10 réponses à ce sujet

[JIG]

Voilà, j'ai construit un petit robot à roues commandées par 2 servos.
J'ai implanté l'odometrie en dessinant des secteurs noirs et blancs.
J'obtiens 8 pulses par tour.
j'étais bien content au départ, mais la précision de déplacement est très insuffisante.
Je pense donc revoir la conception de mon robot en remplacant les servos par des moteurs cc, possedant un encodeur.
Je me pose la question du choix moteur ( en 12v )
Chez roboshop j'ai trouvé :
le polulu Rb-Pol-126 reduc 100:1 donnant 100 trs/mn
le Rb-Dev-40 (devantech) reduc 30:1 170 trs/mn
le Rb-Cyt-91 (Cytron) 245 trs/mn
Et il y en a bien d'autres, mais les renseignements fournis, ne parlent pas de la puissance réelle de ces moteurs.
Mon robot vacille actuellement vers les 2-3 kg, mais je voudrais une marge permettant d'aller jusqu'a 10kg.
Pouvez-vous me guider dans mon choix, avec un budget de 50euros par moteur, sachant qu'il faudra aussi le contrôleur de moteur...
J'aimerai des infos pratiques, plutôt que la théorie..
Merci à vous
JIG

[rbot99]

eh bien si tu veut des bon moteur tu as les brushles

[Leon]

Franchement, les moteurs brushless pour un robot roulant, je pense que c'est une complication inutile. OK, ça a un gros intérêt sur des voitures radiocommandées qui doivent aller à 80km/h.

Mais sur un engin (robot) qui doit être précis dans ses déplacements, c'est plus complexe à mettre en oeuvre qu'un simple moteur à courant continu à charbons.

Leon.

[geek maxou]

salut
pour savoir la puissance de tes moteur tu prend le rayon de ta roue et tu le multiplie par le poid de ton robot et tu trouve la puissance qu'il te faut pour tes moteur en Kg/cm
rayon*poid=couple du moteur
cordialement Maxou

[Francky]

Bonjour,

pour savoir la puissance de tes moteur

Il faut distinguer puissance et couple. En effet :
Puissance = Couple * Vitesse en rad/s.


Bon courage JIG

[JIG]

Merci pour les infos (théoriques !)
Primo, je ne compte pas installer de brushless. Ca me semble un peu complexe pour implanter l'odometrie.
Concernant la formule du post précédent, j'ai l'impression d'arriver à des puissances assez élevées.
Si je mets des roues de 10 cm de diamétre, le rayon étant de 5cm, il me faut un moteur qui permette 50kg/cm !! Pas mal ?
Il y a certainement des gars ayant construit des robots de ce poids. Qu'ont-ils utilisés comme moteurs ?
Et les constructeurs de moteurs ne donnent pas toujours la puissance de ces derniers !

[Francky]

Si je mets des roues de 10 cm de diamétre, le rayon étant de 5cm, il me faut un moteur qui permette 50kg/cm !! Pas mal ?

Tu t'es trompé ^^ J'avais pas relevé mais geek maxou s'est planté dans sa formule : si tu veux le couple en kg.cm (d'ailleurs c'est pas kg/cm) c'est la masse du robot et non le poids qu'il faut multiplier par le rayon. Donc ça te fait une masse de 3kg pour ton robot * 5 cm de tes roues. Donc du 15kg.cm.
Sinon tu peux aussi exprimer ton couple en newton mètre (Nm). Dans ce cas, il faut multiplier le poids du robot (P = m*g) par le rayon de ta roue converti en mètre : C = P*R = 3*9.81*5E-2 = (environ) 1.5 Nm.

Les courbes de puissance sont parfois fournis dans les datasheet (fiches techniques du constructeur).

[JIG]

Merci Francky,
Ca rentre mieux dans les normes des moteurs que j'avais préselectionné.
Il va falloir que je révise mes notions de physique (entre poids et masse...) (si on mélange ça devient la 'poisse')

[Francky]

Au pire si t'as un doute, regardes les spec de tes servos. Logiquement si le couple qu'ils ont te convient (et que tu ne souhaites pas augmenter le poids de ton robot), prends des moteurs avec le même.

(si on mélange ça devient la 'poisse')

Ca devient surtout cher !

[JIG]

Effectivement, je n'avais pas pensé à faire un rapprochement entre les caractéristiques des servos que j'utilise et les moteurs CC.
Concernant les servos, j'ai cependant un doute sur leur longévité. C'est le côté pratique qui me les avait fait utiliser.
Venant de l'aéromodelisme, ça s'imposait !
Merci donc pour les infos.

Pour les 'robonautes' qui ont construit des robots à roues et qui me lisent, je serai ravi de connaître les moteurs utilisés en comuniquant également le poids de leur engin, les vitesses de déplacement obtenues, suivant les objectifs qu'ils doivent remplir.

Je suis allé sur le site de Léon, et je suis un peu bluffé par les moteurs qu'il utilise sur son robot BOBIII.
Je n'ai pas bien tout détaillé, et je retournerai voir ce qu'il a fait.

Personnellement, je voudrais (actuellement) faire le tour intérieur de 3 pieces et revenir au point de départ, et ceci en programmant le parcours dans le microcontrolleur. Actuellement un Arduino Uno.
Les difficultés résident dans : la précision du robot, et aussi de l'environnement : ( meubles, pieds de chaise, qui ne sont pas forcément détectés par mes IR )
J'ai beau modifier mes algorithmes : un jour c'est pas mauvais (1/4 du parcours), le lendemain c'est tout à côté !!!

Donc tout en poursuivant ma programmation, je vais aussi améliorer le hardware : roues, moteurs, détecteurs....

[julkien]

Pour les 'robonautes' qui ont construit des robots à roues et qui me lisent, je serai ravi de connaître les moteurs utilisés en comuniquant également le poids de leur engin, les vitesses de déplacement obtenues, suivant les objectifs qu'ils doivent remplir.

salut je ne peut pas dire que j'ai fait un robot mais c'est en cours ^^
je t'invite a voir le blog de ma signature, dans la derniere Actu j'y ai mis une video

le robot est fait avec des moteurs pap et n'ayant pas besoin de vitesse ils me conviennent tres bien

ils peuvent tourner plus vite mais dans ce cas il faut gerer l'accelerastion car si tu passe directements sur des frequences eleves les moteurs reste bloquées (j'ai testé!)