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Utiliser les capteurs UltraSons de mon vieux Cybot


13 réponses à ce sujet

#1 Jojo86

Jojo86

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Posté 27 mars 2010 - 09:50

Bonjour,

J'aimerais bricoler un petit robot qui dans un premier temps ralentirais lorsqu'il arrive à une certaine distance d'un obstacle.

J'ai un Vieux robot Cybot que j'avais monté en kit. Je voulais récupérer les capteur à ultrason et les réutiliser sur un autre châssis.

Le soucis, c'est que je ne sais pas du tout comment fonctionne ce genre de capteur. Je pense qu'il sont piloté via des Circuits spécifique et non avec des portes logiques...

Peut être que je devrais investir dans un programmateur de PIC et quel type de PIC faudrait-il acheter?

Si vous pouviez m'indiquer comment procéder avec ces capteurs. (si c'est possible ou non...)

Merci à vous.

jojo

#2 Jojo86

Jojo86

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Posté 27 mars 2010 - 10:17

j'ai trouvé ce site qui parle de capteur à ultra son justement peut être que ça m'irait !

http://d.nardi.free.fr/ProxiUS.htm

Vous en pensez quoi?

#3 Dr.Calvin

Dr.Calvin

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Posté 27 mars 2010 - 12:28

il est vraiment intéressant, ce lien, en effet

cependant, il y a une donné qui manque dans ta question : est-ce que tu sais précisément de quel type de capteur ultrason il s'agit ? As - tu ses références ? (en général c'est marqué dessus mais on ne sait jamais, tous ne fonctionnent pas de la même façon).
Autre chose : les as-tu testés pour vérifier leur bon fonctionnement ? Je ne sais pas comment tu les as récupérés, mais dessouder un capteur est rarement bon pour sa santé...

je n'ai pas monté de Cybot, mais si tu as toujours la boîte et la notice, regarde les références des capteurs, ils y sont forcément. Là, on va pouvoir commencer à préciser le problème. Dans le lien que tu as donné, par exemple, les références de chaque composant sont bien spécifiées...

#4 Inounx

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Posté 27 mars 2010 - 12:39

Salut,

Regarde par ici, un site qui recense les différentes parties de Cybot avec leur schémas : Cybot
Il y a une partie Sonar I/O qui correspond à la carte qui gère l'Ultrason. il ne te reste plus qu'à lire et à comprendre ^^
Mon blog : InounxProjects - Projet en cours : Robert
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#5 Jojo86

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Posté 27 mars 2010 - 01:05

Merci pour ce lien avec le schéma mais je ne comprend pas tout...

Dois-je en conclure que si j'ai un objet detecté, j'aurais un niveau logique haut sur UC1 ??

Si oui est-ce que ce système permet de régler la distance de detection?


Si quelqu'un peut m'en dire un peut plus Merci à lui !

#6 Dr.Calvin

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Posté 27 mars 2010 - 01:19

effectivement avec le détail des circuits ça va mieux ^_^
l'utilisation des capteurs ultrason du cybot est expliquée ici (copiée à partir du site):

The Sonar I/O board is used to connect the ultrasonic sensors to the microprocessor on the Processor 2 board. Ultrasonic receivers give a very low output, and require amplification and filtering to be of any use, this is done in a fairly crude manner, using just a single transistor amplifier for each side (Q1 & Q2), with barely any filtering - just a 120pF capacitor (C2 & C7) to provide a little HF 'roll off'. The chip used on the board is an LM393, a 'Dual Differential Comparator', and the two outputs (left and right sides) are summed together with a common pull-up resistor (R6), and fed to the processor. The transmit transducers are both connected in parallel, and fed from two output pins on Processor 2, this are fed in a bridged configuration to give 10v p-p across the transducers from the 5v supply (the piezo speaker is fed in an identical fashion). In order to check each side individually, the comparators are gated by the processor, fed in via pins 2 & 3, by selecting each side in turn Cybot can detect obstacles to the left, right, or directly ahead, and take action accordingly. The sensitivity of the sensor system is adjustable with VR-L and VR-R, giving independent adjustments for each side. The sonar system won't work until both pairs of transducers are fitted, but as they come in matched transmit and receive pairs, you can use the sensors from a second copy of issue 15, rather than wait for issue 16 to come out - as I have two subscriptions, it will be fully working as soon as the other one arrives

en bref, le circuit intégré récupère les signaux ultrasons (pour avoir le détail des niveaux logiques hauts et bas, suffit d'aller voir la datasheet sur internet, c'est facilement accessible), les condensateurs les filtrent et les transistors les amplifient. Si tu veux réutiliser ces capteurs, tu as le choix : ou bien tu récupères la carte SANS son circuit intégré et tu en prends un autre en fonction de ton projet, ou bien tu prends la carte entièrement, sans rien enlever, et tu dois alors programmer tes capteurs de la même façon que le Cybot... Du moins c'est ce qu'il me semble...

Qu'est-ce que tu ne comprends pas, exactement ?

#7 Dr.Calvin

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Posté 27 mars 2010 - 01:23

pardon, je viens juste de lire la dernière phrase :ph34r:
je ne crois pas que ce type de circuit, tel qu'il est présenté dans le schéma électrique du cybot en tout cas, puisse permettre de régler la distance de détection, c'est surtout une question de qualité des capteurs et de lisibilité de l'environnement. A moins de pouvoir agir sur l'intensité du signal, ce qui n'a pas l'air d'être le cas ici (le schéma décrit uniquement la détection de signaux "0" ou "1").

#8 Jojo86

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Posté 27 mars 2010 - 01:37

En claire ce que je ne comprend pas, c'est comment réutiliser la carte ultrason sans le µP d'origine...

Je ne vois pas comment je peux ré exploiter cela... faut-il que je passe par un PIC programmable?

Si je met une led sur la broche N° 1 de IC1 (schéma : http://lpilsley.co.uk/cybot/sonario.htm ) est-ce qu'elle s'allumera dès que j'ai un objet de détecte?

Merci de votre aide à tous.

#9 Dr.Calvin

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Posté 27 mars 2010 - 01:51

La meilleure manière de répondre à ta question concernant la led, vu que tu as le circuit et que visiblement, tu ne sembles plus vouloir l'utiliser pour Cybot, c'est d'essayer en mettant une diode en série. Ou bien, de façon plus prudente, plus fastidieuse peut-être mais très précise : tu mets le cybot en marche et tu teste les entrées et sorties entre le µP et les capteurs ultrasons, un à un et cas par cas (j'ai fait ça pour mon mini-sumo, après ça tu es sûr de ne pas te planter dans le fonctionnement de ton circuit

#10 Dr.Calvin

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Posté 27 mars 2010 - 01:52

il est généralement possible de réutiliser un circuit sans le µP d'origine, mais ça reste contraignant, vu que tu dois quand même utiliser les pistes telles qu'elles sont. En plus, il ne faut rien endommager, ça demande un peu d'expérience...

#11 Jojo86

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Posté 27 mars 2010 - 03:30

Oups...

Après recherche, il ce trouve que le robot a été mis à la poubelle par mégarde... J'ai les boules là...

Comment faire?

#12 Inounx

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Posté 27 mars 2010 - 03:40

Je crois qu'il ne te reste plus qu'à repartir de zéro... D'un coté tu aurais eu plus de problèmes à récupérer des circuits existants.
Mon blog : InounxProjects - Projet en cours : Robert
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#13 Dr.Calvin

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Posté 27 mars 2010 - 03:53

Je crois qu'il ne te reste plus qu'à repartir de zéro... D'un coté tu aurais eu plus de problèmes à récupérer des circuits existants.



...
plus de circuit, plus de problème :D je rigole, hein

#14 Dr.Calvin

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Posté 27 mars 2010 - 03:54

enfin, au moins tu auras soulevé une question intéressante, je n'avais jamais regardé en détail le circuit du cybot auparavant



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