679 réponses à ce sujet

[ludovicb1239]

Gabriel je ne prends pas tes conseils de vision <3
Quelqu'un d'autre a des conseils?

[moddingear]

mec, c'est qui qui t'as donne la ref de la OV9281 ?

[ludovicb1239]

<3

[moddingear]

Pas essayé optical flow, possiblement ça peut marcher

[ludovicb1239]

Yea y'a moyen, mais j'aime la reconnaissance de features parce que c'est absolut

[historicode97]

Un bon défi technique de se localiser sur une table symétrique :eyes:
A priori, un filtre à particules sur du lidar va toujours donner deux poses
Ou alors il faut conditionner la localisation sur la position précédente du type "impossible que mon robot fasse deux mètres et fait demi-tour entre deux scans lidars"

[cr4m_12428]

Ou alors tu rends la table dissymétrique, en utilisant les emplacements pour balises et DCOD.

[ludovicb1239]

On a déja notre OTOS qui nous donne une position approximative, disons +/- qq centimetres +/-qqs degrés

[ludovicb1239]

SIFT Homography

[ludovicb1239]

match_video.mp4   8,08 Mo

 

Je sais pas si ça peut plaire à des gens!
position error 0.7 mm mean, 2.4 mm max
heading error 0.05° mean, 0.25° max
average processing time 20ms
Camera shutterless 720p

[starmaq]

100mm 20 degrés erreur? C'est beaucoup ou je comprends pas

[ludovicb1239]

Non, on assume une position aléatoire dans une position de 100mm 20 deg d'erreur, c'est pas lié à l'otos, c'est simplement pour sélectionner un sous ensemble des points de la map pour améliorer un peu les performances

[starmaq]

Aaa d'accords

[ludovicb1239]

La zone en orage est la zone utilisé, ça réduit environ de 40% les features

[starmaq]

C super
Les points rouges c qoui

[ludovicb1239]

Ceux qui ont été utilisés pour la position finale

[3xmaximusx3]

C'est quoi l'angle sur la caméra ? Le plus en haut du robot orienté vers la table ?

[ludovicb1239]

Ça peut etre n'importe quoi, la config actuelle c'est 230mm haut, 45 deg pitch, 70deg vfov, 720p
J'ai changé pour AKAZE au lieu de BRISK, et j'ai 0.5 mm mean, 2.0 mm max, 0.04° heading, 35 ms sur 300 frames

[3xmaximusx3]

À voir aussi quand une partie du motif du château est caché si il ya assez de features
La tu as 85 match, a partir de combien mini c'est plus stable ?

[ludovicb1239]

C'est un minimum réglable
https://github.com/r...Vision/features
À mesurer avec une caméra réelle. J'ai l'impression que 8 patterns est le minimum pour une bonne position.

Ça c'est avec algo AKAZE et qqs optis