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[Oracid]

J'attendais depuis longtemps un gros servo capable de faire se mouvoir les articulations d'un robot de la taille d'un enfant ou d'un chien. Cela ouvre des perspectives importante pour les makers, souvent cantonnés à des réalisations de la taille d'un jouet.

J'ai commandé le servo ASME-MXA que j'attends avec impatience.


Ce servo a un couple de 260kg.cm, une vitesse de 0,12s/60° et un débattement de 3600°. Comme vous pouvez le constater, c'est du gros !

Le dernier point est important, 3600° cela veut dire qu'il fait 10 tours.
Les servos 10 tours existent depuis longtemps, ils prennent leur origine dans le modélisme des bateaux à voiles où en effet il est nécessaire de faire tourner des cabestans et autres poulies pour monter les voiles ou l'ancre du bateau.
Avec 10 tours, hors l'usage conventionnel, ce servo permet de faire un mouvement linéaire à l'aide d'une vis, par exemple. Un actionneur de ce type permet une puissance et une rigidification du mouvement exceptionnel !

Je n'ai aucune compétence en servo et pour moi, ce sera l'occasion d'en acquérir en même temps que l'utilisation d'une carte Arduino qui va me servir à faire mes tests.

Liste des paramètres du servo ASME-MXA :
- lien : https://fr.aliexpres...0615.0.0.1x4S8S
- fabricant : MLLSE
- référence : ASME-MXA
- prix : 100 (port gratuit)
- couple (starting torque) : 260kg/cm
- couple de maintien (holding torque) : 220kg/cm
- couple de blocage (stalled torque) : ?
- vitesse (rated speed) : 0.12s/60°
- angle :3600°, 10 tours
- tension : 12V à 24V
- courant à vide (No-load current) : 500mA
- poids : 600g

[Oracid]

Depuis que j'ai commandé le servo ASME-MXA, j'ai ouvert la boite de mon Starter Kit Arduino, http://www.robot-maker.com/shop/kits-debutants-arduino/104-arduino-starter-kit-officiel-francais.html, j'avais déjà lu le livre en diagonale.

J'ai également lu avec attention, le tuto de Mike sur le principe de commande d'un servo, http://www.robot-maker.com/shop/blog/35_PPM-PWM-et-autres-signaux-de-commande.htmlcela m'a rappelé quelques souvenirs qu'il était utile d'actualiser.

Le test 5 du Starter Kit donne un exemple très simple de la commande d'un servo.
L'angle de rotation d'un potentiomètre connecté à une entrée du Convertisseur Analogique Numérique (CAN) donne au servo la position qu'il doit atteindre.
Le CAN a une résolution de 1024. Si cela est suffisant pour un servo de 360°, ce n'est pas suffisant pour notre servo qui fait 3600°.

Sur le précédent fil où ce problème a été évoqué, Mike propose d'utiliser un CAN sur 16 bits (résolution de 65536), c'est sans doute la bonne solution.

J'ai moi-même évoqué la possiblité d'utiliser 2 potentiomètres au lieu d'un seul. Un potentiomètre pour déterminer le tour, le deuxième pour déterminer l'angle dans ce tour.
Ce n'est pas infaisable, mais il est vrai que cela relève un peu du bricolage.

Pour répondre à Oliver, le vendeur donne pas mal d'informations sur la commande de ce servo, mais encore faut-il savoir les lire. Je les mets en images, ci-dessous :

Cliquez moi.

[Oracid]

Quelques vidéos sur le ASME-MXA :

[Mike118]

PS: l'arduino zéro ou due a 12 bits de résolution =) 

[ashira]

Il y a aussi le stm32f103 dont Jekert a fait un petit tuto sympa http://www.robot-maker.com/forum/blog/62/entry-68-debuter-avec-la-stm32-f103/

[Oracid]

PS: l'arduino zéro ou due a 12 bits de résolution =)

Excellente nouvelle !

[Oracid]

Il y a aussi le stm32f103 dont Jekert a fait un petit tuto sympa http://www.robot-maker.com/forum/blog/62/entry-68-debuter-avec-la-stm32-f103/

Merci.
Je suppose que cela présente un intérêt en raison de "Résolution des entrées : 4096 (Arduino UNO : 1025)"

[ashira]

C'est ça, ce qui correspond aussi à une résolution de 12 bits (2 puissance 12 valeurs ).

[Mike118]

ce qui fait que tu te retrouve à 3600°/4096  = 0,87° de résolution sur 10 tours  =) 

[Oracid]

Merci à vous deux.
Pour un débutant comme moi, peut-être que les mini cartes comme la stm32f103 présente quelques inconvénients.

A priori, je serais plus tenté par l'Arduino Genuino Zero, https://www.arduino....rduinoBoardZero, ou l'Arduino Due, https://www.arduino....ArduinoBoardDue , qui tous les 2 ont un Programming Port.

En survolant les 2 liens ci-dessus, il me semble que l'Arduino Due correspond mieux à mon objectif de test de matériels. Mais peut-être que l'une est plus courante que l'autre. Je ne voudrais pas m'embarquer dans un matériel exotique...
Qu'en pensez-vous ?

Et est-ce que la boutique pourrait fournir ces cartes ?

[Mike118]

Les deux cartes arduino M0 et arduino Due sont en stock en boutique , par contre pour rappel, ce sont des cartes plus puissantes que les cartes "standard" et sont en niveau logique 3.3V. 

 

Arpès sinon tu as  convertisseur analogique numérique 16 bits tu as ça

[Oracid]

A priori, je serais intéressé par la Arduino Due, mais je me pose une question, est ce que les 3,3V sont suffisants pour contrôler le servo.

[Oracid]

 Reçu !

Il aura donc fallu 2 semaines pour recevoir ce servo et le testeur qui va avec. Ce n'est pas énorme si on considère que parfois il faut attendre une semaine pour une commande à partir de la France.
Bon, là, je suis dans la peinture et j'ai quelques travaux qui vont commencer. De plus, j'ai un cerbère à la maison qui me surveille du coin de l'œil.
Mais dès que j'ai un moment, je m'y mets.

Myke, est ce que l'on peut tester un servo avec le niveau haut à 3,3V de l'Arduino Due ? Parce que le niveau haut en CMOS, c'est très haut, non ?

[Mike118]

Je suppose que oui ... Mais je n'ai pas fait l'essais dernièrement ... 

Et ce qui fonctionne avec d'autre servo peut ne pas fonctionner avec celui là ... 

Souvent une tension supérieur à 2.7V est considéré comme un 1 logique par beaucoup de commposant ttl et un signal inférieur à 1.6V est considéré généralement comme un zéro logique ... Et entre les deux c'est un peu plus aléatoire ... 

Mais je ne peux pas confirmer que ça marche avec ton produit que je n'ai pas essayé. 

Par contre nous aurons bientôt des convertisseur de niveau logique ... 

 

[Oracid]

Par contre nous aurons bientôt des convertisseur de niveau logique ...

Une nouvelle complexité pour pas grand chose.
Du coup, peut-être que le CAN que toi et Ashira m'aviez proposé serait plus judicieux.
Il serait dispo dans la boutique ?

[Mike118]

Pas pour le moment ... ça fait partie des choses qui seront ajoutées par la suite au fur et à mesure...  Mais pas assez de demandes pour ce genre de choses pour le moment ... 

De base " juste pour ton test " je ne recommande pas forcément le due ...  Qui est beaucoup plus puissante que la méga avec plein de broches alors que toi de ce que j'en sais tu as pas besoin de grand chose ... 

Si je résume bien tu veux faire tourner un potentiomètre et faire tourner ton servo sur les 10 tours c'est bien ça ?  

Mais ce qui ne te convient pas c'est la résolution de 3600° / 1023 qui te donne 3.6° environ par unité. 

Ton idée de deux potentiomètres  que tu as évoqué de base est pas mal. l'un pour le " grossier " l'autre pour "ajuster" la position. 
Sur les alimentations de labo tu retrouves souvent cette configuration ... 

 

 

[Oracid]

Mais ce qui ne te convient pas c'est la résolution de 3600° / 1023 qui te donne 3.6° environ par unité.

Bof ! Après tout, je peux m'en contenter au début.
Oui, le système à 2 potentiomètres, je pourrais le programmer juste pour le plaisir et ma satisfaction personnelle.

Alors, indépendamment du fait que je dois faire fonctionner le servo, mon idée pour le premier test serait la suivante :
- munir le servo d'un bras, disons de 50cm.
- à l'extrémité du bras, fixer un interrupteur.
- faire tourner le servo.
- détecter le contact et revenir à la position d'origine.
- à l'endroit ou le contact s'établit, placer un objet en équilibre, à proximité. Une bille par exemple.
- le jeu, c'est d'augmenter la vitesse du bras sans faire tomber la bille.

Fastoche ! Qu'en pensez-vous ?

[Mike118]

Fastoche =)

Bon par contre le coup de l'objet en équilibre, avec un capteur type micro-rupteur c'est un peu plus délicat ça dépend comme tu le fais  

[Oracid]

Fastoche =)
Bon par contre le coup de l'objet en équilibre, avec un capteur type micro-rupteur c'est un peu plus délicat ça dépend comme tu le fais

Par exemple, le bras part de 3h vers 12h. Donc 90°.
Si la vitesse de saisie du micro-rupteur est rapide et si le micro-rupteur n'est pas trop dur, cela devrait marcher.
L'objectif est de rétracter une articulation dès que l'extrémité d'un bras touche quelque chose.
Indépendamment du fonctionnement, que penses tu de ce test ?

[Mike118]

à essayer  

 

PS : met le microrupteur sur une broche d'interruption hardware ( pin 2 ou 3 sur une uno )