109 réponses à ce sujet

[Mike118]

en effet tu perds en résolution

[Oracid]

en effet tu perds en résolution

Je suppose que toutes les cartes Arduino ont une résolution analogique sur 10bits ?
Sinon, avec 2 entrée analogiques, il n'y a pas moyen ?

[ashira]

Tu peux faire une manipe pour gagner en résolution.
Par exemple tu divises par 5 la tension que tu souhaites mesurer à l'aide d'un pont diviseur de tension. Et tu utilises la référence de tension interne de l'arduino (1.1v). De cette façon tu auras à peu près multiplié par 5 ta résolution.
Tu peux même appliquer une tension de référence externe plus petite que 1.1v et diviser d'avantage la tension que tu mesures pour encore augmenter la résolution.
Par contre cette manipe affecte toutes les entrées analogiques de l'arduino.

 

Edit: je me suis corrigé, finalement pas sur que cette manip soit intéressante pour ce que tu veux faire.. ca augmente bien la résolution mais tu pourras mesurer qu'une partie de la course du potentiomètre.

[Oracid]

Merci Ashira. Le problème, c'est que l'Arduino prend 5V comme tension de référence sur ses entrées analogiques et ça, je ne sais pas comment le changer.

J'avais pensé à quelque chose de plus basique :
- Supposons 2 potentiomètres connectés à 2 entrées analogiques, P1 et P2.
- avec P1 on choisit le nombre de tours de 0 à 9. Avec angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 9);
- avec P2 on choisit la position sur le tour choisi, de 0 à 359. Avec angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 359);
- par exemple, si le P1 indique 3 et P2 indique 120, on positionne le servo à (360x3)+120=1200 avec myServo.write(1200);

 

Il est où le problème ?

[Mike118]

Merci Ashira. Le problème, c'est que l'Arduino prend 5V comme tension de référence sur ses entrées analogiques et ça, je ne sais pas comment le changer.

J'avais pensé à quelque chose de plus basique :
- Supposons 2 potentiomètres connectés à 2 entrées analogiques, P1 et P2.
- avec P1 on choisit le nombre de tours de 0 à 9. Avec angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 9);
- avec P2 on choisit la position sur le tour choisi, de 0 à 359. Avec angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 359);
- par exemple, si le P1 indique 3 et P2 indique 120, on positionne le servo à (360x3)+120=1200 avec myServo.write(1200);

 

Il est où le problème ?

 

J'ai pas compris ce que tu veux faire mais je vais résumé le problème ainsi : 


Si tu as un angle de potentiomètre qui va aller de 0° à  X°  ( qu'on va judicieusement choisir linéaire ) 
et que tu t'en sert pour faire un pont diviseur de tension de sorte que pour 0° tu as 0V et X° tu as 5V en sortie

avec un convertisseur analogique vers numérique 10 bits,  0V corespondra  à 0 et 5V correspondra à 1023 ( => 1024 valeurs ), et donc ta résolution sera de X/1024  en ° par unité.

Ainsi si tu as 300°  ta résolution d'acquisition sera d'environ 0.29° 
et avec 10 tours = 3600°   ta résolution d'acquisition sera d'environ 3.5° 

par contre tu peux trouver un convertisseur  analogique numérique 16 bits ... tu auras alors 65536 valeurs  et ta résolution sera alors d'environ 0.05 ° ... 

 

[Oracid]

Merci Mike, je comprends bien.
Oui avec un convertisseur A/N sur 16bits ce serait l'idéal, mais il faudrait l'interfacer à l'Arduino et ça, je ne sait pas faire.
Ma solution se basait sur l'exemple du Starter kit(projet 5), mais au lieu d'utiliser un potentiomètre, j'en utilise 2. Chacun étant branché à une entrée analogique différente.
Donc, on positionne P1, puis on positionne P2, puis on valide en appuyant sur un bouton et le servo se positionne à la position résultant de la position des 2 potentiomètres.

[Mike118]

Merci Mike, je comprends bien.
Oui avec un convertisseur A/N sur 16bits ce serait l'idéal, mais il faudrait l'interfacer à l'Arduino et ça, je ne sait pas faire.

 

ça ça s'apprend ! =) Tu es sur le forum pour t'aider à faire ce genre de chose, il y a différents composant qui permettent de faire ça ! =) 

 

 

Ma solution se basait sur l'exemple du Starter kit(projet 5), mais au lieu d'utiliser un potentiomètre, j'en utilise 2. Chacun étant branché à une entrée analogique différente.
Donc, on positionne P1, puis on positionne P2, puis on valide en appuyant sur un bouton et le servo se positionne à la position résultant de la position des 2 potentiomètres.

 

 

ah ! Je comprends mieux ! 

Mais dans ce cas là l'acquisition c'est pour l'interface utilisateur pour envoyer une commande ?  C'est pas pour mesurer le retour du moteur ! 

Dans ce cas tu as plein de chose possible ! =) 
2 potentiomètre ça marche bien =) 
Tu peux mettre des boutons, tu peux mettre un clavier, tu peux envoyer l'ordre depuis ton téléphone ...  
Tu es pas contraint à utiliser un potentiomètre =) 

Que cherche tu à réaliser en fait ? 
 

[Oracid]

Que cherche tu à réaliser en fait ?

J'ai ouvert un nouveau fil où je vais essayer de bien cadrer tout ça. http://www.robot-maker.com/forum/topic/11322-test-du-gros-servo-asme-mxa-260kgcm-012s60-3600/

[Oliver17]

Sinon avez vous demandé au revendeur se qu'il en pense, de quelle façon il l'utilise avec du code ?

[Oracid]

Je viens de commander 2 APO-Z1A (260kg.cm, 80rpm), http://www.ebay.fr/itm/302264832310, qui sont des "servos" à rotations continues.
Je ferai également un fil pour détailler mes tests.
Je suis intéressé par ce moteur car associé au servo ASME MXA, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11322-test-du-gros-servo-asme-mxa-260kgcm-012s60-3600/, il me permettrait de faire un char à géométrie variable de grand puissance. Voir mon projet, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11067-lego-char-a-geometrie-variable/ qui est un peu planté... Mais ce n'est pas un objectif, juste une éventualité.

Mais toutes ces dépenses, ça ne va pas arranger les affaires de mon imprimante ...

[Oracid]

Voici un gros servo qui a comme avantage de pas être très cher, 40€, livraison gratuite, mais en rupture de stock malheureusement.

Liste des paramètres du servo HX-SUPER200 :
- lien : https://www.banggood...ml?rmmds=search
- fabricant : ?
- référence : HX-SUPER200
- prix : 40€(port gratuit)
- couple : 200kg/cm
- vitesse (rated speed) : 0.3s/60°
- angle : ?
- tension : 12V à 24V
- courant à vide (No-load current) : 3A ???
- poids : 800g

[Ulysse]

En parlant de servo de cette taille, quelqu'un voit comment réaliser (surtout la matière) une articulation genre épaule ou hanche de cette taille ? J'ai bloqué sur le sujet quelques années en arrière pour réaliser un chat (taille tigre) . C'est bête mais c'est là que j'ai coincé et laissé tombé.

Edit : j'avais passé du temps à étudier le squelette, les muscles et la démarche. Mais la mécanique et moi...

[ashira]

Tu veux dire une articulation avec 3 degrés de liberté au même endroit ? Genre un agile eye

[Oracid]

J'adore cette mécanique !

Pour le servo, regarde sur le lien, et tu verras qu'il y a 4 vis de fixation sur l'avant du réducteur.
Même si tu utilises de l'ABS ou même du PLA, ça devrait tenir.

[Ulysse]

Le problème n'est pas tant de voir ce qui se fait, de le dessiner, le modéliser, le simuler... Le vrai souci auquel je me suis heurté est la réalisation de la pièce. c'est là où j'ai bloqué car c'est ce qui conditionne le squelette.

[Oracid]

Le problème n'est pas tant de voir ce qui se fait, de le dessiner, le modéliser, le simuler... Le vrai souci auquel je me suis heurté est la réalisation de la pièce. c'est là où j'ai bloqué car c'est ce qui conditionne le squelette.

Je crois comprendre ce que tu veux dire.
Il y a certainement des tonnes de solutions, mais moi, j'en vois déjà 2 :
- prise directe sur l'axe du servo. C'est ce qui se fait le plus souvent ici sur les humanoïdes, par exemple.
- couplage axe du servo et vis. C'est la solution que je préfère, comme ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11053-lego-worm-gear-nut-alternative/?p=77861

Mais il y a des solutions qui méritent que l'on s'y attarde. Par exemple un servo qui actionnerait un vérin pneumatique. Cela a l'avantage de déporter le servo et donc son poids à l'endroit le plus approprié. Le vérin ayant un poids négligeable. De plus cela permet de dissocier le servo de l'articulation, ce qui peut être intéressant.

[Ulysse]

Pas tout à fait, c'est simple et courant de pousser un axe avec puissance, c'est bien plus difficile mécaniquement de manoeuvrer une articulation (genre pan et tilt de caméra ) pour mouvoir un gros système. Dans mon cas toute l'énergie était gâchée pour tout juste remuer une patte, mais plus assez d'énergie pour soulever son propre poids. Quand c'est léger ça va, quand c'est lourd on multiplie la difficulté. sais pas si je suis clair...

[Mike118]

C'est ça que tu cherches à faire ?  

 

Attention aux peaux de bananes ! =) 

[Computer Mail]

Oracid, tu as enfin reçu le moteur ? L'as-tu testé ?  Ses spécifications annoncées sont-elles fidèles à tes constatations ?

[Oracid]

Pas tout à fait, c'est simple et courant de pousser un axe avec puissance, c'est bien plus difficile mécaniquement de manoeuvrer une articulation (genre pan et tilt de caméra ) pour mouvoir un gros système. Dans mon cas toute l'énergie était gâchée pour tout juste remuer une patte, mais plus assez d'énergie pour soulever son propre poids. Quand c'est léger ça va, quand c'est lourd on multiplie la difficulté. sais pas si je suis clair...

Tu aurais un exemple, par ce que "pan et tilt de caméra", je ne sais pas ce que c'est.
Sinon, il y a le couplage de 2 parallélogrammes en parallèle, (attention, pas un parallélépipède désarticulé), ça te parle ?
La structure et/ou l'articulation n'est pas "rotative", en actionnant des vérins on actionne les parallélogrammes.