
cette batterie compact offre une très bonne autonomie et intègre le circuit de charge et avec un câblage  "entrée/sortie" facile a utiliser (voir photo)
 
je l'ai couplé à un petit abaisseur de tension a découpage haut rendement (oui je me bat pour l'autonomie :D ): Li-Ly XL4015 5A DC-DC
 
et pour géré la charge par programmation j'utilise un circuit de mesure :  Zero drift 219 INA219
 
Pour la lecture des données cela ce passe via le protocole I2C, j'ai donc choisi d'utiliser ce protocole pour les autres capteurs aussi (dans la mesure du possible)
 
autre capteur utilisé (pour le moment):
 
GY-US42 : Mesure de distance par ultrason
 
HMC5883L : compas 3 axes (une boussole électronique :P )
 
Pour les capteurs de position, j'utilise des roues codées monté sur les moteurs, et un Ardruino nano qui a pour mission de lire les capteurs et en déduire la position dans un plan X / Y puis envois le résultat en I2C au Raspberry.
 
Pourquoi ce choix ???? (oui janticipe vos questions lol)
réponse: le Raspberry est déjà occupé à d'autres calculs et aussi a gérer la camera via un serveur HTTP qui menvoie l'image sur mon appli de commande. Il y a donc de possible temps de latence et cela nuit à la précision des mesures sur les capteurs de position.
L'ardruino ne fait que ça dans son coin et de manière fiable.(non il ne sennuie pas tout seul, ne vous inquiétez pas lol) il envois les données seulement quand on le lui demande, donc pas de "trou " dans les mesures , et il y a aussi le fait que je n'avais plus beaucoup de GPIO disponible sur le Raspberry.
 
enfin pour contrôler les moteur, voyants et autre capteurs, j'ai crée une carte électronique d'interface spécifique en m'appuyant sur des L293B.
dailleurs voici un site qui propose de faire vos circuits imprimé à moindre coût :
 
https://jlcpcb.com/
 
vraiment très satisfait du résultat
 
je vous met une photo de lintérieur du petit robot .. très tassé mais ça passe tout juste (comme on dit en Picard: "En'flic En'tasse et t'occupe point de s't'y qui passe" (range et tasse comme tu peux et ne t'occupe pas de ce que disent les autres))
 
Enfin, j'y ai donc ajouté une petite camera spécial RPI. juste pour le fun et pouvoir guider le robot avec la tablette.
 
Fin de ce billet: dans le prochain je parlerai du programme en cour de développement et de l'interface. :bye:]]> Wed, 30 Mar 2022 09:13:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/93/entry-110-choix-technique-d2r2-autonome/ D2R2 autonome - Présentation du projet D2R2 autonome https://www.robot-maker.com/forum/blog/93/entry-109-presentation-du-projet-d2r2-autonome/
Pour la petite histoire à l'origine de ce projet ; pour mes 40 ans, on m'a offert un robot D2R2 téléguidé et pseudo-programmable.

C'était super fun et j'ai adoré. Dans la journée, on a bien joué avec et on a fini par se dire que ça serait marrant qu'il puisse servir l'apéro. .. j'ai décidé de relever le défi. (Le fou... Dans quoi je me suis lancé)

Comme à la base, c'est un cadeau qui a coûté assez cher, j'ai promis de commencer le projet après la garantie. Ensuite je me suis fixé quelques contraintes (bha oui comme si ce n'était pas déjà assez difficile lol)

Je ne dois pas modifier son apparence externe (ou de manière invisible) et je dois pouvoir tout annuler et le remettre à l'origine. (donc ne rien modifier dans la partie mécanique et connectique interne)

Et enfin, il devra garder toutes ses fonctions d'origines (télécommande et fonctions).

Ensuite, il devra être autonome pour qu'il puisse se déplacer seul et amener les cacahuètes tout en évitant les obstacles (chaise, chat, ect).

Voilà mon projet.

Au moment où j'écris ces lignes, mon D2R2 n'est toujours pas autonome, mais il sait s'orienter par rapport au nord, il a retrouvé toutes ses fonctions d'origine. Il intègre une camera et des capteurs de distance et de position.

Il peut aussi envoyer des commandes IR à mes appareils. (TV HiFi ect)

Il a aussi une fonction "automatique" ou il fait des sons et des mouvements aléatoires pour simuler un IA (alors qu'il n'y a que des algorithmes)

Je vous décrirais dans le prochain billet comment j'ai modifié son électronique...

 ]]> Tue, 29 Mar 2022 17:06:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/93/entry-109-presentation-du-projet-d2r2-autonome/ Minus, un petit Vigibot. - 1) Le châssis du robot https://www.robot-maker.com/forum/blog/83/entry-102-1-le-chassis-du-robot/
Il permet de relier mécaniquement deux servo moteurs 360° à la carte raspberry pi. 

Le châssis est plutôt simple : 

 
Deux empreintes adaptées aux servomoteur 9g à rotation 360° sont présentes pour facilement fixer les moteurs de propulsions avec deux vis M2 de longueur 16mm.
Les 4 trous de fixation du raspberry pi servent aussi de fixation pour des étages supérieurs et ou inférieurs.
 
Sur l'étage  inférieur se trouvera le support pour la bille d'appuis. 
Entre la raspberry et le châssis on place la partie alimentation . 
Au dessus de la raspberry on met un support pour fixer le système pan et tilt 


 
 
 ]]> Thu, 25 Oct 2018 11:56:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/83/entry-102-1-le-chassis-du-robot/ Minus, un petit Vigibot. - 0) Le principe du robot https://www.robot-maker.com/forum/blog/83/entry-101-0-le-principe-du-robot/ Vigibot  de Vigirobotics
 
Le but est de montrer un exemple possible, facile à réaliser. 
Voici une photo du résultat du premier prototype :
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Contenu du robot : 
  • Châssis imprimé en 3D 
  • Motorisation avec pilotage compatible servomoteur
  • Tourelle pan tilt  et support de camera avec deux servomoteurs 9g
  • Batterie lipo 1S + électronique de gestion et step up 5V
  • Raspberry pi 
  • Camera
Le robot est pilotable depuis l'interface : 


 
Dans la suite de ce blog vous trouverez plus de détails sur la réalisation de ce robot.
  • Les fichiers 3D
  • Le montage
  • Le câblage
  • Le paramétrage
  • Les pièges à éviter
Ce projet à conduit à la réalisation du robot Minus V1

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]]> Sun, 21 Oct 2018 17:15:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/83/entry-101-0-le-principe-du-robot/