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Arduino - Servo SG90 - Brick compatible


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11 réponses à ce sujet

#1 Oracid

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Posté 04 juin 2017 - 10:44

En faisant mon petit quadrupède avec des pièces réalisées en impression 3D, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11367-yorkshire-mon-petit-quadrupede/?p=83351, je me suis rendu compte que j'aurais fait beaucoup plus vite en Lego. A ceci près que certaines pièces ne sont pas disponibles dans le monde Lego.

J'ai donc décidé de franchir le pas avec cette nouvelle vidéo en proposant une adaptation du servo SG90 à la mécanique Lego.

Vous remarquerez que dans cette petite articulation, le bras est fixé à une « turntable » dont le diamètre de l'axe de rotation est de 23mm, à comparer avec les 4,7mm du servo.

Cette façon de séparer l'axe de l'articulation de l'axe dun moteur me semble préférable. En particulier, elle supprime les contraintes sur l'axe moteur, hors contraintes radiales, bien entendu. De plus, lorsque l'on démonte le moteur, la structure reste en place. Et surtout, elle permet un diamètre d'axe d'articulation plus grand que l'axe du moteur associé.

Pour cette réalisation, J'ai choisi d'utiliser un palonnier associé à des haubans, ici des poutres Lego, à la manière de ce qui est pratiqué dans le modélisme. Cela me semble très pratique car cela permet une liaison avec un grande liberté de distance entre l'axe de l'articulation et l'axe du servo.



#2 arobasseb

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Posté 05 juin 2017 - 08:28

Quand je vois ce que tu fais avec les Légo et cette façon de les associer avec du non Légo, je me dis on devrai tous s'y mettre :) . Joli travail !

 

 

Cette façon de séparer l'axe de l'articulation de l'axe dun moteur me semble préférable. En particulier, elle supprime les contraintes sur l'axe moteur, hors contraintes radiales, bien entendu. De plus, lorsque l'on démonte le moteur, la structure reste en place. Et surtout, elle permet un diamètre d'axe d'articulation plus grand que l'axe du moteur associé.
 

 

Quelles contraintes sont supprimées ? et cela change t'il le couple à exercer pour l'articulation au niveau du moteur ? (je suis nul en méca, mais je me soigne :D)



#3 Oracid

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Posté 05 juin 2017 - 01:23

Quand je vois ce que tu fais avec les Légo et cette façon de les associer avec du non Légo, je me dis on devrai tous s'y mettre..

Je pense que, de plus en plus, je vais associer différentes technologies, qu'elles soient mécaniques, électromécaniques ou électroniques.
J'ai commencé avec le servo SG90, mais je vais bientôt proposer une nouvelle version de mon quadrupède en Lego, avec une Arduino et des SG90.
Je n'oublie pas l'impression 3D, mais plutôt que de faire des pièces très spécifiques, je vais sans doute faire du pseudo-Lego pour des pièces qui n'existent pas. Et je pense également au PVC pour des structures plus importantes.
Bref, mon objectif, c'est de proposer des pièces réutilisables, des briques.
 

Quelles contraintes sont supprimées ? et cela change t'il le couple à exercer pour l'articulation au niveau du moteur ? (je suis nul en méca, mais je me soigne :D)

Supposons un soldat qui marche au pas. Admettons qu'il ait un moteur dans chaque épaule. En marchant, ses membres font un mouvement radial, on peut les imaginer comme le rayon d'un cercle, avec l'axe du moteur au centre.
Supposons maintenant qu'il doive saluer un supérieur. Il va lever le bras dans le plan de son corps. C'est à dire dans le plan de l'axe du moteur. C'est ce que j'appelle un mouvement longitudinal. C'est à dire que son bras serait comme le prolongement de l'axe du moteur.
Sauf qu'un moteur n'est pas fait pour encaisser une force longitudinal sur son axe. Pour cela, il faut ajouter un deuxième moteur dont l'axe sera perpendiculaire au premier.

En résumé, je pense qu'il est préférable de ne pas positionner directement l'axe d'un moteur sur l'axe de l'articulation qu'il actionne. Le gros avantage, c'est que l'axe de l'articulation peut être plus important en comparaison de l'axe moteur qui ne fait souvent que quelques millimètres.

<attention, ces histoires de "radial" et "longitudinal", voir "axial", sont assez tordues. Cela dépend beaucoup de ce dont on parle, mais l'important c'est de parler de la même chose et de se comprendre. J'ai cherché sur le web, ce n'est pas évident. Si quelqu'un a une définition plus précise et si ma démonstration est erronée, j'en corrigerais le contenu pour ne pas ajouter à la confusion. >

#4 Ulysse

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Posté 05 juin 2017 - 05:54

Voilà, c'est la difficulté de créer une articulation genre épaule ou hanche que j'exprimais ici, en particulier lorsque les membres pèsent lourd.



#5 Oracid

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Posté 05 juin 2017 - 06:46

Voilà, c'est la difficulté de créer une articulation genre épaule ou hanche que j'exprimais ici, en particulier lorsque les membres pèsent lourd.

Il va bien falloir trouver une solution si on veut continuer à faire des bipèdes et des quadrupèdes...

#6 arobasseb

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Posté 05 juin 2017 - 09:22

Merci Oracid pour ta réponse. Essayant de faire un bipède (plus type autruche que humanoïde) je suis en train de regarder comment faire la partie mécanique, et du coup ton analyse est très inintéressante.



#7 Oracid

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Posté 06 juin 2017 - 06:06

et du coup ton analyse est très inintéressante.


J' :heart:  ta franchise ...

Je n'est pas vu de sujet concernant ton bipède.



#8 arobasseb

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Posté 06 juin 2017 - 06:15

J' :heart:  ta franchise ...

Je n'est pas vu de sujet concernant ton bipède.

 

HO MY GOD, cette faute de frappe horrible qui ne traduit pas du tout ma pensée, je corrige le post. Comme tu l'as compris c'est tout l'inverse. 

 

Je n'ai pas encore commencé de post pour le moment car c'est encore en phase de réflexion. Dès que je commence à avoir quelque chose qui se dessine j'en ouvrirai un afin qu'on partage cette aventure :)



#9 Oracid

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Posté 06 juin 2017 - 06:29

Je n'ai pas encore commencé de post pour le moment car c'est encore en phase de réflexion. Dès que je commence à avoir quelque chose qui se dessine j'en ouvrirai un afin qu'on partage cette aventure :)

La réflexion, cela permet également de faire des échanges intéressants pour ensuite se lancer, ou pas.

#10 pmdd

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Posté 27 septembre 2017 - 11:57

En faisant mon petit quadrupède avec des pièces réalisées en impression 3D, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11367-yorkshire-mon-petit-quadrupede/?p=83351, je me suis rendu compte que j'aurais fait beaucoup plus vite en Lego. A ceci près que certaines pièces ne sont pas disponibles dans le monde Lego.

J'ai donc décidé de franchir le pas avec cette nouvelle vidéo en proposant une adaptation du servo SG90 à la mécanique Lego.

Vous remarquerez que dans cette petite articulation, le bras est fixé à une « turntable » dont le diamètre de l'axe de rotation est de 23mm, à comparer avec les 4,7mm du servo.

Cette façon de séparer l'axe de l'articulation de l'axe dun moteur me semble préférable. En particulier, elle supprime les contraintes sur l'axe moteur, hors contraintes radiales, bien entendu. De plus, lorsque l'on démonte le moteur, la structure reste en place. Et surtout, elle permet un diamètre d'axe d'articulation plus grand que l'axe du moteur associé.

Pour cette réalisation, J'ai choisi d'utiliser un palonnier associé à des haubans, ici des poutres Lego, à la manière de ce qui est pratiqué dans le modélisme. Cela me semble très pratique car cela permet une liaison avec un grande liberté de distance entre l'axe de l'articulation et l'axe du servo.

Bonjour

 

et dans l'autre sens peut-on utiliser les capteurs arduino sur lego mindstorm ?



#11 Oracid

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Posté 27 septembre 2017 - 05:03

et dans l'autre sens peut-on utiliser les capteurs arduino sur lego mindstorm ?

Je t'ai répondu ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11007-lego-arduino-raspberry-pi/?p=88051

#12 pmdd

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Posté 27 septembre 2017 - 10:03

Je t'ai répondu ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11007-lego-arduino-raspberry-pi/?p=88051


Je te remercie. J'ai lu ta présentation, on est de la même génération, on a un parcours semblable et moi aussi je suis fan de l'ego mindstorm depuis la première version...




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