8 réponses à ce sujet

[Oracid]

Cliquez moi.

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Voici mon dernier quadrupède, FourBarQuad-3 (4BQ3).

Il se différencie de la version précédente 4BQ2 par la taille, sinon tout les reste est identique, même la taille des pattes.

 

Pour cette nouvelle version, j'ai utilisé une grande plaque Lego que j'ai découpée pour faire le châssis principale. Ces plaques sont utilisées comme base de paysage, par exemple.

Cette astuce me permet de faire une structure extrêmement rigide et très légère. Je vais sans doute généraliser l'utilisation de ces plaques. Combinées aux barres Lego, elles permettent une diversité, une taille de volume et une rigidité, impossible à atteindre autrement.

Qui aurait dit que je reviendrais aux Studs par le biais de ces plaques.

 

Sur la deuxième images, vous pouvez appréciez les tailles des différentes versions, 4BQ1, 4BQ2 et 4BQ3. 

 

Actuellement, je travaille sur les 2 versions, 4BQ2 et 4BQ3 pour faire des comparaisons basées sur la taille.

La prochaine version, 4BQ4, si elle existe jamais, devra avoir une taille suffisante pour pouvoir monter des escaliers.

 

Caratéristiques :

- poids, 1030g (dommage, j'espérais bien être en dessous de 1kg)

- longueur, 42cm

- largeur, 35cm

- hauteur, 24cm

- Arduino Uno

- Shield Uno R3 V5.0

- 8 servos MG92B

- alim HENGE UBEC 5V - 6V - 7.4V - 12A (utilisée 6V)

- batterie 2S 3600mA

- boom stopper (fusible)

[pat92fr]

Quelle magnifique machine ! Belle photos individuelle et en famille. C'est vraiment léger par rapport à la taille. Bravo.

 

Une batterie de cette capacité doit peser 150g. C'est peut etre une piste pour passer en dessous du kg !

 

C'est une indicateur de tension batterie, le petit dispositif sur le flanc ?

 

Est-ce que tu saurais estimer le poids de la charge utile que pourrait transporter ton  4BQ3 ? Une RPi et une caméra, avec boitier et alimentation, ca doit peser dans les 100 à 200g. 

[Oracid]

Merci.

 

Est-ce que tu saurais estimer le poids de la charge utile que pourrait transporter ton  4BQ3 ? Une RPi et une caméra, avec boitier et alimentation, ca doit peser dans les 100 à 200g. 

J'ai tester 200g, ça passe, mais c'est limite.

 

Sur le flanc, c'est une alarme de batterie qui te prévient qu'il faut la charger sans tarder. https://www.robot-ma...e-lipo-134.html

La batterie fait 164g. Ses dimensions sont parfaitement adaptées à une installation au centre de la colonne vertébrale. https://hobbyking.co...eiver-pack.html . Pas trop cher, mais l'envoi, c'est 14€. Reçu en 4 jours, de Hongkong.

L'Arduino Uno est vers l'avant et facilement accessible. La batterie au milieu, c'est parfait pour le centre de gravité. Le Boomer (fusible) et la charge par l'arrière.

[Oracid]

Voici une petite vidéo de 4BQ3.

A vrai dire, je ne suis pas vraiment satisfait de son allure. Je vais sans doute limiter mes nouvelles réalisations, pour me focaliser sur ce problème.

Evidemment, je compte un peu sur Pat92fr, pour me donner un début de solution.

 

[Oracid]

Modification de la patte de mes quadrupèdes.

L'idée, c'est de faire remonter les fémurs en V, de manière à pouvoir atteindre plus de surface. Jusqu'à maintenant, les fémurs étaient limités à l'horizontal.

 

Voici quelques images plutôt qu'un long discours. Ici, une seule patte est modifiée, ainsi on peut faire la comparaison, avant et après.

 

Cliquez moi.

[Oracid]

Voici une petite étude pour le mouvement de l'épaule.

Pas vraiment satisfaisant ! Tout ceci est trop lourd.

 

[Oracid]

Voici une nouvelle étude d'épaule de quadrupède.

Ici, j'ai utilisé 2 servos MG90S. Le volume du mécanisme est très compact et son poids est d'environ 40g. Je dois dire que, cette fois, je suis assez satisfait du résultat.

Comme on peut le voir dans la vidéo, l'épaule peut soulever environ 250g. A tester donc avec un quadrupède de 1kg.

 

Le mécanisme a l'allure d'un 5 barres, mais cela n'en est pas un. Il autorise le couplage de 2 servos sans se soucier de l'alignement des axes des servos, de la position de l'axe de rotation et de la position de l'axe du couplage mécanique avec la patte.

Cela m'est apparu indispensable en raison des problèmes d'alignements des servos avec la mécanique Lego.

 

Cela m'étonnerait que mécanisme soit original, il y en a tellement, mais j'aimerais bien savoir de quel mécanisme, il s'agit.

 

[macerobotics]

Super l'épaule de ton quadrupède !

[Oracid]

Super l'épaule de ton quadrupède !

Je ne suis pas certain de monter un jour ce mécanisme sur 4BQ3. Ce n'est pas cela qui aidera mon quadrupède à monter un escalier.

L'objectif est plutôt de trouver des solutions pour un éventuel bipède.

Là, le servo MG90S est plutôt faiblard, mais avec des MG92B qui ont un poids et un volume comparable, je peux espérer avoir suffisamment de puissance pour un prix raisonnable.