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Quadricopter


28 réponses à ce sujet

#21 zeqL

zeqL

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Posté 30 décembre 2010 - 02:21

Euh ouai, les pattes sous le composant en CMS, franchement je doute que t'arrives à souder ca proprement.

J'espère que t'as un fer avec une panne très fine pour chauffer les pastilles du pcb.

#22 Maïck

Maïck

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Posté 30 décembre 2010 - 04:58

Les pattes dépassent aussi sur le bord du composant !

Avec du flux ça devrait le faire ! Au pire soudure à l'air chaud !

#23 alex93

alex93

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Posté 30 décembre 2010 - 10:55

Pour mon projet les deux sont obligatoire !



A savoir que les deux sont basé sur des principes mécanique, c'est ce que l'on appelle des MEMS: http://fr.wikipedia.org/wiki/MEMS



L'accéléromètre mesure bien une accélération et pas seulement une variation de vitesse ce qui fait que l'accélération terrestre est aussi capté !

En supposant que le quadri n’accélère pas, si on sait dans quelle direction va l'accélération mesurée on sait qu'elle est l'angle qu'il fait avec l'horizontal. (Arctangente de la composante z avec la x ou y suivant l'angle cherché !)

Si l'engin est en accélération sur la droite disons mais tout en restant plat (poussé par le vent par ex.) l'accélération qu'il va mesuré sera légèrement vers la droite, donc comme si il penchais vers cette direction. Il va donc pencher vers la gauche ce qui va le freiner !



Le gyro lui ne donne pas un angle absolu, mais une accélération angulaire ! (rad/s²) Don ça permet de savoir si l'engin tourne sur lui même ou non !



Ou c'est utile dans le projet c'est que pour que le quadri ne tourne pas sur lui même il faut que la somme des couples des moteurs soit nulle ! En théorie pas de problème, quatre même moteurs qui tournent à la même vitesse deux dans chaque sens = couple nulle.



Le problème c'est que ça ne marche jamais comme ça ! Donc le gyro est là pour compenser la rotation en changeant la vitesse de rotation des moteurs !



Pour la mesure de l'altitude je ne sais pas ce que vaut l'intégration sur des accéléromètres... Les ~1-2m du capteur de pression vont me suffire pour le moment !




Merci bien ;)

#24 RQUAD

RQUAD

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Posté 05 janvier 2011 - 05:17

Bonjour à tous, je suis nouveau.

Maïck ,
c'est en faisant des recherches sur les QUADRICOPTERES sur le Web que j'ai trouvé ton projet.
Curieusement nous avons eu la même idée : utiliser un ITG-3200 et un accéléromètre 3 axes obtenu sous forme d'échantillon chez Freescale.
(Pour ce qui me concerne j'ai choisi un MMA7361 parce qu'il a une meilleure sensibilité que le MMA7341 (800mV /G au lieu de 400 mV/G) mais par contre il encaisse moins de G donc il faudra que le quadri ne fasse pas trop d'acrobaties sinon il va saturer... à tester.)

Quel algorithme de stabilisation vas-tu utiliser ?
As-tu pensé à l'algo de Sebastian Madgwick qui paraît assez simple et efficace ?
Comptes-tu télécommander l'engin avec une émetteur RC classique (analogique) ou avec une liaison digitale ( ouverture sur les drones ...?

Mais la question principale que je voulais te poser est celle-ci :
Comment vas-tu faire pour souder le MMA7341 et surtout l'ITG 3200 ?.
Personnellement je pensais les coller à l'envers et relier les plots par des fils très (très!) fins mais ce n'est pas bien séduisant ...
La méthode que tu vas utiliser pour le soudage m'intéresse au plus au point. Peux-tu la détailler ?

Au plaisir de lire ta réponse et d'échanger avec toi sur ce sujet.

R.





#25 Esprit

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Posté 05 janvier 2011 - 05:23

Bonjour RQUAD. Je t'encourage à aller te présenter dans la section appropriée du forum. Et si tu le désires, de nous décrire ton projet comme Maïck et beaucoup d'autres l'ont fait. Cela permettra une meilleure visibilité de ton problème et ça te permettra d'exposer tes idées plus en détails.

Notamment cet "algo de Sebastian Madgwick". ;)

#26 Maïck

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Posté 05 janvier 2011 - 09:42

Hello,

A voir si la sensibilité pose problème, au pire je garde ta référence !

Tu parle de quel algo ?? Il y en a deux en fait, celui qui s'occupe de calculer l'angle en fonction des données des deux capteurs, et celui qui s'occupe de la stabilisation.

Pour l'algo de calcul d'angle je vais commencer par celui décrit par cette page : http://www.starlino.com/imu_guide.html

Et pour la stabilisation pour le moment c'est un bête PID qui est implanté, peut être pas assez robuste à voir, je n'en suis pas assez loin dans le projet !

Pour le moment je me bat pour qu'il calcul des angles juste à partir des données de l'accéléromètre ! ^^

Concernant la soudure,... point sombre... ^^ Le PCB que je devais avoir mettant du temps à venir pour le moment j'ai employé ta méthode pour le MMA : soudé directement avec des fils wrap et coulé dans la colle chaude !

Esthétiquement très moche mais permet de faire les premiers tests !

Le gyro lui c'est autre chose... un PCB doit bien aider, et là la technique est simple : étamage des pistes, placage du composant et on chauffe à l'air chaud !

Avec un masque anti soudure comme sur les PCB "pro" ça passe sans problème, avec des amateurs sans à voir...

Au pire j'investirai dans un PCB complet !

#27 RQUAD

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Posté 06 janvier 2011 - 11:39

Bonjour,

Maïck,

L'algo dont je parlais consiste à filrer et fusionner les données de l'accéléromètre et du gyro pour en fin de course obtenir les 3 angles pitch, roll et yaw
On peut trouver un exemple d'utilisation sur le site du mbed http://mbed.org/cookbook/IMU
Je me suis pas mal documenté sur les filtres genre Kalman qui sont très lourds et je pense maintenant que la bonne solution serait sans doute le filtrage de Sebastian Mag. + PID qui permettent d'utiliser des micro-contrôleurs 8 bits (assez rapides quand même).

Mais comme je te disais mon souci c'est le soudage.
Comment bloques-tu le composant avant d'utiliser la centrale à air chaud ? La mienne souffle pas mal et les composants non fixés s'envolent. L'idéal est sans doute d'utiliser une colle ou un vernis + flux....Quelle est ta solution pratique?
Les pins de l'itg-3200 font 0.2mm je crois. C'est vraiment petit...

R


#28 Maïck

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Posté 06 janvier 2011 - 02:14

Je vais étudier ce filtre ! Effectivement Kalman semble lourd...

Les pins font effectivement dans les 0.2mm d'après le datasheet...

Pour ton soudage le mieux c'est de le souder en premier comme ça l'air chaud ne déssoude pas les autres composants.

Le Flux je pense oui, colle un peut et aide à souder. Après comme c'est le seul composant sur le PCB tu le tiens avec des brucelles, en théorie ça passe ! ^^

Comme je dit, en théorie.. Je n'ai pas encore le PCB donc je pourrai t'en dire plus sur mes déboires après ! ^^

#29 RQUAD

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Posté 06 janvier 2011 - 06:19

Re,

J'ai trouvé ce lien

J'espère que tu réussiras tes soudures.

R



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