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Projet de drone autonome d'intérieur


52 réponses à ce sujet

#41 Xenomorphe

Xenomorphe

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Posté 07 février 2010 - 01:24

Bonjour,

Avez vous des nouvelles de votre projet ?
Comment allez vous maitriser l'altitude de l'engin ?

Vous devez connaitre le forum modelisme.com, il y a beaucoup d'infos dessus.

Cordialement

#42 Leon

Leon

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Posté 07 février 2010 - 05:57

Bonjour,

Avez vous des nouvelles de votre projet ?

C'est un projet qui va certainement prendre plusieurs années, et que je n'ai pas encore commencé. Donc n'attendez pas des nouvelles toutes les semaines...

Comment allez vous maitriser l'altitude de l'engin ?

Avec un télémètre à ultra-sons, si c'est possible.

Vous devez connaitre le forum modelisme.com, il y a beaucoup d'infos dessus.

Je n'y ai trouvé aucun projet de drone autonome à base d'hélicoptère, qui soit crédible/abouti. Des idées, des réalisations de drone télécommandé, oui, mais c'est tout. Mais si tu as trouvé ça, je suis preneur...

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
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BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#43 ghelle

ghelle

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Posté 09 février 2010 - 01:58

Bonjour Leon,

me lançant dans le même type de projet mais avec un quadrirotor, j'ai une question sur la centrale inertielle...
Celle que tu as choisie (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9431) délivre les infos en tension alors que celle du début (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9623) ou celle-ci (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9184) donnent les informations via un UART, donc en mode série...
Ca me semble plus simple à interfacer non? Ca évite la conversion A/N, le bruit associé, le code,...

Question : as-tu trouvé d'autres sites qui proposaient le même style de produits?

Pour la motorisation et son contrôle, vas-tu utilisé celle de l'hélico "tout fait" ou vas-tu en refaire une?

Bon courage en tout cas!

Guillaume

#44 Leon

Leon

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Posté 09 février 2010 - 07:33

Bonjour Leon,

me lançant dans le même type de projet mais avec un quadrirotor, j'ai une question sur la centrale inertielle...
Celle que tu as choisie (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9431) délivre les infos en tension alors que celle du début (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9623) ou celle-ci (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9184) donnent les informations via un UART, donc en mode série...
Ca me semble plus simple à interfacer non? Ca évite la conversion A/N, le bruit associé, le code,...

Je veux avant tout quelque chose de très compact, vu la taille de mon futur drone. La carte "centrale inertielle" que j'ai choisie est archi compacte, et s'interface en analogique. La carte mère que j'ai choisie dispose de 7 entrées analogique. Interfacer des capteurs analogiques avec un micro n'est pas compliqué, en soi. Il faut peut-être intégrer un filtre R-C, et c'est tout. La récupération de données analogiques est également une opération simple.

Question : as-tu trouvé d'autres sites qui proposaient le même style de produits?

Sparkfun fait, de loin, les produits les plus intéressants pour ce genre d'applications amateur.

Pour la motorisation et son contrôle, vas-tu utilisé celle de l'hélico "tout fait" ou vas-tu en refaire une?

Je ne sais pas encore. En fait, ce qui pèse le plus lourd sur ce genre d'hélico, ce sont les moteurs. Si je les change par des brushless, et si j'adapte la démultiplication en conséquence (l'avantage d'un brushless est de pouvoir tourner plus vite), je pourrais gagner en poids. Mais c'est peut-être une complication inutile.

Pareil pour l'électronique de commande des moteurs d'origine à charbons (dans le cas où je ne passe pas en brushless): je ne sais pas si je garde l'électronique d'origine ou si je la change. Piloter un moteur à charbon de cette puissance dans 1 seul sens, c'est quelque chose d'assez simple à réaliser.

Leon.

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#45 skyhack

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Posté 09 février 2010 - 09:52

En fait, ce qui pèse le plus lourd sur ce genre d'hélico, ce sont les moteurs. Si je les change par des brushless, et si j'adapte la démultiplication en conséquence (l'avantage d'un brushless est de pouvoir tourner plus vite), je pourrais gagner en poids. Mais c'est peut-être une complication inutile.


Pour avoir eu deux hélico je peut te dire que le poids du moteur et loin d'être déterminant dans le poids total, ce qui pèse c'est surtout l'électronique et les batterie lipo.
Si tu compte changer tes moteurs par des brushless, il faut savoir que bien qu'ils puissent tourner plus vite que ses ancêtres à charbon ou in-runner, ils ont surtout un bien meilleur rendement, une puissance décuplée car les aimants sont sur la cage (cage tournante) donc un meilleur couple, et ils son inusable (dans les conditions normales d'utilisation bien sur).

ps: en plus les brushless ont une sonorité flippante :P , si les batteries sont trop lourdes tu peut te tourner vers les A123, puissance de ouf, ampérage de décharge maxi impressionnant (pour les gros coup d'accéleration !), facile à trouver, idem pour faire des pacs, et un peu plus léger (mais surtout tu gagne en autonomie et en puissance.

Voili, voilou !

skyhack.
" Monsters are real. Ghosts are real too.
They live inside us and sometimes they win."
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" le fait que les extraterrestres étaient amis avec les Mayas ne signifie pas qu'ils sont nos amis ... "
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#46 Leon

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Posté 09 février 2010 - 10:25

Pour avoir eu deux hélico je peut te dire que le poids du moteur et loin d'être déterminant dans le poids total, ce qui pèse c'est surtout l'électronique et les batterie lipo.

Quelques précisions concernant les poids des éléments:
Sur un LamaV3 (e-sky), d'un poids total de 210g (ici), les 2 moteurs représentent 63g (ici), la batterie 45g, et l'électronique complète 19g (ici).
Ce que tu as donc constaté sur un hélico de classe 450 ne s'applique pas forcément à tous les hélicos! Les moteurs de tous les bi-rotors de cette taille (walkera 5#4, esky Lama V3 V4, e-flite blade CX) représentent une grosse part du poids total. Et on peut apparemment diviser le poids des moteurs par 2 en passant à des brushless.

Mais comme déjà dit, changer les moteurs ne sera pas du tout ma priorité. Je ne ferais cette modif que si elle est indispensable (poids total trop élevé).

Leon.

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#47 Electron

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Posté 10 février 2010 - 05:19

Mais qu'entends-tu donc par "un montage en composants classiques"?? Je ne comprends toujours pas ce que tu veux faire sur TON drone.


Je voulais dire avec un circuit câblé et non intégré dans une puce telle qu'un FPGA, mais juste parce que je ne connais pas les FPGA.
Je compte faire un drone qui se stabilise tout seul grâce au circuit câblé, mais qui se laisse remplacer par l'ordre provenant de ma télécommande quand je veux le faire se déplacer.
Je pense que c'est faisable avec une deux portes logiques qui laissent passer vers les moteurs l'ordre venant du circuit de stabilisation mais qui bloquent cet ordre dés que l'ordre de déplacement venant de ma télécommande leur arrive, ce dernier ordre étant prioritaire par rapport à l'ordre venant du circuit de stabilisation.
Je compte utiliser ce système aussi dans un futur bipède.
Enfin là je précise mon idée parce que Léon ma posé la question mais si la méthode codée vous va bien ne vous cassez pas la tête avec mes élucubrations lol.

"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
Comment se lancer dans la robotique !
Mince encore un post pour augmenter mon compteur ;)


#48 Jan

Jan

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Posté 12 février 2010 - 06:54

Bonjour,

Je ne sais pas trop où j'ai trouvé ces pdf, désolé si ca vient d'ici.
Je pense que ca peux aider.

Fichier(s) joint(s)



#49 Leon

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Posté 12 février 2010 - 07:29

Je ne sais pas trop où j'ai trouvé ces pdf, désolé si ca vient d'ici.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/3194-projet-de-drone-autonome-dinterieur/page__p__13707&#entry13707
:P

Leon.

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#50 Jan

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Posté 12 février 2010 - 07:54

J'en était sur, j'ai retrouvé ca sur mon bureau et je me suis dit "cette archive est vachement bien foutue"...Désolé pour cette mauvaise mémoire, j'ai hate de me faire robotiser...

#51 Leon

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Posté 11 juin 2010 - 09:47

Pour continuer avec ce post rempli de ressources sur les drones, voici un quadrirotor sympa, qui ressemble un peu à ce que je veux faire.



Et pour le fun, une vidéo sympa, mais avec des drones pas du tout autonomes, vu qu'ils sont pilotés par un ordinateur extérieur, et localisés par des caméras 3D.


Leon.

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#52 Leon

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Posté 12 juin 2010 - 09:35

Une autre vidéo encore plus impressionnante, mais avec le même système de caméra 3D extérieur, donc un drone pas autonome du tout. Personnellement, je préfère les engins 100% autonomes.



Leon.

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#53 Hodinn

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Posté 18 juin 2010 - 08:59

Moi je verais bien l'un de vous faire fusionner un quadrirotor avec un quadripod, ce qui nous ferait un petit bete qui pourrait s'accrocher sur les murs ou en equilibre, voir grimper au mur ;)

@+



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