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Un autre quadrupède


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2 réponses à ce sujet

#1 Guacam

Guacam

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Posté 13 janvier 2019 - 06:21

Hello, j'ouvre ce topic afin de vous présenter mon projet de quadrupède. J'aimerai réaliser un robot de ce type capable de se déplacer de manière autonome et interagir (à moindre mesure) avec son environnement. Je souhaite pouvoir le contrôler via la voix et faire du tracking de personnes (suivre quelqu'un).
 
L'architecture du robot est découpée grosso modo en deux parties :
 
La partie "intelligence" est gérée via une Raspberry Pi 3 sur laquelle j'ai installé Raspbian et un environnement Python. J'utilise un ReSpeaker 2-Mics Pi Hat pour l'input/output du son (commandes vocales) avec Snips.ai. J'ai une Raspberry Pi v2 caméra pour la reconnaissance visuelle (OpenCV) et un rplidar A1 pour la navigation.
 
La partie mécanique est gérée via une Arduino Uno. La carte reçoit directement les commandes via la Raspberry Pi (Firmata). Une carte PCA9685 branchée à l'Arduino me permet de gérer l'ensemble des servos.
 
En ce moment j'étudie différentes manières de gérer la marche quadrupède. Pour cela j'ai créé une maquette de mon robot à échelle réduite avec 12 micro-servos, du carton-plume et pas mal de super-glue :
 
20190112_194617.jpg
 
20190112_194556.jpg
 
20190112_201334.jpg
 
Dès que j'aurai un résultat satisfaisant je ferai une petite vidéo :)


#2 Oracid

Oracid

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Posté 14 janvier 2019 - 07:36

Je souhaite pouvoir le contrôler via la voix et faire du tracking de personnes (suivre quelqu'un).

Je m'intéresse également aux quadrupèdes. Dernièrement, j'ai fait quelques petites réalisations et aujourd'hui, je m'attaque à quelque chose de plus ambitieux, https://www.robot-ma...ruped/?p=101419

Ton projet comporte 3 parties.
D'une part, la réalisation d'un quadrupède, d'autre part un système de commande vocale, et enfin un système de tracking.
A mon avis, chaque partie est très complexe. Pourquoi vouloir tout faire simultanément ?

Pour les parties commande vocale et tracking, un simple petit robot sur roues pourrait déjà simplifier la partie mécanique et ainsi tu pourrais te focaliser sur l'essentiel.
Quand au quadrupède, quand tu auras résolu le mécanisme de la marche, tu auras déjà fait un grand pas.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 Guacam

Guacam

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Posté 14 janvier 2019 - 08:41

La partie commande vocale est plutôt "simple" en utilisant le framework que je cite, j'ai réutilisé les mêmes composants que ceux de leur dev kit afin d'aller plus vite. Sinon si on veut faire du NLP un peu plus en profondeur il y a ça qui est pas mal : https://spacy.io/- mais ça ne gère pas la synthèse vocale, il faudra installer une solution tierce.

 

Pourquoi faire tout simultanément ? En fait j'alterne sur plusieurs problématiques. Quand je bloque sur l'une (en attente du matériel ou des informations), ou que j'ai passé un peu trop de temps sur quelque chose et que j'ai une vision trop centrée dessus, je bosse sur un autre aspect et ainsi de suite. C'est une manière de fonctionner qui marche bien pour moi.

 

"quand tu auras résolu le mécanisme de la marche, tu auras déjà fait un grand pas" c'est le cas de le dire ;)






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