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Robot d'appartement autonome


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2 réponses à ce sujet

#1 MaD-WolF

MaD-WolF

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Posté 03 octobre 2010 - 06:04

C'est une idée qui me traine dans la tête depuis un petit moment (6 mois a vue de neurones).

Idée de départ

Faire un robot autonome qui vivrait dans mon appart, sans fonction particulière, comme un chient ou un chat, cela ferait donc un robot de compagnie.
Plus terre à terre:

Autonome: autonome dans ses décision (oui oui un robot), du point de vue énergétique aussi, mais là c'est plus flou, une base ? solaire? qui se branche sur les prises, pourquoi pas.
Enfin pour le moment je me suis plus tourné vers le solaire dans ma tête, et pour la suite cela devrait donner quelque chose de plus intéressant au niveau résultat.

De compagnie: alors là c'est beaucoup plus flou, bon on sait à quoi on pense pour un animal de compagnie, un truc qui se fait sa journée, entre les siestes au soleil, quémander des caresses, jouer avec une balle etc etc etc.
Mais alors comment le traduire, et puis même l'écrire parait faux. Oui car dans l'animal de compagnie, c'est bien car, ça sert à rien (dans le sens de la fonction initiale) car eh non perso je ne vais pas acheter un chiot en me disant qu'il me faut un truc pour m'apporter mes charentaises. Mais aussi, cela a un caractère bien a soi, parfois cela écoute, d'autres fois non, cela n'attends pas un ordre systématiquement. Pour résumer, pas de but précis, un caractère à soi, ses activités. Tout cela me parait parfaitement indiquer un réseau de neurones sur dimensionné, le tout pour avoir la place de forger un caractère.

Bon et on va rajouter simple car oui il faut quand même arriver au bout du bousin.

Alors cela devrait donner:

Première ébauche physique:
  • deux servo moteurs pour les déplacements
  • une puce à définir
  • mémoire EEPROM pour stocker les poids des neurones et pas tout perdre dès qu'il n'a plus d'elec (ça il faut que j’apprenne comment ça marche)
  • Panneau solaire
  • Batterie
  • Les capteurs (3*MicroRupteurs ; 2*capteurs de lumiere ; 2*capteur d'obstacles ; Niveau de batterie) 8 en tout ... plus ? Keep it simple ;D
  • En Bonus, des Émetteurs (diodes ? sons? hop il pourra au moins communiquer aussi bien que R2D2)
  • Un bouton récompense
Première ébauche intelligence:

Récompenses, punitions et gestion de celles ci:


j'ai pensé faire une unique table contenant tous les "sens" du robot (comprendre la traduction des reception des capteurs)
=> action positive (pondération positive) , récompense de la ligne de neurones
=> action negative (pondération negative) , punition de la ligne de neurones
et que chaque récompense ou punition intervienne sur la pondération des sens actifs au même moment.
De cette manière, il serait capable d'associer de bonnes choses et de mauvaises choses et de se former un caractère et des "gouts" au fil du temps, et non d’être contraint de garder ceux que j'aurais écrit au départ.
Lancer le robot au début avec une pondération identique à celle de jeunes enfants, batterie se recharge = récompense (nourriture = bien), bruit fort = punition (ouiouinnnn j'ai peur), rupteur = punition (bobo ça a tappé) etc etc


Mémoire

Garder en memoire les derniers intants avec un intervalle de temps croissant (ex garder en mémoire les entrées sorties au temps -0.10sec, -0.30 sec, -1sec, -3sec, -10sec) et les mettre en temps qu'entrées.

Garder en mémoire les derniers états "émotionnels"(mélange des entrées suivant pondération neuronale, avec des neurones à retard)


Idées supplémentaires

Possibilité de dormir/veille une sortie du réseau de neurone serait liée a inactiver toutes les autres sorties et nouvelles boucles pendant un certain temps.


==========================A suivre==========================
Voila pour l'instant.

je vais me documenter sur les EEPROM et essayer d'imaginer un premier design physique de la bête :P
==========================A suivre==========================
Attention N00B dangereux !!

#2 Leon

Leon

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Posté 05 octobre 2010 - 05:50

Ca a le mérite d'être une idée assez originale! Pour l'EEPROM, tu peux peut-être te contenter de la mémoire déjà contenue dans un microcontroleur, non? Surtout si tu prend un microcontroleur assez puissant.

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#3 galactus

galactus

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Posté 05 octobre 2010 - 08:01

tres belle idées
hate de lire la suite :)




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