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Alan


18 réponses à ce sujet

#1 quadmean

quadmean

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Posté 27 décembre 2021 - 06:25

Bonjour à tous,

je suis nouveau ici, je tenais à vous présenter mon robot en cours de construction.

C'est Alan,

 

il y a plusieurs micro controlleurs STM 32 + Jetson Nano

4 roues motrices

2 gyroscopes

3 servos

 

programmé principalement en Python et C++

La tête est articulée dans tous axes + vision 3D

 

Toutes les pièces sont trouvées sur les sites de commerce chinois habituels ou bien imprimées en 3D (à l'exception du Jetson Nano)

 

 

Encore beaucoup de travail à faire...

Image(s) jointe(s)

  • 1640621768252.-v2.jpg


#2 Oracid

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Posté 27 décembre 2021 - 09:17

Félicitation !

J'ai hâte de voir Alan en fonctionnement.



#3 quadmean

quadmean

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Posté 27 décembre 2021 - 10:55

Merci beaucoup Oracid!

Je viens de regarder vos vidéos, c'est tout à fait impressionnant!



#4 dakota99

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Posté 28 décembre 2021 - 07:34

Bonjour Quadmean

 

Beau projet !

Quelle sera la mission de Alan sur notre planète ?



#5 quadmean

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Posté 28 décembre 2021 - 02:24

Hé bien....

A la base je me suis embarqué dans la construction de ce robot pour m'amuser, et aussi parce que je n'étais pas satisfait des algorithmes d' IA actuels et je souhaitais développer une IA différente.

Les neurones artificiels tels qu'utilisés sont trop gourmands en ressources et limités en fonctionnalités car ils sont très éloignés de ceux que l'on trouve dans notre cerveau, même si on tient compte du fait qu'ils sont 'artificiels'.

Aujourd'hui je me rends compte que la tache est plus ardue qu'il n'y parait.

Bien que j'ai des idées très concrètes d'amélioration des liaisons inter neuronales, j'ai peu d'idées sur la façon dont on pourrait reproduire le codage de l'information de notre cerveau. Et donc je me retrouve coincé.

 

Donc du coup je poursuis Alan sur la base de technologies connues pour m'amuser: ROS pour le fonctionnement, et la localisation dans l'espace, python pour l'interface utilisateur. Du coup même avec des choses simples on peut déjà s'éclater, rajouter de la parole, reconnaissance vocale, etc...

 

Donc pour résumer votre question, je pense que la mission d'Alan finalement sera finalement bien plus simple : un blog et les explications pour le construire, et le programmer, découvrir Arduino, Python, ... :) 

 

Il faut savoir que pour un robot qui possède 4 roues motrices et qui peut porter facilement 10Kg, il ne revient pas si cher en fait.



#6 dakota99

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Posté 28 décembre 2021 - 04:08

C'est super de partager ses connaissances sur des sujets aussi passionnants.

 

Pourquoi as-tu choisi la Jetson Nano plutôt qu'un Arduino Uno ou Mega ... ?J'imagine que cela offre nettement plus de possibilités et de facilités aussi ?



#7 quadmean

quadmean

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Posté 28 décembre 2021 - 05:20

en fait j'utilise aussi des micro controlleurs. J'en utilise 2 et vais devoir en installer un 3e. Mais je prends des STM32 car plus performants et moins cher.

Voila ce que j'utilise:

https://www.aliexpre...arch-mainSearch

 

Grâce à PlatformIO ça fonctionne comme un Arduino avec les performances en plus.

L'autre avantage c'est que si tu as un autre STM32 (un autre mois puissant et moins cher) tu peux installer le Black Magic Probe et cela te fait un super debuggeur pour pas cher

 

L'intérêt du Jetson Nano c'est la puissance de calcul car il embarque une petite carte graphique NVIDIA. C'est plus performant qu'un raspberry.

A choisir aujourd'hui je prendrais un RK399 avec NPU.



#8 Oracid

Oracid

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Posté 28 décembre 2021 - 06:50

Je ne pensais pas que les STM32 étaient si peu chers, en Chine.



#9 dakota99

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Posté 28 décembre 2021 - 09:18

Merci pour les informations.

Pour ma part j'utilise un Arduino Mega et un téléphone Android.

Le Mega s'occupe de lire les capteurs (2 Lidar, camera, encodeurs) et de transmettre les données vers le téléphone via Bluetooth.

L'appli Android affiche les données reçues et envoie les commandes au Mega.

Le téléphone est placé sur le robot et peut recevoir des requêtes d'un autre pc en Wifi.



#10 quadmean

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Posté 28 décembre 2021 - 10:39

J'avoue que quand j'ai découvert ces contrôleurs j'en ai commandé 4 ou 5 ... En plus c'était avant la pénurie, et ils coutaient 2 ou 3 euros...

Franchement je les trouve supers. Le seul inconvénient que j'ai trouvé à cette date, c'est qu'ils manquent de protection sur les pins d'alimentation.

Donc ca m'est arrivé d'en cramer quelques uns en branchant mon debuggeur maison dessus, comme je change souvent de plateforme des fois j'oublie l'ordre des pins.

Donc sans faire attention j'avais inversé les + et la masse... Donc d'accord c'est balo :( et ca fume...

Donc depuis j'ai un pin vers le haut et un pin vertical comme ça... Je me plante pas...

Dans les côtés trés positifs: compatible Arduino, et surtout.. et surtout.. Le temps d'upload... Ca va très vite....

Et en plus c'est pas dit dans le descriptif, mais en fait la RAM, il me semble que c'est X2 comme pour les STM32F1  (mais seul la moitié est certifiée).

Je pourrais aussi parler des ESP32 que j'utilise aussi et qui  ne coûtent pas beaucoup plus cher et qui sont double coeur, mais en fait, à date, j'ai une préférence pour les STM32. Mais bon ça mérite un article sur mon futur blog!



#11 quadmean

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Posté 28 décembre 2021 - 10:45

Merci pour les informations.

Pour ma part j'utilise un Arduino Mega et un téléphone Android.

Le Mega s'occupe de lire les capteurs (2 Lidar, camera, encodeurs) et de transmettre les données vers le téléphone via Bluetooth.

L'appli Android affiche les données reçues et envoie les commandes au Mega.

Le téléphone est placé sur le robot et peut recevoir des requêtes d'un autre pc en Wifi.

Hé bien ca me semble une super solution!

on peut voir votre robot?

Je ne suis pas très fortiche en Android mais si il y a des astuces pour faire des applis android plus rapidement Alan sera super content!



#12 dakota99

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Posté 29 décembre 2021 - 07:51

Bonjour Quadmean, Bonjour Alan

 

Le mien c'est Mano, je l'avais présenté ici :

 

https://https://www....umero-celui-la/

 

J'ai dupliqué le hardware de Mano pour en faire un robot plus lourd que je souhaiterais multitâche :

Une de ses premières tâches serait de nettoyer des surfaces de pavés en béton avec une brosse rotative sous pression (Kärcher)

En gros : on place le robot le long d'une référence (mur, planche, rubalise, .... d'une longueur de +/- 10 mètres pour donner un ordre de grandeur.)

Le robot roule parallèlement à la référence en se servant d'un Lidar et des encodeurs. Il transporte la brosse rotative sous pression.

Une fois arrivé au bout il fait demi tour (grâce aux encodeurs). Le Lidar se tourne de l'autre côté et le robot s'écarte de la référence de 20 centimètres. Et ainsi de suite jusqu'à une distance de 5m de la référence.

Il a deux roues motrices (moteurs d'essuie glace) . Le Kärcher n'est pas sur le robot, il faut donc gérer le tuyau qui amène l'eau sous pression ....

 

S'il fait bien ce job il pourra ensuite s'occuper de pulvérisation ou de taille de hautes herbes.

Concernant Android, j'utilise Windev Mobile et une communication par sockets avec l'Arduino Mega.



#13 quadmean

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Posté 29 décembre 2021 - 08:37

Waou! Alors la bravo! Il est tout mignon ce robot! Et c'est plein d'astuces!

Une carte Mega c'est pas un peu léger pour gérer du LIDAR?

 

En tous cas, ça motive pour finir Alan....



#14 dakota99

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Posté 29 décembre 2021 - 02:15

Merci pour ton retour.

Concernant la Mega et le Lidar : je n'ai jamais rien essayé d'autre et cela semble fonctionner.

Mais il est vrai qu'actuellement la Mega est fort occupée :

2 Lidar

2 encodeurs

RX et TX des données en Bluetooth

2 servos

2 ultrasons

1 camera

Il y a quelque chose qui ressemble à la Mega qui n'est pas une Mega mais qui est plus puissant ?

(Qui ressemble dans le sens qu'il ne faut pas réécrire tout le code.)

 

Et concernant Alan on ne lâche rien. Il faut aller jusqu'au bout :)

 

 

Merci



#15 quadmean

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Posté 01 janvier 2022 - 01:52

Bonjour et très bonne année 2022 ! Santé pognon !

 

Alors oui dans l'absolu il y a beaucoup de cartes qui ne soient pas des mega et plus puissantes et moins cher aussi, et la plupart se programment également avec de l'Arduino et en général il n'y a aucun code à réécrire (ou marginalement une ou deux lignes).

 

je t'encourage en première étape à passer sur studio code avec platformio, il y a une petite courbe d'apprentissage mais franchement c'est pas trop dur... Il y a des tutos partout.

 

Si tu ne souhaites pas le faire, tu peux toujours rester sur Arduino IDE mais tu te fermeras des possibilités, par exemple de debuggage, et de facilité de programmation.

 

Les cartes STM32 dont j'ai parlé fonctionnent sous les deux environnements ArduinoIDE ou StudioCode + PlateformIO. L'avantage c'est qu'elles sont 32bits, plus rapides, et aussi possèdent des instructions de calcul

 

L'inconvénient de celles que j'utilise c'est qu'elles ont moins de broches mais comme elles sont pas cher, on peut en avoir plusieurs et les associer via le protocole I2C par exemple. Ça fait une sorte de parallélisme de calcul.

 

Mais sinon il existe des cartes STM32 tout plein de broches comme l'ATMEGA pour un prix très raisonnable:

 

https://www.aliexpre...arch-mainSearch

 

Tu vois là ici on est déjà sur du 168Mhz... et en 32bits... contre 16mhz en 8bits pour l'ATMEGA......

 

Sans compter toutes les possibilités que ça offre...



#16 quadmean

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Posté 01 janvier 2022 - 05:38

J'ai oublié de préciser quelque chose qui a son importance tout de même:

 

il me semble que les pins MEGA fonctionnent en 5V

 

les pins du STM32 sont en 3.3V! (en tous cas pour mes cartes!)  ATTENTION!



#17 dakota99

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Posté 01 janvier 2022 - 08:04

Bonjour Quadmean,

Excellente année 2022. A santé pognon j'ajouterais bonheur... histoire d'apporter ma touche perso :)

Et merci de partager toutes ces infos.

Je vais commencer par dompter le ICM 20948 que tu m'as conseillé et que je viens de recevoir.

Puis Platformio sera le prochain objectif.

 

Encore merci.



#18 TNERA

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Posté 08 janvier 2022 - 12:53

Hi quadmean,

 

Alan looks great!  It should be a good platform for experimentation.  Did you mention that you are Blogging about it?

 

Thanks!



#19 quadmean

quadmean

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Posté 14 janvier 2022 - 12:56

Hi Tnera,

well, I am looking for having time to initiate the blog... but it should be soon.

I didn't have a lot of time these past weeks, but as of now, I can go back to some experiments...





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