29 réponses à ce sujet

[startx]

Bonjour a tous,

Tous d'abord je me presente, (desole je n'ai pas trouve les regles du forum et j'ai horreur qu'on prenne les forum pour des SAV)
Je suis Admin en Informatique. ( Je precise Admin UNIX et surtout Linux) et je ne connais rien a la robotique.
Mais je compte pas faire ca toute ma vie

Alors voila j'ai un projet.
Je souhaite fabriquer une armature metallique accrochee au plafond de 2m sur 2.
Avec des rails sur lequels se deplace un axe (360 ) reliant un bras articule (au bout duquel il y aurrait un autre axe de 360) pour qu'un APN de 505 g puisse se ballader sur cette armature et photographier dans tous les sens (et descendre au max a 1.5 m) .
D'ou mes premieres questions:
Quel type de rails utiliseriez vous ?
Quel type de servomoteurs pour un precision optimal ?
Comment enregistrer les positions de l'APN et commander les servomoteurs, avec un PC (l'interface serie ou parrallele serait evidement plus facile pour moi) ou un equipement dedie ?
L'ideal aurrait ete de trouver un truc tout fait dans ce style :
http://www.conrad.fr/webapp/wcs/stores/ser...tegory_rn=19270
mais capable de supporter la charge et avec une bonne precision.
Je l'aurrais monte sur l'axe mobile se deplacant sur les rails de la structure.
Cela existe peut etre ? (dans le domaine de la photo aero ou autre) ..
Je cherche donc le plus facile donc un kit ou autre serait le bienvenu.
Et la question fatale, a votre avis, combien il faut compter pour une telle installation ?


J'espere avoir ete clair mais j'en suis pas sur.
Je vais faire un schema prochainement.

Merci pour vos reponse.

Cordialement.


startx

[Jan]

Bonjour

Je ne visualise pas tout...

Voila ce que j'en tire, dis moi si ce n'est pas bon, fais un petit schéma comme moi sous paint en 5 min ^^ le système est représenté posé au sol.

Comment enregistrer les positions de l'APN et commander les servomoteurs, avec un PC.

Ca c'est simple mais à voir quel système tu va utiliser.

Bon en gros :

Servomoteurs puissants capables de déplacer des poids assez lourds = très cher...
Bras robotisé pouvant manipuler des charges lourdes tout en etant préçis = très très cher...( le bras que tu montre c'est du caca vendu super cher, c'est inutilisable à part par son petit frère de 3 ans, c'est un peu la grue filoguidée que l'on a tous eu à noel, bref un jouet )

De quoi as tu besoin exactement ? Es tu sur de vouloir utiliser un bras ? Si oui combien d'axes sur celui-ci ? Est ce que tu doit être très préçis dans ce que tu recherche à faire ? Si oui dans quelle mesure ? Ah oui ! et la vitesse de déplacement ?

Je t'avoue qu'un plan serait l'idéal et surtout des renseignement supplémentaires pour étudier vraiment ce dont tu as besoin et si c'est faisable en rapport de ton budget.

@+

[jean-francois]

salut
les moteurs pas a pas sont puissant eux aussi de plus des interface pour les commandé via l'ordinateur son dercrit dans electronique pratique.
par contre il faut faire une demultiplication.
question précision, tu trouvera pas mieux
@+

[startx]

merci pour tous vos conseils. Et quelle rapidite, impressionnant !!
Vous dormez de temps en temps

Ba apparrement vous avez compris. ( je sais pas comment )


Alors voila ce que j'imaginais, j'ai fait un pseudo schema sous Paint:
(Je n'ai aucune experience du dessin technique mais bon)


Vous me dites qu'un tel systeme coute cher, mais une fourchette me serait utile.
Est il possible de le concevoir sans moteur au depart. (manipulation manuelle dans un premier temps) puis d'en rajouter apres.

h )



Merci encore a vous tous.

[startx]

A j'oubliais:


[/QUOTE]
Bon en gros :

Servomoteurs puissants capables de déplacer des poids assez lourds = très cher...
Bras robotisé pouvant manipuler des charges lourdes tout en etant préçis = très très cher...
[QUOTE]

505 Grammes c'est tres lourd ??
très très cher... = 100 roros, 1000 roros, 10 000 roro ???


Des bras de ce style, on s'en sert dans la recherche etc... et la j'ai vu les prix , Malheusement je suis pas encore Roschild

Je suis un grand naif, alors je pensais peut etre utilise un truc du style meccano ou Lego . (Je suis sur que vous avez deja vu leur nouvelle gammme Mindstorm. A si j'avais eu ca gamin.



@ +

[Jan]

Bonjour

500 Grammes c'est déjà pas mal lourd...

Est ce que ton bras porte uniquement l'APN ou est ce que ce dernier est fixé dessus pour te laisser prendre des objets avec le bras ?

500 Grammes ca reste jouable avec des servomoteurs.
Combien d'axes ton bras, c'est à dire combien de segments qui peuvent être mis en mouvement ?

Pour les axes X,Y tu peux utiliser des moteurs pas à pas comme dit JF.
Moi je pense à un cadre en acier ou aluminium (en bleu) et des tubes ou tige d'acier (en gris) et chaque moteur pas à pas serait accouplés à une tige filetée qui en tournant ferait déplacer un ecrou solidaire d'un plateau, je ne sais pas si c'est clair...Un peu le système des CNC amateur.

Tu trouve des cartes pour les gérer par pc (serie, // , et usb je pense) sur des sites de VPC à la conrad.
Des cartes pour gérer des servomoteurs ca existe aussi.

Tu dois t'en sortir de 250 à 400 euros.

Vers les 100 euros la carte de gestion des pas à pas + les moteurs + profilés d'alu ou acier + tiges + ecrou + roulements à billes + fins de courses + j'en oublis.

Tu nous dira pas pour quelle utilité tu souhaite faire ce système ? c'est top secret ou innovant ?

@+

[startx]

Re,

Est ce que ton bras porte uniquement l'APN ou est ce que ce dernier est fixé dessus pour te laisser prendre des objets avec le bras ?

oui oui que pour L'APN

Combien d'axes ton bras, c'est à dire combien de segments qui peuvent être mis en mouvement ?

2 segments sur le bras suffiraient. (comme sur mon Schema) Mais il y aurrait un axe a chaque bout. 1 pour une rotation horizontale de l'APN et l'autre pour une rotation dur bras lui meme par rapport a la platreforme.

Pour les axes X,Y tu peux utiliser des moteurs pas à pas comme dit JF.

Quel type me conseillez vous. (les moteur de paraboles gerer en Disecq, ca le ferait.). Je rapelle que je suis newbee de la robotique ;-)

un peu le système des CNC amateur.

C'est un truc dans ce style, vous avez des site a me conseillez, des plans ? Ou je prends celui que je pense etre le meilleur ?
http://engraving.majosoft.com/html/Hobby_C...-s_Factory.html

Tu trouve des cartes pour les gérer par pc (serie, // , et usb je pense) sur des sites de VPC à la conrad.
Des cartes pour gérer des servomoteurs ca existe aussi.

Pareil des conseils particuliers ?

Concernant l'utilite,
Le but est de photographier un objet sur une table dans n'importe quel position en pouvant decrire n'importe quel mouvement ( circulaire etc..)
Je pense que le bras et les axes permettent de faire ca.

je te promet RobotM de te la devoiler le pq exact.

500 euros, c'est jouable. Voir meme le double si une ame charitable me prete la main





@+

Donnez moi un max de conseil SVP , je suis preneur et motive.

[Jan]

Bon alors on y voit plus clair.

Pour le plan va falloir le faire toi, je pense que tu ne trouvera rien qui correspond exactement à ce que tu recherche. Je pourrais t'aider sur mon temps libre.
Je peux t'expliquer un peu la méca à mettre en place une fois que tu aura adopté un système.

En pièce jointe je te met une alternative au 1er système, elle à l'avantage de rendre les mvt plus rapides.


Ici un lien qui te montrera la mécanique à adopter pour les translations sur le 1er système: http://members.home.nl/bzijlstra/hardware/...tm#boorautomaat
à la place du plexi utilise des profilés alu ou acier.

Par contre tu dis système préçis mais préçision de quelle mesure ?

Pour les cartes, google je tombe là dessus :
http://www.delphifr.com/code.aspx?ID=33674
Sinon tu recherche une carte qui gere 4 ou 5 moteurs pas à pas sur un site de vpc je pourrais regarder un peu et te dire ce qui est intéressant.
Aussi d'autres que moi pourraient bien te renseigner là dessus, je pense à farbarbuck

@+

[Jan]

Début juillet ! Ca va être chargé...

Pour l'axe des X,Y un moteur pas à pas accouplé à des tiges filetés ( si tu arrive à en trouver des logueurs de 2 m ) ca sera très préçis. Pour le bras tu peux utiliser des servomoteurs de modélisme, il existe beaucoup de modèle plus ou moins puissants. Il te faudra faire un calcul de forces pour les choisir, je peux t'envoyer des doc la dessus et un plan de bras mais pas sur le forum, tu comprendra pourquoi .

Pour le soft de dessin, sur le site de Solidwork tu as une version d'essais très faiblement limitée qui t'ira très bien.

@+

[jean-francois]

sinon tu peu acheté un bras tous fait sur selectronic, ça va de 300 a 700€ le bras. par contre je sais pas si c'est costaud c'est donc le moment ou robotM entre en jeu (ou rerentre!!)

[startx]

Merci Jean Francois.

Mais apparement ces bras supporte 85 Gr et c'est pas suffisant malheureusement.
Peut etre peut on s'en inspirer ?

RobotM, je suis preneur pour les doc, mon mail est valide.


Concernant Solidwork, je ne trouve pas la version trial sur le site, vous etes sur que ca existe encore ou j'ai de la peau de saucisson dans les yeux.
Je continue a chercher

@ bientot.

[Jan]

Hum pour solidwork je me suis planté, pas de version trial, il va te falloir chercher sur *hum hum*...

Pour les doc si ca peut attendre 1 à 2 jours le temps de les retrouver et de te les scanner...

@+

[jean-francois]

pour faire un bras tu vas pleurer je pense!!
autant pour le prix, que pour le travail que ça représente.
je ne veux surtout pas te découragé mais c'est "un truc de fou"
par contre, je pense que la gravité joue pour toi car le bras, si il peu soulevé 85g lorsqu'il est a l'envers, il peu en soulevé un peu plus vu que soulevé ce sera "baissé" dans ta configuration donc il pourra manipulé 100g ou 130g.
je pense avoir était carrément pas clair dit moi a quel endroit tu me comprend pas pour dévellopé ( tous aux abri!!!!)
@+

[startx]

Hello,

Bon alors j'ai chercher et ca existe :
http://www.manfrotto.com/Jahia/cache/offonce/pid/1799

Mais 300 Euros juste un rail de 3 metres, ca fait peur.
Le systeme n'est pas base sur une vis sans fin d'ailleur. Ca me semble manquer de precision, mais bon ...

Alors je peux peut etre revoir un peu la conception.
En theorie pour avoir n'importe quel prise de vue, il me faut me deplacer sur 3 axes + orientation (x +y) de l'APN. Le reste est une histoire de programation des servomoteurs.
donc un systeme de ce genre serait envisageable et peut etre plus simple a realiser.


Alors la le probleme est d'avoir un ascenseur telescopique.

Vous comprenez mon delire


Vos reaction et commentaire sont les bienvenue.

RobotM tu partages l'opinion de Jean Francois.

pour faire un bras tu vas pleurer je pense!!
autant pour le prix, que pour le travail que ça représente.
je ne veux surtout pas te découragé mais c'est "un truc de fou

Sinon merci JF et j'ai compris !!

En fait, je suis super surpris que pas un etudiant d'une grande Uni americaine n'est pas develloppe un bras avec des plan sur le net. (C'est peut etre mon cote Open Source trop habitue a Berkeley )
)



Merci et @+

[Jan]

Re

RobotM tu partages l'opinion de Jean Francois.

pour faire un bras tu vas pleurer je pense!!
autant pour le prix, que pour le travail que ça représente.
je ne veux surtout pas te découragé mais c'est "un truc de fou

Oui tu vas pleurer enfin...C'est un truc de fou mais on à vu pire...
Ca vaut le coup de le faire seulement si ca va t'apporter vraiment beaucoup.
D'ici juillet c'est faisable mais faut se bouger.

J'ai compris ton délire mais laisse tomber pour l'ascenseur.

As tu vu mon autre système sur la page précédente ? Le bras unique qui couvre tes deux mètres.
C'est plus simple à réaliser...Et les mouvement serait plus rapides.

Es tu outillé ? Vu que tu regarde du tout fait...

Bon...
Pour ce qui est du plan, dans un électronique pratique était décrit un tel bras.
Tu dois avoir le plan en vente sur internet quoi que pas sur...

Attend mon mail, je sais c'est long mais j'ai juste le temps d'écrire ces quelques lignes.

regarde maintenant chez Conrad, selectronique ou autres, tu as des servos costauds, tu peux en mettre deux par axes ce qui additionne la puissance pour l'axe.

La tige filetée c'est la meilleure préçision que tu puisse obtenir, il faut faire une méca de qualité autour par contre. Je ne sais pas ce que tu désire comme préçision, c'est pour de la macro photo ?

En fait, je suis super surpris que pas un etudiant d'une grande Uni americaine n'est pas develloppe un bras avec des plan sur le net.

Developper un bras possible, plan sur le net aussi mais c'est si difficile de maintenir un site bien longtemps ici :/.

http://www.mecarobot.com/
le gars derrière ce site fabriquait ses machines dans son garage avec des servos CLASSIQUES genre futaba les plus petits. Donc il est possible de faire de même avec des gros servos
Si tu veux le contacter pour lui demander de l'aide, oublis...Enfin essaye toujours :/

@+

[startx]

hello,

En premier, ne t'affole pas pour le mail, c'est deja super sympa a vous de vous penchez sur mon idee. Je pensais pas que cela irait si vite alors ..
Au debut je pensais effectuer tout en manuel et puis j'ai reve de l'outil ultime et parfait.

Pour ta seconde alternative, si je comprends, la surface max couverte est un cercle de 2 m de diametre( sans compter le bras lui meme) . Ce qui outre le gain de vitesse du mvt apporte de trouver des tiges filetees de 1 metre de long bcp moins galere a trouver. (j'ai deja fouille..)
Mes seule inquietude:
-Pour decrire une droite avec l'APN, il faut une super precision des 2 moteurs non ?
( C'est pas pour de la macro donc pas besoin d'une precision de ouf.. )
Mais en revanche il faut pouvoir qd meme effectuer un traveling comme si il etait effectue sur un rail.
-la resistance des materiaux car la force exerce sur la deuxieme tige est importante.
( Je rappelle que j'y connais nib en robotique)

Le gain apporte n'est peut etre pas a la hauteur du travail, merci de me rappeller ce principe de base.

Cependant je me prends de plus en plus au jeu et decouvre plein de choses, et j'aime ca alors, je prendrais peut etre plus de temps et me debrouillerais pour juillet autrement.

Mais si je comprends ton 2eme schema, rien ne m'empeche d'effectuer la realistaion en plusieurs modules (deformation professionelle) Rotation en premier puis ce bras si complexe.

Concernant les plans, je vais de ce pas chercher dans electronique pratique.

J'avais deja fouine sur http://www.mecarobot.com/


Merci encore et
@+

[Jan]

Tu rêve de perfection ? -> http://www.kuka.com/france/fr/

Pour ta seconde alternative, si je comprends, la surface max couverte est un cercle de 2 m de diametre( sans compter le bras lui meme) . Ce qui outre le gain de vitesse du mvt apporte de trouver des tiges filetees de 1 metre de long bcp moins galere a trouver. (j'ai deja fouille..)

Non pour ce système, pas besoin de tiges filetée ! par contre traveling impossible !
Mais tu veux faire une suite à Wallace et Gromit ou quoi lol ?

Ca va être hard ! La tige filetée de 2m ca se trouve, où je peux pas te dire exactement mais ca se trouve pas en grande surface de bricolage c'est sur.

Voici un petit schéma du plateau fait à l'arrache, je sais pas si tu as bien saisi le principe.

http://robotpassion.free.fr/plateau.jpg

Pour les tubes, etc...sache que l'alu ca se déforme et qu'un tube ou une barre d'acier ce n'est jamais très très droit. Je te dit ca si tu veux obtenir des préçisions de dingue mais sinon oublis.

là tu peux déjà commencer par faire le bras, ensuite tu n'aura qu'a le monter sur le plateau X Y.

@+

[startx]

Merci pour le lien mais idem, deja vu , tu oublis que je suis devant ma becane nuit et jour. C'est vrai, ca fait rever.
Pour le principe, j'ai saisi, merci.

Tiens un peitit lien qui m'a bien aider a tout bien comprendre.
http://aeropic.free.fr/
Dieu que ce mec est ingenieux. Dommage qu'il n'y est pas des traceur (pour recuperer les chariots.) et des glissieres de tiroirs de 2 metres.


Heu oui desole pour l'histoire des 1 metre, effectivement, il n'y a pas de tige filetees ( javais bu ??)

T'as tout compris
mais le nerf de la guerre c'est le createur et c'est pas moi.

Alors je vais commencer par les deux moteurs sur un trepied standard de photo. (horizontal et vertical) Je vais me familiariser avec les servo moteurs et leur programmation. (ca me fait pas trop peur) .Le lien que tu m'a donner pour les servo moteur avait l'air pas mal ...
En revanche je connais rien au couple, style de moteur, caracteristique etc..
Donc si vous aviez un petit lien genre "les servo moteurs pour les nuls


@+