14 réponses à ce sujet

[pmdd]

Proposé par PMDD, déplacé par Oracid.

 

Tu connais ces servos compatibles Lego annoncés à 13 kg.cm  ?

 

 

 

13KG:

Le couple de fonctionnement est d'environ 13 KG/cm, la vitesse de réponse à 180 degrés est de 0.11 secondes/60 degrés 5.0V, et la largeur d'impulsion de travail est de 500 ~ 2500.

Tension de fonctionnement: 5V

Courant de démarrage: 0.2A

Courant de travail: 0.1A

Courant de rotor verrouillé: plus de 1A

La mesure réelle peut fonctionner à 3 ~ 7.4V! Il est recommandé d'utiliser 5 ~ 7.2V.

[Oracid]

Non, je ne connais pas.

 

J'en ai commandé deux, des 13kg-4pins-180°.

Attention, les 360° sont des servos à rotations continues. En cliquant sur "Voir plus", on peut voir un petit robot avec 4 roues montées sur 4 servos.

Ce ne sont donc pas des vrais 360°, comme les GeekServo Gris.

 

Ces servos ont 4 fils, peut-être un retour de position.

 

En tout cas, bonne pioche ! Merci.

[pmdd]

Non, je ne connais pas.

 

J'en ai commandé deux, des 13kg-4pins-180°.

Attention, les 360° sont des servos à rotations continues. En cliquant sur "Voir plus", on peut voir un petit robot avec 4 roues montées sur 4 servos.

Ce ne sont donc pas des vrais 360°, comme les GeekServo Gris.

 

Ces servos ont 4 fils, peut-être un retour de position.

 

En tout cas, bonne pioche ! Merci.

J'ai cru qu'il y avait aussi un modèle 3 fils :

 

 

[Oracid]

Je pense que les 2 modèles sont identiques, seul le câble est différent.

Par contre, sur le servo lui-même, il y a 2 connecteurs.

Un connecteur SVG, Signal - Volt - Ground.

Un connecteur VGSN, Volt - Ground - Signal - Num (le retour ?). 

 

[pmdd]

Je pense que les 2 modèles sont identiques, seul le câble est différent.

Par contre, sur le servo lui-même, il y a 2 connecteurs.

Un connecteur SVG, Signal - Volt - Ground.

Un connecteur VGSN, Volt - Ground - Signal - Num (le retour ?). 

 

H96S-2.jpg

 Bon, tiens moi au courant pour les tests  !  

[Oracid]

Ils annoncent un couple de fonctionnement de  13kg.cm en 5V. Ainsi qu'une vitesse de 0.11s/60° en 5V.

Je n'y crois pas beaucoup,  je pense qu'il s'agit du couple de blocage.

Quand à la vitesse, on peut espérer environ 0.08s/60° en 7.4V (je ne peux pas la mesurer).

Pour le poids, j'espère en dessous de 30g.

 

Même si le couple de fonctionnement est de 5kg.cm et la vitesse de 0.10s/60°, ce servo serait une excellente trouvaille.

Il ne reste plus qu'à patienter.  

[pmdd]

Ils annoncent un couple de fonctionnement de  13kg.cm en 5V. Ainsi qu'une vitesse de 0.11s/60° en 5V.

Je n'y crois pas beaucoup,  je pense qu'il s'agit du couple de blocage.

Quand à la vitesse, on peut espérer environ 0.08s/60° en 7.4V (je ne peux pas la mesurer).

Pour le poids, j'espère en dessous de 30g.

 

Même si le couple de fonctionnement est de 5kg.cm et la vitesse de 0.10s/60°, ce servo serait une excellente trouvaille.

Il ne reste plus qu'à patienter.  

En dessous de 30g ? oui ce serait top, même si à chaque fois je me dis qu'il en faut 8 pour nos quadrupèdes et là, c'est 20€ pièce... Les tests seront importants. 

[Oracid]

là, c'est 20€ pièce... 

Oui, mais on ne peut pas comparer avec un GeekServo Gris qui est donné pour un couple de 2kg.cm.

 

Il va falloir s'habituer au prix des choses, même sur Ali.

Je me rappelle des années 70 et du prix des servos Robbe ou Graupner. A l'époque, on avait pas le choix.

Et puis, on est pas plus cher que Lego, là.

[Oracid]

Voici un lien vers un nouvelle boutique, un peu moins cher. Par 4, ça tourne autour de 15€. C'est une très grosse boutique qui propose beaucoup de Lego, mais pas uniquement.

https://fr.aliexpres...id=TWV4F7vdT2fC

Avec quelques images supplémentaires.

 

En résumé, ce servo a la même épaisseur que le GeekServo Gris.

C'est un carré de 8L x 8L, alors que le GeekServo fait 5L dans sa plus grande longueur.

C'est donc une grosse bête ! Il est moitié plus gros qu'un servo standard qui mesure 40mm. 

C'est tant mieux ! On avait besoin d'un gros servo.

 

A noter que cette boutique en a 999 en stock. Et la boutique précédente 456. J'ai l'impression que je suis le premier acquéreur. 

C'est donc un nouveau produit avec du stock. C'est rassurant.

 

[pmdd]

Voici un lien vers un nouvelle boutique, un peu moins cher. Par 4, ça tourne autour de 15€. C'est une très grosse boutique qui propose beaucoup de Lego, mais pas uniquement.

https://fr.aliexpres...id=TWV4F7vdT2fC

Avec quelques images supplémentaires.

 

En résumé, ce servo a la même épaisseur que le GeekServo Gris.

C'est un carré de 8L x 8L, alors que le GeekServo fait 5L dans sa plus grande longueur.

C'est donc une grosse bête ! Il est moitié plus gros qu'un servo standard qui mesure 40mm. 

C'est tant mieux ! On avait besoin d'un gros servo.

 

A noter que cette boutique en a 999 en stock. Et la boutique précédente 456. J'ai l'impression que je suis le premier acquéreur. 

C'est donc un nouveau produit avec du stock. C'est rassurant.

 

H96S-3.jpgH96S-4.jpg

Est-ce que cela va me motiver pour faire un plus gros quadrupède ?  

 

ce serait cool s'il pouvait avoir un système de débrayage mécanique.

 

En tout cas il est bien pourvu en trous, ce qui est favorable pour une structure de maintien la plus légère possible.

 

Le problème risque d'être le poids, il ont un volume 4 fois supérieur au geekservo, avec des engrenages métalliques... 

[Oracid]

Mauvaise nouvelle. J'ai interrogé le marchand, sur le poids. Voici sa réponse : " Hi the 13kg servo is 91g, The 2kg servo is 24.5g. "

 

Avec 91g, ce servo est plus lourd que le BLS-HV7146MG, https://www.robot-ma...46kgcm/?p=97047   que j'utilise actuellement sur mon gros quadrupède.

 

J'ai hâte de le tester.

[Oracid]

J'ai testé le QHrobot servo H96S - 180.

Bonne nouvelle, il ne m'a pas déçu. J'ai réussi à lui faire soulever 800g avec une tension de 8.5V et un palonnier d'une longueur d'environ 10cm faisant un débattement permanent de 0° à 180°.

 

Cela fait donc un couple de 0.8 x 10 = 8kg.cm en fonctionnement.

 

C'est excellent ! 

 

En réalité, j'ai été jusqu'à 900g, mais je n'ai pas réussi à reproduire cette mesure. Je pense avoir légèrement abimé le servo.

 

C'est moins que le QY3240MG de GXservo, https://www.robot-maker.com/forum/topic/14454-gxservo-qy3240mg-40kgcm/?p=118850 qui soulève 10kg.cm, mais il est compatible Lego, et cela n'a pas de prix.

 

Je rappelle qu'ici, on parle de couple en fonctionnement et non pas de couple bloqué (stalled torque).

 

C'est vrai qu'il est un peu lourd avec ses 95g, mais de par sa compatibilité Lego, il ne nécessite pas de pièces supplémentaires d'adaptation.

Notez le pignon de sortie qui couple le palonnier en 3 points. C'est du costaud. C'est vraiment un gros bébé.

 

Je pense qu'il pourrait être utilisé pour un quadrupède de taille moyenne. Et de par sa compatibilité Lego, il se pourrait qu'il simplifie grandement la mise en œuvre d'un 12 DOF.

 

Voici une photo du banc de test pendant la mesure. Je me demande si ce principe est bon, car en fonction de la position du palonnier, le servo a plus ou moins de mal à soulever la charge. Le plus difficile est de dépasser la position verticale, c'est à dire quand le palonnier est à la verticale.

Je pense que, plutôt que d'utiliser un palonnier, il serait préférable d'utiliser une poulie de 10cm de rayon. Mais ce n'est pas une mise en œuvre facile en Lego. De plus, l'adaptation à des servos classiques serait délicate.

 

Cliquez moi.

 

 

[pmdd]

Pour le principe du test, ce qui est important c'est qu'on utilise la même méthode pour faire les comparaisons.

 

Ca fait quand même près de 800g de servos sur le quadrupède, ça me semble énorme. Le couple même s'il est bon , suffira-t-il pour une telle charge supplémentaire ?

 

Ce servo a-t-il un système de débrayage mécanique en cas de blocage ?

 

Et la vitesse tu as pu te faire une idée ?

 

Après je suis d'acccord la compatibilité Lego , ça n'a pas de prix !

[Oracid]

Oui, effectivement, c'est lourd ! C'est pour cette raison que je le destinerais plutôt à un quadrupède de taille moyenne.

Je ne sais pas s'il a un système d'anti blocage. Néanmoins, pendant mes tests, lorsque la charge était trop importante, il se bloquait, mais je n'entendais pas les dents craquer.

Il a peut-être un mécanisme de détection de forte intensité, et se bloque au delà d'une certaine limite. Pour tester cela, il faudrait accepter d'en sacrifier un.

Concernant la vitesse, je ralenti le mouvement à chaque degré, mais je ne pense que cela doit être très compliqué de tester la vitesse avec un émetteur/récepteur d'infrarouge. A voir.

 

Evidement, j'aimerais bien améliorer mon banc de test.

Pour commencer, je vais étudier la possibilité d'accouplement d'une poulie de 10cm de diamètre avec n'importe quel servo, plutôt que d'utiliser un palonnier.

D'un point de vue mécanique, j'ai l'intuition que le couple est différent en fonction des positions des angles du triangle, axe du servo, extrémité du palonnier et poulie du seau.

[Oracid]

Voici ma nouvelle installation avec une grosse poulie d'un rayon de 8.5cm.

Avec cette poulie, je soulève 1kg. Cela fait 8.5kg.cm, ce qui n'est pas une grosse amélioration par rapport au mécanisme précédent, plus simple à mettre en œuvre.

 

Cliquez moi.