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robot prevision


12 réponses à ce sujet

#1 mopi

mopi

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Posté 28 octobre 2011 - 09:57

Bonjour,
Je suis un étudiant qui possède peu de connaissance en robotique, j'ai seulement réalisé le robot roby mais je suis loin de maitriser le code.
Dans le cadre des TIPE dont le sujet est "prévision"(aléa,déterminisme,indédermination,risque,systèmes évolutifs,validation-écart)on voulait faire un robot détecteur d'obstacle mais ce sujet a été refusé pour cause de vision et non de prévision.

On a donc modifié le projet avec un robot qui évite les obstacles, en choisissant la direction en fonction de son historique. Il devient un système à apprentissage qui choisira la direction d'évitement (à droite ou à gauche) en fonction de ce qu'il a déjà rencontré. Connu en robotique sous le nom de réseaux de neurones et algorithme génétique d'apprentissage.
On ne sait pas encore si on fera un robot ou si on fera seulement une étude théorique car cela semble complexe mais très intéressant.
Pensez vous qu'un robot est réalisable?
Avez vous des conseils à me donner ou des liens vers des sites qui expliquent de zero comment cela fonctionne?
merci beaucoup
cordialement
mopi

#2 Black Templar

Black Templar

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Posté 28 octobre 2011 - 10:36

Salut !

ça risque d'être assez hard de réaliser un robot de A à Z pour illustrer votre système d'apprentissage ! En effet, fabriquer un robot, ça prend pas mal de temps et ce n'est pas directement en rapport avec le sujet (en gros tu vas passer plein de temps à bosser sur la carte d'alim, de puissance, sur des problèmes techniques de réception des données capteurs, de mécanique etc. avant de passer à la partie qui t’intéresse l'IA).

Ce que je peux te conseiller, c'est d'utiliser un simulateur robotique pour tester les algos que vous aurez trouvé ! Par exemple le player/stage sous linux te permet de simuler des capteurs dans un environnement, d'appliquer l'algo que tu aura codé et de commandé un robot en conséquence. Je l'ai déjà utilisé et mis à part l'installation qui est assez fastidieuse, l'utilisation est assez sympa je trouve !
Il existe néanmoins d'autres simulateurs, si tu cherche sur le forum, tu devrais trouver un autre topic qui parle des simulateurs en robotique justement !

Sinon, pour la réalisation du robot, rien ne vous empêche de vous lancer en parallèle ! Comme ça, vous avez un truc qui marche, c'est bonus, sinon, vous avez les simulations ;) (ce qui est déjà pas mal !!)

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#3 Luj

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Posté 01 novembre 2011 - 08:31

Bonjour,

Très bon sujet, je l'ai d'ailleurs conseillé il n'y a pas très longtemps.

C'est pas compliqué ni long de faire un robot, si on a le budget pour acheter des kits. En une soirée on peut avoir une base roulante pour expérimenter.
Je déconseille les simulateurs pour votre projet : vous allez perdre du temps à développer un code qui ne sera pas adapté à votre projet, et vous ne pourrez jamais converger.

Bonne continuation.

#4 Black Templar

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Posté 01 novembre 2011 - 09:09

Je déconseille les simulateurs pour votre projet : vous allez perdre du temps à développer un code qui ne sera pas adapté à votre projet, et vous ne pourrez jamais converger.


?? Que veux-tu dire ??
J'ai déjà utilisé le player/stage pour développer des algos (planification de trajectoire par un mixte de logique floue et méthode des champs de potentiels) et une fois l'algo testé, j'ai pris le code tel quel et hop ! copier coller dans mon robot !
Le seul temps que j'ai perdu, ça a été de créer le fichier de configuration du robot (taille, nombre de capteurs), soit en gros 15min.
ça m'a permis de voir si mon algo avait un bon comportement avant de l'implémenter en vrai sur mon robot !

Après, tu as raison, avec un kit, il y a moyen d'avoir un robot qui roule en moins de temps qu'il ne le faut pour le dire. Mais à mon avis, ils devront tout de même tester leurs algos sur PC en premier lieu car c'est beaucoup plus simple à débugger que sur le robot directement.

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#5 mopi

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Posté 02 novembre 2011 - 08:00

Merci pour vos réponses
En fait Luj, tu l'avais conseillé à moi même ce sujet^^ et il a été validé donc merci.
Pour la base roulante j'avais déjà fais le robot roby (le tuto) donc j'en avais fabriqué 1 et il marchais plutôt bien.
Seulement je pense quand même acheter une base roulante toute faite parce que la mienne est moyenne. Laquelle me conseillez vous s'il vous plait?
http://www.robotshop.com/robot-chassis-kit-pololu-bleu-solide-3.html
http://www.robotshop.com/chassis-robotique-debutant-v2-dagu-2.html

Je pense que c'est des moteurs CC du coup il va falloir que j'achète sa non?
http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ArduinoExpertMoteurCCControlerSensVitesseRotation

Est ce plus dur à piloter les moteurs à CC que des servomoteurs?

Enfin pour mon sujet je ne comprend pas vraiment si le robot a par exemple 6 capteurs de contact et qu'il va dans une première partie devoir se prendre des murs pour comprendre?
Faut t-il aussi ajouter des capteurs infra rouge?
Je ne comprends pas trop ce que le robot va apprendre?
Étant donné que je n'ai pas vraiment le droit de faire un programme qui utilise des capteurs infra rouge directement sinon ce serait de la vision et non de la prévision?
Merci beaucoup
cdt
mopi

#6 mopi

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Posté 19 novembre 2011 - 06:17

Personne ne peut m'aider pour que je sache par ou commencer?
Quelques liens?
merci beaucoup

#7 Black Templar

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Posté 19 novembre 2011 - 07:43

Salut !

Est ce plus dur à piloter les moteurs à CC que des servomoteurs?

Plus dur ? non, c'est différent.

Pour un moteur à courant continue, tu dois utiliser une carte de puissance qui te permet de contrôler tes moteurs. (exemple : shield Moteur Arduino compatible 2A )
Pour fixer la vitesse du moteur, il suffit d'envoyer à la carte de puissance un siglan PWM (Pulse Width Modulation) donc le rapport cyclique varie de 0 pour un moteur à l'arret à 100% pour un moteur tournant à plein régime.
Tu as de la chance, si tu utilise une carte Arduino, il te suffit de donnée une valeur entre 0 et 255 à une pin analogique pour générer un signal PWM :) (exemple : analogWrite(MOTEUR_PIN, 255) pour un rapport cyclique de 100%)

Enfin pour mon sujet je ne comprend pas vraiment si le robot a par exemple 6 capteurs de contact et qu'il va dans une première partie devoir se prendre des murs pour comprendre?

oui

Faut t-il aussi ajouter des capteurs infra rouge?

Oui, infrarouge ou ultrason par exemple

Je ne comprends pas trop ce que le robot va apprendre?

Il va apprendre ce que tu lui dira d'apprendre :)
Par exemple, la position des obstacles sur le terrain ! Ainsi, lorsque tu planifieras une trajectoire, tu pourras prendre en compte les obstacles que le robot à découvert ! Le robot aura appris où se trouve les obstacles.

Étant donné que je n'ai pas vraiment le droit de faire un programme qui utilise des capteurs infra rouge directement sinon ce serait de la vision et non de la prévision?

Non, un capteur infrarouge te donne la distance entre le capteur et un point situé devant lui !
La vision implique que tu ais une matrice de points qui représente une image.


Pour le châssis, pourquoi pas...je ne sais pas trop.
Essaye de prend un châssis avec des moteurs à courants continue plus des roues codeuses afin de pouvoir récupérer le nombre de tour de roue que le robot à fait et ainsi la position (car si tu dois apprendre où se trouve les obstacles, tu devra les déssiner sur une carte et donc les positionner. ça implique de connaitre la position du robot.)

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Black Templar

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#8 mopi

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Posté 20 novembre 2011 - 05:50

Bonsoir,
Merci pour t'as réponse Black Templar sa m'a permit de me lancer dans des achats compulsifs^^
J'ai donc acheter la carte romeo j'espère que je n'ai pas fait d'erreur car si j'ai bien compris celel que tu me conseillais était pour controler 1 moteur CC alors que la romeo peut en contrôler 2 c'est bien sa? La voilà:
http://www.robotshop.com/microcontroleur-romeo-tout-dfrobot-atmega-328-2.html

Bon sinon j'ai acheté ce châssis de développement pour plus de facilité:
http://www.robotshop.com/productinfo.aspx?pc=RB-Dfr-16&lang=fr-CA

Et ces encodeurs pour les roues codeuses qui s'adaptent sur les roues du châssis précédent:
http://www.robotshop.com/encodeurs-simple-2pk-robots-3pa-ou-4wd-dfrobot-2.html

J'ai aussi acheté 2 capteurs de contact, 2 capteurs ultrasons, une tourelle avec 2 servos moteurs et un écran lcd pour afficher des petits messages.
Qu'en penses tu? j'ai 1 mois pour mettre tout cela au point théoriquement en dehors de mes cours et j'aurais 2 mois après pour faire le robot...
Tu penses que c'est réalisable?
Et pour la carte romeo, c'est une carte que je met en plus de ma carte arduino uno ou elle l'a remplace carrément?
Et pour les encodeurs est ce qu'il faut autre chose pour pouvoir savoir ou se trouve le robot ou les 2 encodeurs suffisent?
Merci beaucoup, je pense que je vais pouvoir découvrir le monde de la robotique grâce à tes conseils :)
cordialement
mopi

#9 Black Templar

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Posté 20 novembre 2011 - 10:43

Et pour la carte romeo, c'est une carte que je met en plus de ma carte arduino uno ou elle l'a remplace carrément?

Non, la Romeo remplace l'arduino. En plus, elle possède une partie puissance pour commander 2 moteurs. Donc si tu as une Romeo, pas besoin, ni d'arduino, ni de carte de puissance pour moteur :)

Et pour les encodeurs est ce qu'il faut autre chose pour pouvoir savoir ou se trouve le robot ou les 2 encodeurs suffisent?

Il suffit de récupérer le nombre de tour de chacune des roues et de calculer la position et l'angle du robot en fonction de la différence de tours entre les 2 roues. Je te laisse chercher un peu pour les calculs (bien qu'il soit assez aisé de les retrouver par soi même)
Par contre, il te faudra construire un robot qui ne dérape pas ! Sinon, les mesures sont faussé :)

Qu'en penses tu? j'ai 1 mois pour mettre tout cela au point théoriquement en dehors de mes cours et j'aurais 2 mois après pour faire le robot...
Tu penses que c'est réalisable?

ça dépend de ta motivation, ton efficacité, et de ton temps de travail etc.
Je me rappelle avoir obtenue une très bonne note à ce TIPE (20/20 si mes souvenir sont bon :P) mais en contre partie, j'ai bossé deux fois plus que le nombre d'heure prévu pour les TIPE afin de mener mon projet à terme.
Donc à toi de voir le temps que tu peux mettre en fonction de la note que tu souhaites obtenir et de la difficulté du sujet.

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#10 mopi

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Posté 20 novembre 2011 - 10:59

Merci pour ces précisions.
Disons que je suis très motivé seulement on a beaucoup de travail à côté mais je pense pouvoir gérer çà.
Si ça ne te dérange pas je te tiendrais au courant de mon avancé et j'aurais certainement de nombreuses questions pour toi. Mais promis j'essayerais de me débrouiller un maximum tout seul.
Pourquoi ne pas faire un tuto sur mon expérience de gros gros débutant une fois mon TIPE finit!! Je verrais.
Merci encore
A bientôt pour de nouvelles questions
cordialement
mopi

#11 kachouane-hadjer

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Posté 03 mars 2015 - 11:43

Salut !

ça risque d'être assez hard de réaliser un robot de A à Z pour illustrer votre système d'apprentissage ! En effet, fabriquer un robot, ça prend pas mal de temps et ce n'est pas directement en rapport avec le sujet (en gros tu vas passer plein de temps à bosser sur la carte d'alim, de puissance, sur des problèmes techniques de réception des données capteurs, de mécanique etc. avant de passer à la partie qui t’intéresse l'IA).

Ce que je peux te conseiller, c'est d'utiliser un simulateur robotique pour tester les algos que vous aurez trouvé ! Par exemple le player/stage sous linux te permet de simuler des capteurs dans un environnement, d'appliquer l'algo que tu aura codé et de commandé un robot en conséquence. Je l'ai déjà utilisé et mis à part l'installation qui est assez fastidieuse, l'utilisation est assez sympa je trouve !
Il existe néanmoins d'autres simulateurs, si tu cherche sur le forum, tu devrais trouver un autre topic qui parle des simulateurs en robotique justement !

Sinon, pour la réalisation du robot, rien ne vous empêche de vous lancer en parallèle ! Comme ça, vous avez un truc qui marche, c'est bonus, sinon, vous avez les simulations wink.gif (ce qui est déjà pas mal !!)

++
Black Templar

Bonsoir

SVP. je vois  que vous avez utilisé palyer/stage et il vous parrait sympa dans l'utilisation mais moi je n'arrive pas à l'utiliser et c'est vraiment urgent packe je dois l'utiliser dans mon PFE alors SVP si vous pouvez m'aider ça me ferra vraiment un grand plaisir et merci d'avançe



#12 microrupteurman2

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Posté 04 mars 2015 - 05:36

Ça c'est du déterrage ! Oo, de plus je soupçonne kachouane-hadjer d’être aussi knes11, ip a vérifier .


 
 
 

#13 kachouane-hadjer

kachouane-hadjer

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Posté 04 mars 2015 - 11:29

Ça c'est du déterrage ! Oo, de plus je soupçonne kachouane-hadjer d’être aussi knes11, ip a vérifier .

Bonjour ,
SVP je n'ai pas compris votre commentaire que vous viendrez de publier , j'ai posé une question concernant le simulateur pour avoir just une idée sur le principe d'utilisation c'est tout





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