J'ai testé le QHrobot servo H96S - 180.
Bonne nouvelle, il ne m'a pas déçu. J'ai réussi à lui faire soulever 800g avec une tension de 8.5V et un palonnier d'une longueur d'environ 10cm faisant un débattement permanent de 0° à 180°.
Cela fait donc un couple de 0.8 x 10 = 8kg.cm en fonctionnement.
C'est excellent !
En réalité, j'ai été jusqu'à 900g, mais je n'ai pas réussi à reproduire cette mesure. Je pense avoir légèrement abimé le servo.
C'est moins que le QY3240MG de GXservo, https://www.robot-maker.com/forum/topic/14454-gxservo-qy3240mg-40kgcm/?p=118850 qui soulève 10kg.cm, mais il est compatible Lego, et cela n'a pas de prix.
Je rappelle qu'ici, on parle de couple en fonctionnement et non pas de couple bloqué (stalled torque).
C'est vrai qu'il est un peu lourd avec ses 95g, mais de par sa compatibilité Lego, il ne nécessite pas de pièces supplémentaires d'adaptation.
Notez le pignon de sortie qui couple le palonnier en 3 points. C'est du costaud. C'est vraiment un gros bébé.
Je pense qu'il pourrait être utilisé pour un quadrupède de taille moyenne. Et de par sa compatibilité Lego, il se pourrait qu'il simplifie grandement la mise en œuvre d'un 12 DOF.
Voici une photo du banc de test pendant la mesure. Je me demande si ce principe est bon, car en fonction de la position du palonnier, le servo a plus ou moins de mal à soulever la charge. Le plus difficile est de dépasser la position verticale, c'est à dire quand le palonnier est à la verticale.
Je pense que, plutôt que d'utiliser un palonnier, il serait préférable d'utiliser une poulie de 10cm de rayon. Mais ce n'est pas une mise en œuvre facile en Lego. De plus, l'adaptation à des servos classiques serait délicate.
Cliquez moi.