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Le p'tit bout d'la queue du chat


9 réponses à ce sujet

#1 danielc

danielc

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Posté 04 novembre 2018 - 03:31

Pour ceux (nombreux je pense) qui ne connaissent pas cette chanson des frères jaques, c'est juste une façon d'introduire un défi en terme de motorisation...

 

Je suis nouveau sur ce forum mais je cogite depuis longue date sur ces histoires de motorisation, automatisation et plus récemment robotisation (ce qui n'est AMHA rien de plus qu'un raccourci sémantique des deux termes précédents).

 

Donc pour moi le truc le plus complexe à motoriser serait ça, la queue d'un chat. Ou une liane, une tentacule de poulpe, ou autre truc du même genre. Autant je visualise assez bien comment faire bouger la colonne vertébrale d'un robot humanoïde, autant je sèche sur comment robotiser un minou...

 

Je ne dis pas que je veux le faire, je m'interroge juste sur la faisabilité.



#2 Budet

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Posté 04 novembre 2018 - 03:57

J'avais fait toute une étude concernant la motorisation des tentacules du doctor octopus (c'était super intéressant).

 

Je vous passe les 30 pages de calculs mais ce qu'il en a résulté est qu'il est très difficile d'obtenir une force en bout de bras suffisante avec l'utilisation de moteurs actuels comme en témoigne ce morceau de ma conclusion de l'époque :

 

"Concernant les bras du docteur Octopus, nous avons dimensionné les moteurs en prenant en compte le cahier des charges « fictif » (tiré du film) et nous nous sommes vite aperçu qu’il n’est pas réalisable. En effet, rien que la masse d’un bras rend impossible le dimensionnement d’un moteur de taille acceptable pour un bras. Nous avons donc cherché à faire le processus inverse en prenant un moteur géométriquement réaliste (tout en négligeant la masse du bras) et nous avons trouvé qu’un bras de 3m de long ne peut soulever que 1.13 kg, ce qui est ridicule pour un super vilain de science-fiction (ce n’est pas comme ça qu’il arrivera à tuer Spiderman …)."



#3 danielc

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Posté 04 novembre 2018 - 04:03

Arff j'imaginais mm pas que qqun ait pu faire une telle étude :) chapeau bas !

 

ceci dit, pour une queue de 30 cm qui ne doit déplacer que sa propre masse, ça doit être faisable, mais comment gérer les mouvements ?



#4 Budet

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Posté 04 novembre 2018 - 04:11

On était partie sur une cinématique basée sur des disques traversés par 4 cables avec 4 moteurs qui enroulent les cables 1 a 1 afin de plier les différents disques dans l'espace c'est assez simple mais c'est le plus facile à calculer pour dimensionner des moteurs :)

 

Sinon on peut aussi le faire en hydraulique/pneumatique, la mise en pression de certaines zones déformable peut permettre d'animer une tentacule.

 

Ou alors un truc bien plus bourrin serait de segmenter la "queu" en plusieurs liaisons rotules/pivots successives mais la ça devient un calvaire à motoriser



#5 Budet

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Posté 04 novembre 2018 - 04:14

 



#6 danielc

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Posté 04 novembre 2018 - 04:33

Wahhh ! la 2e vidéo est assez impressionnante, c'est manifestement pneumatique et hyper-réaliste, mais ce n'est pas la queue du chat qui peut faire des S...Là on n'a que des courbes. Mais c'est balaize qd mm !Il faudrait pouvoir en aligner plusieurs à la suite.

Sinon, Budet, je veux bien voir comment tu (vous ?) avait fait cette gestion à 4 câbles, parce que c'est mon idée actuelle d'une colonne vertébrale, alors si je n'ai pas à réinventer l'eau tiède ça me fera gagner du temps.



#7 Budet

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Posté 04 novembre 2018 - 05:49

Le but de létude etait moins portée sur la conception du bras mais plutôt sur le dimensionnement des moteurs si on choisissait un système type « colonne vertébrale ». Après il yaura sûrement des éléments qui t´interesseront (commr lr calcul des sections de câbles), je peux te mp le rapport si tu veux :)

#8 Oracid

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Posté 04 novembre 2018 - 09:26

Voici une version assez simple à faire, https://www.robot-ma...s-lego/?p=69985
Il y a quelques temps, j'ai essayé avec des tiges filetées en nylon, mais sans succès.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#9 danielc

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Posté 05 novembre 2018 - 07:41

Ha là c'est vraiment convaincant ! Dommage que mes chats n'aient pas cette pince au bout de leur queue ils pourraient m'aider à cueillir les tomates :) Ceci dit ce serait amusant à fabriquer...

Je sens que je ferai un petit essai quand j'aurai fini mon imprimante, pour comprendre comment ces 3 câbles peuvent faire de tels mouvements. Je ne pense pas que j'aurais eu cette idée...

Pour le rapport en MP je veux bien. Mais pour le calcul des câbles, j'avais prévu de ne pas m'embêter : si le robot fait 20 kg par exemple, je prends du fil à pêche qui en supporte 50 et je met ça partout.



#10 danielc

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Posté 05 novembre 2018 - 08:54

J'ai fouyillé thingiverse pour voir si je peux me dispenser de modéliser une pièce, je n'ai pas trouvé mais par contre j'ai trouvé ça : https://www.thingive...m/thing:1221888

Penses-tu que ça fasse pareil ?





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