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Robot bipède avec moteur à courant continu


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17 réponses à ce sujet

#1 Var180

Var180

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Posté 16 mai 2020 - 12:41

Bonjour je cherche a créé un robot bipède simple avec 2 moteur a courant continu.
Je voudrais savoir quel est le fonctionnement d'un robot bipède et si pour en faire un c'est obligatoire d'avoir des servomoteur ,merci d'avance

#2 Ludovic Dille

Ludovic Dille

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Posté 16 mai 2020 - 12:58

Hello

Lorsque tu veux créer un bipède tu cherches à pouvoir contrôler en position tes actuateurs pour avoir des mouvements précis (comme la marche). Un moteur continu, c'est compliquer de le contrôler en position (il est bien mieux pour être contrôler en vitesse). Par contre il existe des mécanismes qui te permet de faire des structure mobile à partir d'un seul moteur (malheureusement je ne retrouve plus le nom). Je te conseille d'explorer un peu le forum car pas mal de membre ont déjà partagé pas mal sur ces robots :)

Ludo



#3 Var180

Var180

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Posté 16 mai 2020 - 01:39

Donc si je comprends bien c'est plus dur de faire un bipède avec un moteur a cc ,OK.
Mais si quelqu'un a un code ou peut m'expliquer comment on peut faire bouger un bipède avec un moteur cc je suis preneur car j'en ai déjà et je n'ai pas envie d'investir dans des servomoteur

#4 Ludovic Dille

Ludovic Dille

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Posté 16 mai 2020 - 01:51

Après il y a moyen mais tu as besoin de réducteur et ensuite un moyen pour contrôler la position de ton axe de sortie. Et si tu ne possède pas le matériel adapté, il va falloir quand même investir. Alors qu'un servo moteur va contenir tous ces éléments. De plus un code tout ne fait ne va pas magiquement te permette de contrôler ton moteur. Il faut bien se rappeler que ton seul moyen d'interragir avec un moteur DC.

Mais si ton but c'est de faire quelque chose de simple tu peux voir ce qu'il y a ici: . Si ton objectif c'est d'avoir un robot avec plus de degré de liberté, tes moteurs DC ne seront pas suffisant :)

Ludo



#5 Sandro

Sandro

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Posté 16 mai 2020 - 02:17

Réponse pragmatique : oublie le moteur CC et achète des servos (ou change de projet pour faire un robot qui se fait avec des moteurs cc (voiture, char, ...)). Un moteur CC est très mal adapté à un bipède, et un bipède est déjà pas si évident que ça à faire, donc si c'est ton premier, je te déconseille vivement d'utiliser des moteurs CC qui te rajouteront une difficulté significative.

Pour les servos, tu en trouve a des prix très abordables, surtout si tu n'est pas trop pressé. Par exemple :

- des tout petits (9g) à 6.57€(avec frais de port) les 5 (couple de maintient : 1.2kg.cm) : https://www.aliexpre...earchweb201603_

-des plus gros à moins de 13€ (avec frais de port) les 4 (couple de maintient 15 kg.cm) : https://www.aliexpre...earchweb201603_

- plein d'autres moteurs dans la même gamme de prix sur aliexpress

- ou un poil plus cher mais avec livraison plus rapide via amazon par exemple

 

Sans compter que dans le cas de tes moteurs, il faut des drivers (non nécessaires pour les servos, ils intègrent le driver). Et pour les moteurs, il faut aussi un réducteur adapté.

 

NB : de manière générale, que ce soit pour un moteur CC ou un servo, on ne peut pas prendre n'importe lequel, il faut s'assurer qu'il ait assez de couple ("force") et qu'il puisse tourner suffisamment vite pour l'application en question.

 

 

Réponse pour la forme, si tu tiens absolument à utiliser des moteurs CC (ce que te déconseille très vivement) . Dans ce cas plusieurs (mauvaises) solutions :

1) tu monte tes moteurs sur tes articulations, et tu te débrouille pour trouver un algorithme de contrôle qui permet de marcher avec un moteur commandé en boucle ouverte (dont tu n'as donc aucune idée de la position à l'instant t). Si la mécanique est bien choisie, et que tu arrives à trouver le bon algo de contrôle, c'est peut-être possible. Mais en pratique, c'est très très compliqué.

2) en plus de tes moteurs, tu montes un système de mesure de l'angle de tes articulations (potentiomètre ou encodeur), et tu t'en sert pour asservir ton moteur CC en position (en gros, tu crée ton propre servo). C'est tout à fait faisable, mais tu vas devoir acheter les potentiomètres ou les encodeurs, et programmer l'asservissement. C'est plus réaliste, mais tu vas quand même t'embêter pas mal pour quelques euros épargnés.



#6 Var180

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Posté 16 mai 2020 - 02:46

Bah je suis mineur j'ai pas du tout de budget Sandro et sinon Ludo j'ai le même moteur que dans la vidéo donc j'imagine nque c'est possible

#7 Sandro

Sandro

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Posté 16 mai 2020 - 04:39

Si un robot comme celui de la vidéo te convient (très gros pieds, pas de possibilité de tourner, balancement important, ...), alors oui, tu peux te débrouiller avec un moteur CC à condition d'adapter la mécanique (si tu regardes bien, les pièces sont quand même très précises, probablement faites à la découpe laser). Si tu es bon bricoleur et que tu as du matériel accessible, alors c'est faisable.

 

Si en revanche tu peux faire un bipède vaguement humanoide, alors il te faudra probablement investir un petit peu.

Si tu n'as rien, 4 mini servos (hanche et genoux), un arduino nano + shiled de connection + cable USB + cable batterie + batterie, tu en as pour environ 15€ ports compris (si tu acceptes des délais de livraison de 1-2 mois), et ça devrait suffire pour faire un petit bipède avec un servo par hanche et par genoux (il y a juste le risque qu'avec la batterie et l'électronique ce soit un peu lourd, dans quel cas tu devra suivre le robot en tenant l'électronique).

 

Et 15€, si tu es un peu débrouillard, tu devrais pouvoir te débrouiller pour les récupérer, même si tu n'as pas d'argent de poche et que tes parents ne veulent pas te le payer.

Quelques petites pistes :

- proposer à des gens d'aller faire leurs courses si tu peux aller à pied jusqu'à un supermarché ou une supérette (en particulier les personnes agées risquent d'être intéressées en ce moment)

- la même chose pour aller chercher le pain

- si tu es à la campagne ou dans une zone ou les gens ont des jardins, proposer de tendre la pellouse

- laver la voiture

- ...

Bref, surtout comme mineur, et si tu explique que c'est pour te lancer dans la robotique, tu ne devrais pas trop avoir de mal à trouver quelqu'un qui veuille bien te donner quelques euros pour que tu lui rende un petit service.

 

En tout cas, pour ma part, les quelques fois où j'ai essayé de gagner un peu d'argent en plus enfant, ça a toujours très bien marché (bon, j'avais l'avantage de vivre dans un petit village, donc les gens me connaissaient). Le plus grand succès était avec un ami la vente de gui pour le nouvel an : en une journée on avait récolté plus de 30€ chacun. Sinon la fabrication et la vente de confiture où on s'était fait une centaine d'euros à deux, mais en y passant plus de temps.

 

Sinon, si tu ne veux pas demander à être payé, tu peux aussi juste offrir ton aide : beaucoup de personnes te donneront quelque chose en retour (après, c'est pas toujours de l'argent, ça peut aussi être par exemple des biscuits ou du chocolat). Par exemple, ces dernières années, je distribue le gui gratuitement, mais le plus souvent je rentre quand même avec 10 ou 20€ et quelques trucs à manger (alors que pourtant j'insiste pour ne rien recevoir en échange). Et c'est la même chose pour la plupart des services que je rends (très souvent les gens veulent me donner 10€, et certains je n'arrives même pas à les en dissuader).

 

La seule "difficulté" qui peut être plus bloquante c'est que pour passer la commande, il faut qu'une personne avec carte bancaire s'en charge (mais au pire, si tes parents ne veulent pas, tu trouvera bien des parents d'un copain qui accepteront si tu les rembourses en liquide)



#8 Var180

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Posté 16 mai 2020 - 06:24

Ok merci pour toute ces informations et idées, Sandro. Par contre j'ai une question : comment marche les articulations sur les robots ?(anches,genous,coudes) parce que j'ai beau chercher sur internet je ne trouve pas

#9 Var180

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Posté 16 mai 2020 - 06:25

Ah oui et aussi comment faire tourner un robot bipède?


PS : désolé de mon ignorance

#10 Sandro

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Posté 16 mai 2020 - 06:38

Ok merci pour toute ces informations et idées, Sandro. Par contre j'ai une question : comment marche les articulations sur les robots ?(anches,genous,coudes) parce que j'ai beau chercher sur internet je ne trouve pas

Si le robot est suffisamment léger, tu fixes simplement le moteur d'un coté et tu attache l'axe de sortie de l'autre.

Typiquement, pour une hanche, tu fixes le moteur au torse et tu fixes la jambe à la sortie du moteur.
Les servos sont en général vendu avec de petites pièces à fixer sur la sortie du moteur pour le relier à ce qu'on veut faire bouger (c'est, les barres, croix, étoile, ... que tu vois dans les liens de servo que je t'ai donné). Ces petites pièces ont de petits trous de vis, ou alors tu peux les coller si tu préfères.

Dans le cas des moteurs CC, soit tu bricoles (dans la vidéo, le gars découpe la bonne forme à la découpe laser), soit tu achètes des coupleurs (type : https://www.aliexpre...0208248034.html ).

 

 

Si le robot est un peu plus lourd, les moteurs risquent de ne plus supporter le poids du robot (surtout au niveau de l'axe de sortie qui risque de se tordre). Dans ce cas, il faut ajouter un pivot entre les deux parties du corps (par exemple torse et jambe), qui servira a porter le poids

 

 

Ah oui et aussi comment faire tourner un robot bipède?

Si tu veux tourner à gauche, il suffit de faire des pas plus petits à gauche qu'à droite : dans ce cas, tu avanceras en tournant vers la gauche)

 

Si tu veux tourner sur place vers la gauche, alors tu dois faire des pas en arrière avec la jambe gauche et des pas en avant (de même taille) avec la jambe droite.



#11 Var180

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Posté 16 mai 2020 - 07:24

Ok encore merci Sandro je posterai mes avancées pour les gens qui en auront besoin (et pour les curieux)

#12 Var180

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Posté 16 mai 2020 - 07:45

Je viens de dessouder un fil de mon moteur sans faire exprès et je n'ai pas de fer a souder.Que faire??

#13 Sandro

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Posté 16 mai 2020 - 07:54

Est-ce que tu pourrais poster une photo?

 

Selon comment c'est fait, il y a peut-être moyen d'obtenir un contact pas trop mauvais en enroulant/tournant un bout de fil dénudé sur le contact.

S'il y a un trou prévu pour souder le fil, alors il y a peut-être moyen d'utiliser une vis pour bien maintenir le contact.

 

Bref, il y a peut-être des bricoles possibles, après, ça ne vaut pas une soudure (je sais pas où tu en es de ta scolarité, ni quand ça reprends, mais dans les collèges et lycées, il y a généralement des fers à souder : si tu reprends bientôt, tu pourra peut-être convaincre un prof de te laisser l'utiliser (si au collège, demande au prof de techno (ou à la limite de physique), au lycée de préférence le prof de physique ou directement au "labo").



#14 XB2000

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Posté 17 mai 2020 - 03:12

Par contre j'ai une question : comment marche les articulations sur les robots ?(hanches,genoux,coudes) parce que j'ai beau chercher sur internet je ne trouve pas

ça marche d'abord dans ta tête  :pardon: les articulations d'un robot marchent en fonction de tes moyens et de ton imagination. On peut te montrer 15 bipèdes différents avec chacun des articulations au fonctionnements différents.
 
Sauf à dire une bêtise, la quasi totalité des robots ici, c'est la partie électronique et moteur qui fait le travail, qui donne le mouvement voulu. La plupart ont plusieurs servomoteurs pour actionner de manière précise une patte/jambe.
Pour faire un robot avec des moteurs à courant continu, le plus simple est de faire un automate entraîné par ton moteur. Là c'est toute la partie mécanique qui travaille. En quelque sorte, ton moteur n'est pas un actionneur, mais une "source d'énergie" pour faire fonctionner tes mécanismes.
 
Donc l'idéal est de faire une sorte d'automate marcheur actionner par un moteur à courant continu.
La série des Robocraft de Tamya est basé là-dessus : https://www.tamiya.c...ft/kit71101.htm



Il y a même un robot programmable mécaniquement :

 
Celui là que j'aime beaucoup aussi

J'aime bien comme il trimbale sa batterie...
 
Un biped utilisant le mécanisme de Jansen qui serait peut-être complexe à faire tenir debout, ou à rajouter un volant d'inertie gyroscopique.

 
Par contre les bipèdes en papier de ce japonnais sont pas mal :
https://www.youtube.com/watch?v=SbIYGmYHWaM
thedoorintos
Aussi étonnant que cela puisse paraître il s'agit d'un "simple" automate remonter par un élastique (axe en haut du torse).
C'est sa série des "PR" (Papier Robot) entièrement mécanique avec ses "BB" (Board Bot = carton robot), il a aussi fait des version "MPR" et "MBB" pour Motorisé.
 
De bien plus simple à réaliser en carton :
https://www.youtube.com/watch?v=Z7N0xCDVzIA

Tronc en pdf : http://www.mediafire.com/file/s2t0nm7nno5q26d/body.pdf/file
Jambe en pdf : http://www.mediafire.com/file/8ds5rrmrj5z3z3m/leg.pdf/file
 
Dérivé :
https://www.youtube.com/watch?v=Wu3eW4jhZGM
 
Petit chien :
https://www.youtube.com/watch?v=ZOo_rNti1l8
 
Et puis celui-là qui fait une course d'obstacle :
https://youtu.be/SusxAFnnmaY
 
Tout ça pour dire que l'on peut faire des choses très complexes avec des moteurs à courant continu et une pile quand on a de l'imagination...
 
Au fait Var180, tu as récupéré tes moteurs où ? Il y avait des mécanismes ou de l'électronique avec ?

#15 Var180

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Posté 17 mai 2020 - 07:39

Donc si j'ai bien compris je pourrais utiliser mes moteurs cc plutôt comme une source d'énergie qu'actionneur donc il aura un mécanisme qui quand on fait tourner le moteur actionne un système qui permettraient de faire une tâche et pas autre chose ok donc c'est déjà bien et j'ai récupéré mes moteurs d'un ancien robot ,pourquoi?

#16 XB2000

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Posté 17 mai 2020 - 12:53

C'est pour avoir une idée de tes possibilités. Si tu as avec les restes du robot d'où proviennent tes moteurs déjà une carte électronique pour le radiocommandé par exemple ou ajouté des lumières et si avec tes moteurs tu as des pignons. Cela augmente tes possibilités.

Quand j'étais au collège j'avais adapté l'électronique et la mécanique d'un hélicoptère radiocommandé cassé pour transformer ça en voiture radiocommandé.

 

Avec ce que tu as je te conseillerais de commencer par celui-là en carton :

 
 

Et ensuite tu pourras faire chauffer ton cerveau pour l'améliorer.

Ce serait un premier pas qui te permettrais de te motiver toi et ton entourage pour avoir plus de moyens et faire quelque chose de plus complexe par la suite.



#17 Var180

Var180

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Posté 17 mai 2020 - 03:34

Oui j'avais l'intention de faire celui là, XB2000

#18 XB2000

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Posté 17 mai 2020 - 04:11

Hâte de voir ça 






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