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Mécanisme de Marche


18 réponses à ce sujet

#1 Fsociety

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Posté 24 septembre 2017 - 09:06

Salut les Robot-Maker ! 

 

 

Comme je l'ai dis dans ma présentation ce semestre j'ai un projet qui consiste a réaliser un robot Marcheur ( avec certaines fonctionnalités  ) .

 

A vrai dire , j'aimerais savoir si c'est possible de créer un mécanisme de marche Rapide ( en gros un robot qui marche vite ou très vite ) avec les systèmes et composants que je vais citer en dessous  ?

 

 

- Pour le système ; des engrenages , ou poulie courroie .

- composants : Moteur d’essuie-glace 12V alimenté par une batterie 12V de capacité 10 ah 

 

Si c'est le cas , y'aurait t'il un cours ou un logiciel de simulation ou  quelqu'un pourrait il m'expliquer  comment fait on pour calculer la trajectoire du mouvement de la patte et ainsi savoir si le robot marchera correctement ou non ?  

 

Pour ceux qui n'ont pas compris ma question :    ( c'est le mouvement que son robot fait a partir de la 00:38 seconde de la vidéo ) 

 

 

Je précise que j'aimerais que sa soit un robot Hexapode , autrement dit avec 6 pattes sur les cotés 

 

 

PS : Je suis débutant dans le domaine , Donc je m'excuse si  je vous pose des question un peu bête . 



#2 Forthman

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Posté 25 septembre 2017 - 06:04

un moteur d'essuie-glace n'est pas très rapide (sauf si tu retire la partie réducteur bien sur)

mais as-tu besoin d'autant de puissance ? Tu veux faire un robot de 20Kg ?



#3 Fsociety

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Posté 25 septembre 2017 - 11:15

un moteur d'essuie-glace n'est pas très rapide (sauf si tu retire la partie réducteur bien sur)

mais as-tu besoin d'autant de puissance ? Tu veux faire un robot de 20Kg ?

Pour le moteur on a le droit de modifier le réducteur du moteur d'essuie-glace .

 

Enfaite , Je vais devoir intégrer un système qui me permettra de soulever des objets  ( un peu moins d'un kilo )  je compte le faire au milieu du robot , Mais sa reste avant tout une course c'est pour cela que j'aimerais que mon robot soit le plus rapide possible , ( On est obligé d’utiliser ce moteur et la batterie que j'a cité au dessus ) , le robot sera assez grand donc je pense que niveau poids il sera assez lourd , un peu moins de 20 kg je dirais .



#4 Forthman

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Posté 25 septembre 2017 - 11:36

mmmh... ça va être compliqué pour modifier sa vitesse.

c'est un roue et vis sans fin, et la vis est frêtée sur l'axe du moteur.

Si ce moteur est imposé, alors le plus simple est de monter un train de pignons multiplicateur en sortie du motoréducteur.

Et plus les pattes sont longues, plus ton robot ira vite également ;)



#5 Fsociety

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Posté 25 septembre 2017 - 11:54

mmmh... ça va être compliqué pour modifier sa vitesse.

c'est un roue et vis sans fin, et la vis est frêtée sur l'axe du moteur.

Si ce moteur est imposé, alors le plus simple est de monter un train de pignons multiplicateur en sortie du motoréducteur.

Et plus les pattes sont longues, plus ton robot ira vite également ;)

 

J'ai Oublié de préciser , on aussi le droit d'utiliser un variateur électrique de vitesse  , ( est ce possible d'augmenter la vitesse du  moteur avec ce genre d'outil ? )

Justement il auras des Pattes assez longues donc sa m'arrange  :D !

 

a propos des pattes , J'ai du mal a visualiser et savoir comment on fait pour créer des mouvement qui se rapproche de la marche ( comme dans la vidéo que j'ai mise en haut  )  avec seulement un mouvement de rotation ,  y'aurait t'il des Logiciels de simulation ou des cours sur ca ? j'ai cherché sur internet mais j'ai rien trouvé de concret :mellow:  ! 

 

Je m'excuse si je pose trop de questions , je suis débutant dans le domaine c'est le premier robot que je vais créer  ^_^



#6 Forthman

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Posté 25 septembre 2017 - 12:50

comme c'est un moteur dc classique, on peut juste baisser sa vitesse.



#7 Ulysse

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Posté 25 septembre 2017 - 01:01

Cherche "Theo Jansen mécanisme", foultitude de réponses

#8 Oracid

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Posté 25 septembre 2017 - 01:22

Depuis quelques temp, je m'intéresse aux quadrupèdes. J'ai constaté que mécaniquement il y en avait de plusieurs sortes.
Ici, tu transformes un mouvement rotatif.
Voici quelques exemples simples qui pourraient t'intéresser :
'https://www.youtube....?v=KLOy2r2EEcI'
'https://www.youtube....?v=3p9eVy9kv8E'
https://www.banggood...l?rmmds=myorder

Sur YouTube, tu cherches "walker" et tu en a plein.

#9 Forthman

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Posté 25 septembre 2017 - 02:41

tu peux télécharger Physion : http://physion.net/

D'ailleurs l'un des exemple est justement la marche de Theo Jansen



#10 Fsociety

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Posté 25 septembre 2017 - 04:50

Cherche "Theo Jansen mécanisme", foultitude de réponses

 

Merci Beaucoup  :ignat_02: !

 

 

Depuis quelques temp, je m'intéresse aux quadrupèdes. J'ai constaté que mécaniquement il y en avait de plusieurs sortes.
Ici, tu transformes un mouvement rotatif.
Voici quelques exemples simples qui pourraient t'intéresser :
'https://www.youtube....?v=3p9eVy9kv8E'
https://www.banggood...l?rmmds=myorder

Sur YouTube, tu cherches "walker" et tu en a plein.

 

Merci pour les liens ! 

 

 

tu peux télécharger Physion : http://physion.net/

D'ailleurs l'un des exemple est justement la marche de Theo Jansen

 

Merci sa me sera d'une grande aide ! :P 

 

 

 

Je vous tiens au courant si y'a du nouveau ! 

Encore Merci a vous tous  :ignat_02:  :ignat_02:  :ignat_02:



#11 Oracid

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Posté 25 septembre 2017 - 07:08

tu peux télécharger Physion : http://physion.net/

Pourquoi ne crées-tu pas un fil sur ce logiciel dans la rubrique "Logiciels" ?

#12 Forthman

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Posté 25 septembre 2017 - 08:15

Parce que je l'avais téléchargé l'année dernière en me disant : ça a l'air sympa et facile, mais je ne l'ai jamais utilisé :ph34r:

C'est Ulysse qui en parlant de Theo Jansen qui m'y fait repenser :thank_you:



#13 Fsociety

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Posté 27 septembre 2017 - 08:24

Bonsoir !

 

Me re-voila , Aujourd'hui je viens poser une question aux connaisseur du mécanisme de Theo Jansen ! 

 

J'ai regardé quelques vidéos  et lu des sujets sur le fonctionnement de ce mécanisme sur plusieurs sites , et j'ai trouvé un schéma montrant en quelques sortes le cotes a mettre pour avoir un système de marche le plus efficace possible , Sauf que c'est valeurs la sont trop petites a ce que je veux ! 

 

Du coup je me suis dis , que si j'augmentais la valeur d'une cote on va dire de 10 mm , j'avais qu'a faire la même chose sur toutes les cotes , pour pouvoir garder l'efficacité du mouvement de marche , Cependant quand j'ai essayé sur un simulateur que voici : http://www.mekanizmalar.com/theo-jansen.html

Sa ne marchais pas du tout !

 

D'ou ma question : Est ce que c'est mon raisonnement qui est faux ? Si c'est le cas comment fait on pour agrandir les pattes tout en gardant l'efficacité du mouvement ? 



#14 Forthman

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Posté 27 septembre 2017 - 08:42

Il ne faut pas "ajouter" mais "multiplier" pour que l'échelle globale reste la même ;)



#15 Telson

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Posté 28 septembre 2017 - 07:09

M'enfin !!!

 

Oui il faut multiplier par un coeff......

 

Sans vouloir abuser sur le sujet et uniquement pour gagner en précision par rapport aux explications que tu demandes. Voici deux exemples très simples : tu multiplies toutes tes côtes par 1,1 et tu auras un objet plus gros de 10% par rapport à l'original....Tu multiplies toutes tes côtes par 1,25 et tu obtiendras un objet plus gros de 25% par rapport à l'original.....



#16 Fsociety

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Posté 28 septembre 2017 - 11:26

Il ne faut pas "ajouter" mais "multiplier" pour que l'échelle globale reste la même ;)

Aaah d'accord ,  sur ce coup c'est un petit peu con de ma part de ne pas y avoir pensé  :wacko:  :wacko: , Merci ^^ 

 

 

M'enfin !!!

 

Oui il faut multiplier par un coeff......

 

Sans vouloir abuser sur le sujet et uniquement pour gagner en précision par rapport aux explications que tu demandes. Voici deux exemples très simples : tu multiplies toutes tes côtes par 1,1 et tu auras un objet plus gros de 10% par rapport à l'original....Tu multiplies toutes tes côtes par 1,25 et tu obtiendras un objet plus gros de 25% par rapport à l'original.....

Merci c'est plus claire maintenant  :)

 

C'est vrai que c'est une question évidente , je ferais plus attention la prochaine fois avant de poster sur le forum...



#17 Telson

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Posté 28 septembre 2017 - 11:32

Aucun soucis, le forum est fait pour poser des questions et puis moi aussi il m'arrive d'avoir des questions auxquelles certains on des réponses qu'il leur paraissent simple....



#18 Oracid

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Posté 28 septembre 2017 - 01:28

Si tu veux garder les caractéristiques d'un modèle pour le faire plus grand, alors oui, il faut appliquer un coefficient.
Néanmoins, tu peux fortement changer la démarche en allongeant une partie du mécanisme, ici :



#19 Forthman

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Posté 28 septembre 2017 - 04:07

ça commence à devenir chaud pour faire la différence entre une image de synthèse et la vraie vie :crazy:





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