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Jambe à ciseaux pour quadrupède - Quadruped Scissors leg linkage


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3 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 15 novembre 2019 - 04:49

Voici la patte de mon futur quadrupède.
Elle est basée sur le mécanisme du ciseau.
Cette patte réagit extrêmement rapidement et se replie très haut.
Cela devrait permettre à un petit quadrupède de pouvoir monter des escaliers.
En tout cas, c'est mon objectif.

Remarquez que la patte est constituée d'un 5 barres dans la partie haute.
C'est ce 5 barres qui met les ciseaux en mouvement.
Avec un peu d'attention, vous remarquerez, vers le milieu, un gros pointillé en ligne droite. Si, si

Cliquez moi.
DSC_2457-L.jpg

Tiens, il neige ! C'est tout blanc.

#2 Oracid

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Posté 09 janvier 2020 - 07:12

C'est en développement ce mouvement à ciseaux que j'ai eu l'idée des parallélogrammes.
En conséquence, à la différence du premier mouvement qui est un 5 barres, voir premier post, ici, j'utilise un 4 barres.

Comme vous pouvez le constater, le mouvement à ciseaux est très efficace.
Il permet une amplitude et une vitesse exceptionnelle.
Le revers de la médaille, rien n'est parfait, c'est que le nombre de pièces est plus important que sur un 5 barres.
Cela a pour conséquence de cumuler le jeu entre les pièces.
Les pins d'assemblage Lego sont de deux catégories, ceux avec friction et ceux sans friction.
Ici bien sûr, j'utilise ceux sans friction, mais avec pour conséquence un jeux important.
Il va falloir que je trouve une solution. Peut-être en grattant légèrement les pins avec friction.



#3 Path

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Posté 09 janvier 2020 - 12:15

Salut Oracid,

Je suis pas un pro de la mécanique. Mais je me dis que avec ton bras, tu augmente la somme des jeux dans les articulations. Ce serait pas plus précis avec une seule articulation dans la longueur du bras ?


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#4 Oracid

Oracid

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Posté 09 janvier 2020 - 02:42

Salut Oracid,
Je suis pas un pro de la mécanique. Mais je me dis que avec ton bras, tu augmente la somme des jeux dans les articulations. Ce serait pas plus précis avec une seule articulation dans la longueur du bras ?

Oui, bien entendu.

Le module de base est un 4 barres. Ici, j'ai une répétition de 4 modules.
Je n'en suis pas certain, mais je pense que l'intérêt du principe du ciseaux est dû à la petite taille du module de base.
En multipliant le nombre de module on arrive à une vitesse et à un débattement supérieur à un 4 barres normale de taille équivalente.
Pour avoir le même débattement, un 4 barres normale doit avoir les palonniers des servos beaucoup plus grand.
Malheureusement, plus le palonnier est long, plus le servo devra être puissant.
C'est le choix qu'à fait notre ami MaceRobotics, https://www.robot-ma...upede/?p=107143

Je n'ai pas la capacité d'évaluer les forces. Je suis donc obligé de tester.
Mais au final, je fais des choses que je ne ferais certainement pas si j'avais cette compétence.




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