79 réponses à ce sujet

[Mike118]

Les premiers kits Béta de vigibot pourront éventuellement être vendu pour être déposé sous le sapin de Noël ! 

Après quelque essais prometteurs mais pas suffisant d'une première version du Robot Minus

(voir le blog complet de Minus V0 en cours de rédaction ) .

 

Interface de pilotge pour Minus V0 : 

On travail sur une version de Minus V1.0, plus large, qui sera plus stable que la version précédente =) 

 

Le robot en soit est très simpe. Il est équipé d'une raspberry pi, d'une camera grand angle, d'une tourelle pan & tilt de 2 moteurs et d'une roue folle, le tout sur un chassis imprimé en 3D. 

 

Le design n'est pas encore fini à 100% mais voilà à quoi cela pourrait ressemble : 

 

 

En 3D : 

 

 ChassisMinusV1.stl   736,51 Ko   233 téléchargement(s)

 

Les plans du châssis du robots seront fournis vous pourrez les modifier comme vous le voudrez et, si vous avez déjà le matériel vous n'aurez même pas besoin d'acheter le kit pour reproduire le robot. =)

 

 

zoom sur le châssis : 

 

 

Alors ça tente des gens ? =) 

[Serveurperso]

Ce châssis respecte les contraintes suivante :

 

1) Pas cher et facile à reproduire

 

2) Un robot qui ne tombe pas

 

3) Qui ne reste pas coincé et qui peux rouler sur un câble ou un gros tapis.

 

4) Autonomie de la mort possible : Max 4 batteries 18650 de 3400mAh soit 13.600 ampères heures.

 - Mais il est possible de ne mettre qu'un LiPo ou une seule 18650 pour alléger le prix. (Tout est en parallèle.)

 

5) une tête qui permet de voir partout indépendamment de la position de la base, mais il est possible de ne monter qu'un seul axe (haut bas) ou aucun pour simplifier.

 

Vidéo d'un des premiers tests :

 

 

C'est aussi maniable que les autres robots qui coûtent chers - (le secret est de NE PAS utiliser de servomoteurs modifiés à rotation continue, ils ne permettent que du tout ou rien et ceci avec une précision très aléatoire - pente trop raide)

 

Voila des photos du montage aujoud'hui :

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[Serveurperso]

J'ai imprimé un autre robot ce matin et paf, ça fait un petit frère pour l'autre !

Ce sont des prototype les kits doivent contenir un PCB pour câbler le tout plus facilement. Sinon voila comment j'ai fait :

 

Avec une Raspberry PI on dispose de 2 pin 5 volts (et plusieurs GND). Du coup on peux alimenter 2 servomoteurs sans avoir besoin de rien d'autres que des fils standard 2.54 femelle-femelle.

 

Vu que la "petite carte de conversion PWM servo en PWM 0 à 100%" dispose elle aussi de deux pins 5V (et 2 pins GND), elle redistribue le jus "elle et rend la place qu'elle prend"

 

On se retrouve avec un robot complet soit 2 moteurs CC et 2 servomoteurs pour la tête n'ayant juste besoin que de quelques fils 2.54 femelle-femelle !

 

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[gerardosamara]

Super comme initiative !

 

Quelques questions :

 

- Le cable à plat de raccordement de la PI Cam au RPI est'il une gène pour les mouvements de la caméra ?

- La vision de nuit de ce type de caméra PI avec 2 éclairages à LED est t'elle bonne ?

 

A part ca , j'aime bien l'idée du PCB pour centraliser les connexions

[Serveurperso]

Le seul moyen que j'ai trouvé, passer par au dessus, permet de ne pas du tout marquer la nappe et ce à aucun endroit. Je suis maniaque avec le matos lol

Et j'ai une tête avec un servo + un engrenage qui permet à l'axe X / pan de faire presque le tour complet et aucun soucis.

Il devrait y avoir moyen de passer la nappe par dessous mais il faut forcément plier d'une certaine façon et faire des "accordéons" ou des boucles au niveau des articulations.

 

Les seules caméras -PI- utilisables sur des petits robots sont des grands angle de 170 degrés, les caméras officielles sont inutilisables - ça zoom / serre de trop et rend le pilotage désagréable - et il n'existe actuellement un seul modèle qui comporte un filtre IRcut amovible (bientôt sur la boutique du site) et permet d'avoir de bonnes couleurs la journée et une sensibilité potable la nuit avec les 2 fameuses leds de 1 watt qui servent d'illumination infrarouge.

 

ça permet de très bien voir une pièce de 40m carré sans soucis. Je pense plus. Soit quelques mètres devant le robot, 4 ou 5 mètres je pense...

 

Niveau sensibilité c'est un capteur CMOS 1/4 de pouce avec un gain assez faible (impossibilité de faire apparaître le plancher de bruit à l'image) sans les projecteurs 2 * 1W IR il ne faut pas compter voir quoi que ce soit la nuit.

 

Il reste à étudier la coupure des leds car elles consomment pas mal et ont tendance a rester allumé longtemps après la bascule en mode journée de la caméra. il faut beaucoup de lumière pour qu'elles se coupent. Je pense qu'il faudra apporter une mod pour injecter un signal de coupure forcé des leds IR.

 

La sensibilité est très dépendante du temps d'expo de chaque images et le compromis idéal que j'ai trouvé entre la fluidité du H.264 et la sensibilité c'est le 25FPS qui correspond au bon vieux PAL utilisé par d'autres robots plus avancés ayant de vrais caméras ou il commence à être possible de parler "sensibilité"

 

Des photos sans illumination IR, avec IR, lumière fluo, et la denière photo ni l'un ni l'autre mais avec une caméra CCD couleur 1/4 de pouce + un traitement vidéo maison

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[sebmatrix]

Je viens de découvrir le projet et je le trouve très intéressant d'autant que je cherche ce type de projet pour ma fille de 12 ans.

 

Elle souhaiterai construire un robot et s'amuser ensuite à le piloter ...

 

Quelques questions :

• Sur les photos, on dirait un Raspberry 2, est-ce exacte (il y a un dongle usb pour wifi) ? Passage au Raspberry 3 ?
• A quoi correspond l'autre dongle USB (on dirait une passerelle Radio) ?
• Vous indiquez vouloir utiliser plusieurs Lipo en parallèle. Je vous le déconseille car les batteries vont se décharger entre elles, et pourrait provoquer un incendie. De plus, si un utilisateur met une batterie à l'envers, l'explosion sera immédiate. Je vous propose d'utiliser une diode Schottky par exemple sur chaque pile pour apporter une protection.
• Que contiendra les kits que vous souhaitez vendre pour Noël ? Est-ce que la partie logiciel est Libre ou non, est-ce que qu'elle est inclus dans le kit ?
• L'interface de pilotage est apparemment uniquement en ligne, vous confirmer ?

Beaucoup de questions

 

Bonne continuation.

[Serveurperso]

• Sur les photos, on dirait un Raspberry 2, est-ce exacte (il y a un dongle usb pour wifi) ? Passage au Raspberry 3 ?

C'est une 3B+ avec déjà le Wi-Fi intégré, l'interface Wi-Fi USB suplémentaire c'est juste pour le prototype (point d'accès Wi-Fi simultané au mode client)

Le logiciel fonctionne aussi très bien avec une PI 2, mais il faut une interface Wi-Fi USB obligatoirement pour le coup (a moins que le robot ne soit pas mobile alors un câble Ethernet suffit...)

• A quoi correspond l'autre dongle USB (on dirait une passerelle Radio) ?

Ya aussi une petite carte son USB car la PI ne possède pas d'ADC (pas d'entrée micro).

• Vous indiquez vouloir utiliser plusieurs Lipo en parallèle. Je vous le déconseille car les batteries vont se décharger entre elles, et pourrait provoquer un incendie. De plus, si un utilisateur met une batterie à l'envers, l'explosion sera immédiate. Je vous propose d'utiliser une diode Schottky par exemple sur chaque pile pour apporter une protection.

Aucun soucis avec des batteries NEUVES et synchronisées niveau charge décharge, que ce soit du LiPo ou du Li-ion 18650 (notre choix). ça fait juste une cellule 1S4P (1 série 4 parallèle)

Un PCB sécurisé est déjà prévu, on ajoutera des polyswitchs pour éviter les bêtises mais non pas besoin de diode Schottky.

• Que contiendra les kits que vous souhaitez vendre pour Noël ? Est-ce que la partie logiciel est Libre ou non, est-ce que qu'elle est inclus dans le kit ?

Attendre la réponse de Mike118 Le client sera open-source, le(s) serveur(s) étant chez OVH et sécurisé.

• L'interface de pilotage est apparemment uniquement en ligne, vous confirmer

Oui l'interface gratuite sera uniquement en ligne, et une interface web de pilotage locale sera dispo uniquement pour une version payante pour les "pros".

[Mike118]

Les kits c'est en cours de réflexion  

Ce qui est sûr c'est que pour une version simple il faut : 

 

1 raspberry pi 
1 caméra et son câble 
1 carte SD

1 Des servo moteurs + roues et roue folle ou bille d'appuis ...

1 châssis 3D + visserie.

1 set "batterie qui fournie du 5V"

Bonus :

1 set pan et tilt :  "Servo moteurs + structure pan tilt pour la camera + vis "

Le truc c'est que beaucoup de gens ont déjà une raspberry pi donc le kit ne va pas forcément contenir la raspberry pi et la carte SD ...
Certains ne voudront peut être pas le pan et tilt ... 

Certains voudront faire leur propre châssis ... 
D'autres utiliser leur propre batterie ...

Du coup ce qui est sûr c'est que l'ensemble des pièces sera disponible au détail... 

Après je pense proposer  :

un kit châssis  contenant les pièces imprimées en 3D + Visserie + motorisation 
Un kit caméra Pan tilt contenant les servo + pièces imprimées en 3D + caméra ( les pièces imprimées en 3D dépendent de la caméra ) 

Pour le set batterie je réfléchis encore, un simple système de chargeur de téléphone convient par exemple ... Le robot peut aussi rester brancher à un fil ... 
Du coup pour le moment je ne sais pas si l'alimentation 5V sera inclu dans le kit châssis. Par contre on pourra proposer un ensemble à côté.  Genre un Hat gestion de batterie + batterie lipo ou 18650.

 

[sebmatrix]

Mes réponses en bleu.

 

 

• Sur les photos, on dirait un Raspberry 2, est-ce exacte (il y a un dongle usb pour wifi) ? Passage au Raspberry 3 ?

C'est une 3B+ avec déjà le Wi-Fi intégré, l'interface Wi-Fi USB suplémentaire c'est juste pour le prototype (point d'accès Wi-Fi simultané au mode client)

Le logiciel fonctionne aussi très bien avec une PI 2, mais il faut une interface Wi-Fi USB obligatoirement pour le coup (a moins que le robot ne soit pas mobile alors un câble Ethernet suffit...)

 

Ok, donc si on utilise un Raspberry 3B+, le dongle n'est pas nécessaire.

• A quoi correspond l'autre dongle USB (on dirait une passerelle Radio) ?

Ya aussi une petite carte son USB car la PI ne possède pas d'ADC (pas d'entrée micro).

 

Ah oui, pour l'écoute à distance. Ok.

• Vous indiquez vouloir utiliser plusieurs Lipo en parallèle. Je vous le déconseille car les batteries vont se décharger entre elles, et pourrait provoquer un incendie. De plus, si un utilisateur met une batterie à l'envers, l'explosion sera immédiate. Je vous propose d'utiliser une diode Schottky par exemple sur chaque pile pour apporter une protection.

Aucun soucis avec des batteries NEUVES et synchronisées niveau charge décharge, que ce soit du LiPo ou du Li-ion 18650 (notre choix). ça fait juste une cellule 1S4P (1 série 4 parallèle)

Un PCB sécurisé est déjà prévu, on ajoutera des polyswitchs pour éviter les bêtises mais non pas besoin de diode Schottky.

 

Les polyswitchs ont une résistance interne importante vis à vis des courant qui seront utilisés. Vous allez donc avoir des problèmes de baisse de tension importante au démarrage des moteurs par exemple.

• Que contiendra les kits que vous souhaitez vendre pour Noël ? Est-ce que la partie logiciel est Libre ou non, est-ce que qu'elle est inclus dans le kit ?

Attendre la réponse de Mike118 Le client sera open-source, le(s) serveur(s) étant chez OVH et sécurisé.

• L'interface de pilotage est apparemment uniquement en ligne, vous confirmer

Oui l'interface gratuite sera uniquement en ligne, et une interface web de pilotage locale sera dispo uniquement pour une version payante pour les "pros".

 

Dommage, cela oblige à utiliser un service cloud, dont on ne connait ni les tenant, ni les aboutissant. Obligé d'utiliser de la 4G (à l'extérieur) et sa latence pour un dispositif situé à quelques mètres. Sans même parler du RGPD que vous devrez respecter (et les sécurités s'y attenant). Si le serveur est down, ben à plus de robot ...

 

[sebmatrix]

Les kits c'est en cours de réflexion  

Ce qui est sûr c'est que pour une version simple il faut : 

 

1 raspberry pi 
1 caméra et son câble 
1 carte SD

1 Des servo moteurs + roues et roue folle ou bille d'appuis ...

1 châssis 3D + visserie.

1 set "batterie qui fournie du 5V"

Bonus :

1 set pan et tilt :  "Servo moteurs + structure pan tilt pour la camera + vis "

Le truc c'est que beaucoup de gens ont déjà une raspberry pi donc le kit ne va pas forcément contenir la raspberry pi et la carte SD ...
Certains ne voudront peut être pas le pan et tilt ... 

Certains voudront faire leur propre châssis ... 
D'autres utiliser leur propre batterie ...

Du coup ce qui est sûr c'est que l'ensemble des pièces sera disponible au détail... 

Après je pense proposer  :

un kit châssis  contenant les pièces imprimées en 3D + Visserie + motorisation 
Un kit caméra Pan tilt contenant les servo + pièces imprimées en 3D + caméra ( les pièces imprimées en 3D dépendent de la caméra ) 

Pour le set batterie je réfléchis encore, un simple système de chargeur de téléphone convient par exemple ... Le robot peut aussi rester brancher à un fil ... 
Du coup pour le moment je ne sais pas si l'alimentation 5V sera inclu dans le kit châssis. Par contre on pourra proposer un ensemble à côté.  Genre un Hat gestion de batterie + batterie lipo ou 18650.

 

N'ayant pas de Raspberry, je serai donc dans la partie "Kit tout en un"

[Gamepigeek]

Alors la chapeau...! Pas mal de faire un "minibot" pour un prix plus que raisonnable

 

Petite question :  Sur le grand frère que pascal a confectionné sur une des photos on y voit des piles mais sur la photo suivante le bloc de pile a disparue !

 

Comment le robot est il alimenté ?

[Mike118]

Comme indiqué pour la partie batterie 

 

 

Pour le set batterie je réfléchis encore, un simple système de chargeur de téléphone convient par exemple ... Le robot peut aussi rester brancher à un fil ... 
Du coup pour le moment je ne sais pas si l'alimentation 5V sera inclu dans le kit châssis. Par contre on pourra proposer un ensemble à côté.  Genre un Hat gestion de batterie + batterie lipo ou 18650.

 

 

Donc il est possible d'avoir un ensemble avec des 18650, il est possible d'avoir un système avec une lipo ... Il est possible de le laisser brancher à un fil ...  

 

Par contre les photo postées par c'est bien le résultat de la CAO postée ci dessus =)

 

Avec un ajustements de design pour la plaque du dessus =) 

 

Tous les fichiers 3D seront fournis =)
 

[Serveurperso]

Les polyswitchs ont une résistance interne importante vis à vis des courant qui seront utilisés. Vous allez donc avoir des problèmes de baisse de tension importante au démarrage des moteurs par exemple.

 

J'ai déjà testé pas de soucis, il suffit d'en installer 2 en parallèle pour chaque batteries ce qui fait 2 * 3 polyswitchs pour la version standard du robot je pense. Moi j'ai des support à 4 batterie ce qui exploite le maximum d'espace dispo sous le chassis.

 

Et c'est beaucoup mieux que le vdrop d'une schottky, qui pourrait tromper le circuit de gestion de charge

 

ça fait 6 polyswitchs par robots donc du courant à gogo:) actuellement le pic de conso dépasse très rarement 2A en secouant le robot dans tout les sens...

Sur mes prototypes j'en met pas les cellules Panasonic NRC sont neuves et synchronisée.

 

Pièce jointe = exemple de réalisation PCB de couplage 1S2P de 18650 mis a l'épreuve avec le double du besoin sans reboot de la PI 3B+.

 

Je laisse Mike qui répond au reste

Image(s) jointe(s)

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[sebmatrix]

Les polyswitchs ont une résistance interne importante vis à vis des courant qui seront utilisés. Vous allez donc avoir des problèmes de baisse de tension importante au démarrage des moteurs par exemple.

 

Pièce jointe = exemple de réalisation PCB de couplage 1S2P de 18650 mis a l'épreuve avec le double du besoin sans reboot de la PI 3B+.

 

Merci pour ces éléments de réponse.

 

Au moment de ma proposition de Diode Schottky, je ne savais pas qu'il y avait un chargeur inclus sur le robot.

 

Il est évident qu'aucune diode ne peut être utilisé si un chargeur est présent (je veux dire entre le chargeur et la/les batteries).

 

Cordialement.

[Mike118]

Dommage, cela oblige à utiliser un service cloud, dont on ne connait ni les tenant, ni les aboutissant. Obligé d'utiliser de la 4G (à l'extérieur) et sa latence pour un dispositif situé à quelques mètres. Sans même parler du RGPD que vous devrez respecter (et les sécurités s'y attenant). Si le serveur est down, ben à plus de robot ...

 

 

Le but de " Vigibot " c'est le côté système de contrôle du robot par inernet.  
Afin que quelqu'un qui soit loin de vous puisse vous rendre visite au travers d'internet et même plusieurs personnes peuvent se connecter sur un seul robot ...
Vous pourrez régler qui a le droit de voir le robot etc... 

L'utilisation d'un serveur déporté permet de supporter le multi utilisateurs sans faire " ramer le robot " . Et pour la latence, il suffit de tester les robots déjà présent pour voir ce que ça donne =) elle est très faible. 
 

 

Après de toute façon le "kit châssis" en lui même reste très classique, c'est du matériel non spécifique qui peut être piloté par un raspberry pi  en utilisant votre propre code si vous le souhaitez ou bien en utilisant le système par internet qu'on mettra gratuitement à votre disposition...  
Si le but c'est vraiement d'avoir un robot pilotable en local vous pourrez acheter une version "commerciale " qui incluera la fonctionnalité ou vous pouvez créer votre propre interface...D'autres membre font des robots raspberry pi exemple du projet de gerardosamara . =) Donc aucun problème de ce côté là ...  

Et vous trouverez de l'aide sur le forum pour faire ce que vous souhaitez faire ... 

C'est pas comme si on proposait un kit fait uniquemement pour vigibot.  Loin de là. Vous êtes maître de votre robot nous on met juste une interface de contrôle via internet gratuitement à disposition que vous êtes libre d'utiliser ou non ...

Pour le RGPD le travail sur ce point est en cours. Rappel, le site est encore en développement. Et pour le moment nous n'exploitons aucune donnée personnelle sur le site...
Il y aura bientôt une demande d'autorisation pour utiliser l'adresse email et le stockage de cookies nécessaire à l'utilisation du site. 
De toutes façon nous ne prendrons rien de plus que nécessaire à l'usage du site. 
 

[Snyp54]

Mike118, je ne trouve pas le lien pour dl les stl 🤔

[Mike118]

Lien pour le .stl du châssis est disponible dans le premier thread mais je vais faire un post dédié avec l'ensemble des fichiers. 

[Snyp54]

J'avais pas vu le lien, désolé.

Bon une autre question après j’arrête:

-Y aura t'il possibilité de rajouter des capteur? du style télémètre laser ou autre pour éviter que les invités qui utilise ces robots la ne les colles dans les murs ou autres.

[sebmatrix]

 

Le but de " Vigibot " c'est le côté système de contrôle du robot par inernet.  
Afin que quelqu'un qui soit loin de vous puisse vous rendre visite au travers d'internet et même plusieurs personnes peuvent se connecter sur un seul robot ...
Vous pourrez régler qui a le droit de voir le robot etc... 

L'utilisation d'un serveur déporté permet de supporter le multi utilisateurs sans faire " ramer le robot " . Et pour la latence, il suffit de tester les robots déjà présent pour voir ce que ça donne =) elle est très faible. 
 

 

Après de toute façon le "kit châssis" en lui même reste très classique, c'est du matériel non spécifique qui peut être piloté par un raspberry pi  en utilisant votre propre code si vous le souhaitez ou bien en utilisant le système par internet qu'on mettra gratuitement à votre disposition...  
Si le but c'est vraiement d'avoir un robot pilotable en local vous pourrez acheter une version "commerciale " qui incluera la fonctionnalité ou vous pouvez créer votre propre interface...D'autres membre font des robots raspberry pi exemple du projet de gerardosamara . =) Donc aucun problème de ce côté là ...  

Et vous trouverez de l'aide sur le forum pour faire ce que vous souhaitez faire ... 

C'est pas comme si on proposait un kit fait uniquemement pour vigibot.  Loin de là. Vous êtes maître de votre robot nous on met juste une interface de contrôle via internet gratuitement à disposition que vous êtes libre d'utiliser ou non ...

Pour le RGPD le travail sur ce point est en cours. Rappel, le site est encore en développement. Et pour le moment nous n'exploitons aucune donnée personnelle sur le site...
Il y aura bientôt une demande d'autorisation pour utiliser l'adresse email et le stockage de cookies nécessaire à l'utilisation du site. 
De toutes façon nous ne prendrons rien de plus que nécessaire à l'usage du site.

Ah ok, désolé, je suis arrivé sur cette page via la vidéo de Youtube  

 

 

et je pensais que le robot était à vocation à l’apprentissage de la conception / assemblage d'un robot pour découvrir ce beau monde ( donc à destination pour enfants & adultes ).

 

Je vais donc me diriger sur un autre projet si votre but est la surveillance à distance ( ou prise de contrôle à distance ).

 

Autant pour moi.

 

Bonne continuation en tout cas.

 

Cordialement.

[Serveurperso]

Ah ok, désolé, je suis arrivé sur cette page via la vidéo de Youtube ( ) et je pensais que le robot était à vocation à l’apprentissage de la conception / assemblage d'un robot pour découvrir ce beau monde ( donc à destination pour enfants & adultes ).

 

Je vais donc me diriger sur un autre projet si votre but est la surveillance à distance ( ou prise de contrôle à distance ).

 

Autant pour moi.

 

Bonne continuation en tout cas.

 

Cordialement.

 

Ce kit est un kit totalement générique qui sert à tout ce qu'on souhaite lui faire faire.

Cependant un Robot uniquement Raspberry PI sera à programmer en C/C++ / Python ou NodeJS,

Le Python était un langage idéal pour débuter.

 

Or qu'un robot Arduino sera exclusivement programmé en C/C++ mais avec certaines facilité comparé au C/C++ Raspberry PI.