10 réponses à ce sujet

[Mike118]

Pour ceux qui l'auraient raté, le règlement de la coupe de robotique 2026 est tombée début septembre en version "Béta" ! 

Petite présentation du thème de cette année " The winter is coming " et des différentes actions à faire réaliser par les robots  avec " Barbatronic "  qui de l'équipe "Les karibous", ( une des équipes soutenues par Robot Maker ) et qui chaque année participe en présentant la préparation de ses robots au fur et à mesure : 


Vous pouvez retrouver les documents en versions téléchargeable directement sur le site de planète science : https://www.coupederobotique.fr/edition-2026/reglement-2026/ 

Les inscriptions sont ouvertes donc n'hésitez pas !  

Cette année encore je vais y participer avec l'équipe Mars Attacks! =). 


 

[Mike118]

Pour finir cette année 2026 nous partageons notre projet scientifique et plan de communication :
   Projet scientifique et plan de communication Mars Attacks! 2026 fr.pdf   2,12 Mo   85 téléchargement(s)

Nous partageons également une petite vidéo qui tease l'actionneur principal que nous utiliserons cette année ; " un préhenseur pneumatique intelligent " permettant d'attraper et de relâcher les objets mais également de confirmer leur bonne préhension, le tout pilotable en bus, compatible avec les servomoteurs feetechs :

Nous espérons que ce partage vous plaira et nous vous donnons rendez vous en 2026 pour nos prochains posts ! 
Bonne fêtes de fin d'année à tous !



 

[Mike118]

Bon, avec pas mal de retard, nous partageons enfin des nouvelles !

Nous étions un peu dans le rush ces derniers jours : la Coupe de Belgique avait lieu ce week-end, les 18 et 19 avril.
Nous étions inscrits en tant qu’« invités » (le plus souvent des équipes française ou suisses car pas trop loin  ), donc il a fallu mettre les bouchées doubles pour préparer les robots !

 

Cette année, il y a 3 types de robots :

• le robot principal, qui doit faire le plus gros des actions,
• les PAMIs (6 au maximum), qui sortent dans les 15 dernières secondes,
• et le PAMI Ninja, qui peut évoluer pendant les 100 secondes du match, mais dans une zone restreinte, limité en taille et en poids.
   

Voici notre poster technique de présentation : 

Niveau préparation, on n’était pas au top :

• le robot principal n’était équipé que de 2 bras sur 4,
• on n’avait que 3 PAMIs sur 6,
• le PAMI Ninja a été assemblé le jeudi, dans le train en direction de Paris, il restait toute la programmation à faire...
• et on n’avait bien entendu fait aucune préparation sur table ensemble…

Bref, on ne s’attendait pas à grand-chose. Mais la Coupe de Belgique, pour les équipes invitées, c' est surtout une épreuve d’entraînement, une bonne occasion d’avoir une date butoir pour la préparation des robots avant la Coupe de France !

Le déroulé de ces deux jours : 

1 er jour :
Matin : les homologations. +>  On a préparé sur place le code qui permettait d'hologuer les pami et le ninja et l'homologation s'est passé sans encombre =)
Après midi : les deux premiers matchs se sont enchaînés assez rapidement. On n’avait pas encore finalisé les stratégies des PAMIs et du robot Ninja.
On est était classé 4e à l’issue du premier match, puis 5e après le second.
Le soir : Après le repas du soir on a ajusté la stratégie du robot Ninja et les points d’arrivée des PAMIs afin de se préparer pour les 2 match suivants. 

Deuxième jour : 
Le matin : Match n° 3 
L'après mini : Match 4 et les finales !  

Les matchs du deuxième jour se sont très bien passés et contre toute attente, nous avons fini premiers au classement !

S’en sont  donc suivies les phases finales entre invités, avec encore 2 nouvelles victoires, dont une à un seul petit point près, pour nous sacrer champions invités et remporter la coupe.
Quelle surprise !

Pour finir, on a eu un dernier match contre les champions belges.
Cette fois, on a essuyé notre première défaite, là encore à un point près : ils ont adapté la stratégie de leur robot Ninja pour contrer le nôtre, et ça a payé pour eux Bravo à eux !

 

Un grand merci à l’organisation et à toutes les équipes présentes. C’est toujours un plaisir de participer et d’échanger avec tout le monde.

On se retrouvera sans doute l’année prochaine en Belgique, mais d’ici là, on va continuer à travailler sur nos robots pour préparer la Coupe de France de robotique en mai !

 

Petite photo des robots avec la coupe :

 

 

Pour ceux qui voudraient voir quelques matchs : Le liens des finales :
https://www.youtube....h88qUYhUlSaW1At

 

Je viendrais un peu plus tard poster les autres vidéo qu'on a =)

[pat92fr]

Avant de « refermer » le robot, voici quelques images pour vous présenter plus en détail notre actionneur principal, dédié à la prise des caisses de noisettes.

 

Il s’agit d’un système à ventouses monté sur un bras à deux degrés de liberté, fixé à la base du robot. Le bras s’abaisse pour saisir les caisses, tandis que le plateau bascule afin de retourner celles de couleur adverse.

 

L’ensemble intègre quatre « servo-pompes intelligentes » maison développées l'année dernière [Smart Servo Pump] compatibles bus Feetech, ainsi que trois servos intelligents Feetech STS3025 et Feetech STS3032.

 

 

L’articulation du bras est assurée par un STS3025 (40 kg·cm) avec des engrenages à chevrons. Le plateau est quant à lui piloté par deux STS3032 synchronisés (SCS2332 équivalents sur la photo), via des engrenages hélicoïdaux montés à 90°.

 

 

L’actionneur complet pèse environ 1kg. Pour faciliter la remontée des quatre caisses de noisettes, tout en compensant le poids propre de l’ensemble (environ 120 g par pompe, hors mécanique), deux élastiques fixés au châssis du robot apportent une assistance au levage.

 

Tous les servos, y compris les pompes, sont raccordés à un bus Feetech (TTL half-duplex) piloté par une Teensy 4.1, qui assure le contrôle global du robot.

 

Le bus est alimenté en 24 V (direct batterie) et distribué via un Hub DC/DC Feetech maison, configurable en 12 V / 7,4 V / 5 V @ 5 A et compatible Feetech (1× en 12 V pour le STS3025, 1× en 7,4 V pour les STS3032). Les pompes peuvent quant à elles être alimentées directement sur la batterie (30 V max).

 

 

Et pour obtenir un robot à la fois carré et symétrique, et les actionneurs principaux sont assemblés à la chaine et montés sur le robot (2 au moment de la coupe de Belgique, 4 pour la CFR..) ! A suivre :-)

 

 

 

Patrick.

[pmdd]

Superbe !

[Mike118]

Bon après une longue semaine, nous revenons de la coupe de france de robotique ! 

Et nous ramenons une fois de plus le premier prix dans notre catégorie " légende" ( Les plus de 30 ans ) . 

Après 5 match de qualifications qui se faisait avec les seniors ( 18-30 ans ) , nous avons fini deuxième des légendes, ce qui nous a permis d'accéder aux finales, où nous avons 

Un grand merci à toute l'équipe de planète science et à tous les participants qui nous ont fait vivre un super moment !
On espère retrouver encore plus de gens l'année prochaine!
 
Voici nos matchs en vidéo tirés de la diffusion en live de Planète Sciences (YT).
 
1er Match vs TDS72 Family
https://www.youtube....tGfCfOFa&t=2641
Le magnifique Stitch de la famille TDS. Match qui nous a permis de valider la case Bingo "Un robot n'a plus de batterie en plein match" ! 
 
2nd Match vs Modelec ISEN
https://www.youtube....vQyKQAOY&t=2150
 
3ème Match vs Club Tech CentraleSupélec
https://www.youtube....oipkj8T1&t=4422
Par la suite, on a fait deux matchs off avec cette équipe très sympathique ! 
 
4ème Match vs Ze Crazy Team Vercors
https://www.youtube....u64Nd2aJ&t=3178
Une très jeune équipe Senior avec une belle réalisation de robots et un beau parcours jusqu'aux phases finales.
 
5ème Match vs Les Karibous (Legends)
https://www.youtube....eBQBda33t&t=518
Enfin un match entre nos deux équipes depuis les trois dernières années ! Leur technique de stockage des caisses de noisettes à la verticale contre la bordure est imprenable ! Bravo et merci pour le petit écureuil porte-clés "K".
 
1/2 Finale vs TDS72 (Legends)
https://www.youtube....nC-TP3_R&t=1577
Le robot principal TDS est rapide, agile et capable avec ses bras manipulateurs de voler et retourner les caisses de noisettes adverses ! C'était tendu ! Notre petit robot PAMI a courageusement tenté de défier le robot principal de TDS. Téméraire jusqu’au bout… avant de finir écrasé comme un moustique.
 
Finale vs MIAM (Legends)
https://www.youtube....Yt7aZlKS&t=2334
Pas de chance, le ninja adverse de MIAM fait un faut départ! On se reverra en Ile de France fin juin ! :-) 
 
Explications :
Les robots ont déroulé la même stratégie durant tous les matchs qui consiste à stocker 16 caisses de noisettes, et les déposer par groupe de deux dans toutes les frigos de la table, en les vidant des caisses adverses si besoin et à exécuter toutes les actions du grenier sans perturber le Ninja adverse. La fiabilité de l'exécution de cette stratégie s'est améliorée au fil des matchs suite : au changement de la batterie du robot principal (!!! impardonnable) et au réglage de la position basse de son actionneur à ventouses (quelques mm et quelques degrés), et à quelques corrections mineures mécaniques (butées permettant le recalage du Ninja sur les bordures du grenier entre chaque prise/dépose, remplacement des durites de pompes par des modèles plus tolérant au pliage).
 
 
Bonus : 
 
* Gros plan sur l'intérieur de la machine (la carte Teensy 4.1 exécutant pratiquement tout le logiciel du robot)
https://www.youtube....C4d2Fw0F&t=2196

[pat92fr]

Voici les belles photos de nos robots, réalisées à la fin de la coupe, sur place, par Pixi (équipe Krabi).

 

 

 

 

Patrick.

[pat92fr]

Et voici l'architecture de notre robot sous l'angle de l'électronique (cliquez pour agrandir) :

 

 

* La RPi sert de capteur intelligent et envoie à la Teensy la position et la couleur des boites de noisettes détectées sur chacun des côtés, indépendamment de ce qu'exécute la Teensy.

 

* L'ESP32 prend en charge l'interface Wifi utile à la mise au point du robot : réglage des paramètres, mise à jour de la stratégie (behavior trees), télémétrie.

 

* La Teensy prend en charge tous les capteurs (IMU, LIDAR, feedback moteurs, feedback servo et pompes, tirette), tous les actionneurs (moteur, servo et pompes), exécute tous les algorithmes (asservissement, localisation, anticollision, path planner), et déroule la stratégie de match action par action. Les deux banques de mémoire sont pleines (RAM1 et RAM2, 1Mo), et le CPU n'est pas très chargé (entre 10 et 20%). Au niveau des périphériques : un I2C, un SPI, un CAN, et sept UART sont occupées, et quelques signaux discrets (LED, tirette, sélecteur d'équipe). 

 

 

La carte porteuse Teensy 4.1 avec XIAO ESP32s3. C'est la seule carte électronique du robot hors actionneurs et DC/DC :

 

 

Patrick.

[pat92fr]

Dans la catégorie "mécanique", voici la mini-série "Drivetrain 2026" en images.

 

Apres deux années de robot principal façon 4x4 Mecanum et quelques difficultés à maintenir une localisation précise pendant les matchs,

nous avons décidé de quitter la "Team Holonome" pour nous consacrer à la propulsion 2WD avec roues codeuses suspendues.

 

On garde les mêmes moteurs DJI, et on choisit des roues de SUMO :

 

 

On ajoute une roue libre intégrant un aimant et une capteur de position hall fixe, le tout monté sur ressort :

 

 

On ajoute les capteurs habituels, ceinture et bretelles, LIDAR bas de localisation des bordures et OTOS :

 

 

En parallèle, on passe quelques nuits à faire des calculs dans tous les sens, et on abandonne le PID "position" au profit d'un algorithme S-Curve avec contrôle en Jerk, pour l'asservissement des moteurs. Les déplacements de la base sont fluides, ca pousse fort avec seulement deux moteurs DJI. Et on s'attend à avoir une précision de l'ordre du micromètre sur l'aire de jeu !

 

Alors, on avance la conception du robot et on passe au bloc central et aux actionneurs.

 

 

Le projet avance bien. On commence à faire l'électronique et le logiciel. L'idée de faire une smart pompe se concrétise (c'est une autre histoire parallèle) !

 

 

 

 

 

Et puis le doute s'installe .... on commence à regretter la navigation en mode holonome !

 

Dans le stock de composants, on a deux moteurs DJI orphelins ... on n'allait pas les recycler juste pour faire des ascenseurs !

 

 

 

 

En fouillant, je tombe la dessus :

 

 

Cette piste avait été évoquée il y a longtemps dans l'équipe, mais on avait préféré le Mecanum ces dernières années.

 

**RIP** le 2WD pour 2026.

 

 

 

 

On rempile pour la Team Holonome. C'est parti pour un nouveau châssis : un 4x4 omniwheel CARDINAL.

 

Avec 4 roues, il faut gérer la suspension, et là on n'a plus le temps de réfléchir, on fait simple comme d'habitude (blague)  :

 

 

Tout le bloc moteur est monté sur deux rails linéaires de 40mm avec un amortisseur en silent blocks.

 

 

Et ensuite, on clone et on répartit en Nord Est Sud Ouest. Dans les coins, on met des "jambes rétractables" pour pousser les caisses de noisettes.

 

 

Nickel-Chrome en CAO, on fabrique et on assemble. Le cable-management pose problème comme d'habitude ! On finit par couper les prises des ESC DJI...

 

 

Les silent blocks sont trop durs pour notre robot. On lance l'atelier moulage. Moule en PLA. Silicone bi composant de chez Cultura. On fabrique des silent blocs sur mesure jusqu'à trouver la bonne élasticité :

 

 

On remplace les caoutchoucs par les silicones et ca fonctionne.

 

 

Des châssis protos en bois, puis en fibre de verre / époxy puis en aluminium fraisé

 

Et la suite, c'était en Belgique et à la Coupe de France !

 

L'année prochaine, on pense fortement à refaire ce châssis en Omniwheel de la marque GoBilda :

[pat92fr]

En attendant le règlement de la CdR 2027, je teste un ESP32P4 à la place de la Teensy 4.1 et la bibliothèque Ruckig pour la planification de trajectoire du robot.

 

 

Ruckig est un peu lourd pour un ESP32 (FPU seulement, avec émulation logicielle des calculs en double précision). La planification de trajectoire avec cette librairie est néanmoins parfaite.

 

Quant à l'ESP32P4, il permet de gérer toutes les taches temps réel du robot et une interface Web assez poussée.

 

Patrick.

 

 

[pat92fr]

Upgrade mécanique :

 

Les roues Nexus et le système de fixation des moyeux cannelés insérés en force n'a pas tenu dans le temps. Le moyeu a fini par tourner dans les roues aux fortes accélération perturbant fortement l'odométrie.

 

Démontage du chassis et des roues :

 

 

On remplace les roues NExus par les roues omniwheel Gobilda, toujours en diametre 48mm. Un nouveau moyeu est imprimé pour adapter les gobilda sur l'arbre moteur dji :

 

 

 

Avec ces nouvelles roues omni, le robot vibre moins et les performances sont en hausse :

 

 

Avant :

• Vmax = 1.1m/s
• Amax = 2.5m/s²
• Jmax = 6.25m/s^3 

 

Apres :

• Vmax = 1.5m/s
• Amax = 4.5m/s²
• Jmax = 14m/s^3 

 

Patrick.