6 réponses à ce sujet

[yamovince]

Hello, voici mon nouveau projet : un mannequin robotisé.

 

J'ai dessiné/imprimé 3D toutes les pièces du bras. 5 DOF

J'avance dessus petit à petit depuis quelques mois.

 

Pour la main je suis reparti du modèle open-source ADA d'Open Bionics dispo sur thingiverse

mais je n'ai gardé que la coque. J'ai entièrement refait l'intérieur pour y loger des servos 9G plutôt que les Firgelli PQ12 à 60€ pièce (donc 600€ pour les 10 doigts des 2 mains..).

Là j'avoue que je n'ai rien inventé, je suis tombé sur cette page (en mode site web de l'an 2000) mais qui regorge d'ingéniosité. Ce gars a eu une super idée mais il ne s'est pas pris la tête à redessiner la main... C'est ce que j'ai entrepris.

Ca commence à ressembler à quelque chose :

 

Je précise tout de suite : pour moi l'objectif est de programmer le mannequin pour l'animer, voir danser ? mais les bras et les mains ne sont pas conçus pour porter autre chose que leur propre poids.

 

Quand je serai satisfait de la main, je la reverserai sur thingiverse en tant que remix de la main ADA.

Je mettrai aussi l'ensemble du bras si ça peut intéresser quelqu'un

 

Qu'en pensez-vous ?

[Oracid]

Bravo ! Super réalisation !

 

Tu ne parles pas des servos que tu as utilisé pour le bras.

Peut on en savoir plus ?

[yamovince]

Merci Oracid.

Dans l'épaule j'ai mis 2 servos JX CLS-12V7346 46KG 12V

Je les ai choisis pour leur couple et leur vitesse.

 

Intuitivement j'ai pensé qu'il valait mieux passer sur du 12V pour avoir une vitesse supérieure.

J'avais fait un premier test sans la main donc beaucoup moins de poids, ça allait assez vite mais j'ai rapidement cassé les palonniers en plastique d'origine. Par rapport au couple je ne comprends pas ce choix de fournir du plastique, je les ai remplacé par des palonniers en métal :

 

Je referai un test de vitesse maintenant que la main est au bout du bras mais j'ai un problème à résoudre : 

Pour l'instant j'alimente les 2 servos 12v de l'épaule avec une alim. 12V 20A.

Après quelques secondes à simplement tenir une position, un des servo lâche tout. Il faut que je comprenne si c'est l'alim qui sature ou le servo qui a un problème. Pour la vidéo je n'ai branché qu'un des servos de l'épaule du coup.

 

Pour le reste du bras c'est 3 servos plus classiques de la boutique : JX PDI-6221MG 20KG sur lesquels j'ai mis également des palonniers en métal

[Oracid]

Utilises-tu un Arduino ?

Si c'est le cas et qu'il boot à chaque fois, c'est peut-être que sa tension d'alimentation descend en dessous de 5V.

[yamovince]

C'est un programme Arduino mais je le charge sur un ESP32 parce que j'ai pris l'habitude de cette carte et ça ouvre vers pas mal de connectivité (wifi, bluetooth)

Par contre j'ai bien une petite Arduino Nano pour la main. L'idée est d'éviter de tirer les câbles des 5 servo 9G des doigts sur tout le bras. Je limite à 3 fils (2 pour l'alim de l'arduino et des servos + 1 fil de commande) pour l'instant dans mon premier test sur la vidéo, je ne fais passer qu'un signal haut ou bas dans le fil de commande et l'arduino exécute des gestes prédéfinis mais après je tenterai de faire une liaison série entre mon ESP32 et l'arduino pour échanger plus d'infos.

 

Aujourd'hui je n'ai pas reproduis mon soucis sur les servos des épaules. J'ai du le régler en même temps qu'un autre pb d'alim que j'avais..

 

Par contre j'ai un gros soucis mécanique sur lequel j'aimerais bien votre aide :

A trois endroits du bras (épaule, coude et poignet) j'ai dessiné une pièce pour faire une rotation. 

Pour info pour ne pas faire porter tout le poids sur l'axe des servos, je fais tourner la pièce dans un roulement à bille maison. Seules les billes sont en métal. J'ai dessiné la pièce qui contient les billes en partant d'un donuts sous blender.. On verra si ça tient le coup.

 

Mais le problème se trouve au niveau de la vis qui relie le palonnier et le servo. Après avoir joué avec le bras ce week-end, aujourd'hui je vois qu'il commence à y avoir du jeu. La vis s'est un peu desserrée c'est ce que j'appréhendais.

 

Pour y accéder, j'enlève le membre inférieur :

 

Et je vis en faisant passer le tourne vis dans la longueur de la pièce

 

Je crois qu'on en avait déjà parlé pour mes bipèdes, il y a une sorte de fillasse qui existe pour éviter le desserrement ?

Sur mes bipèdes je revisse assez souvent mais ça va tout est apparent. Là ca me demande à chaque fois de tout démonter donc problème.

 

 

[Mike118]

regarde " frein filet " sur internet. 
Désolé j'en ai pas sur la boutique pour le moment =) Mais je pense que ça fait parti des produits qu'il faudrait que j'ajoute =)

[Oracid]

Les vis qui se dévissent, c'est un vrai problème.

Sur l'axe de mes servos, ça se dévisse également.

Le frein filet, c'est peut-être la bonne solution.

Désolé de ne pouvoir t'aider.