je vais essayer de présenter ma bête, même si elle n'est pas finit, et ne le sera sans doute pas avant un bon bout de temps.
donc ça doit être la v5,
constitué de batteries lipo 5Ah, d'un régulateur 5v, hobby king
de deux moteurs polulu+ roues, commandé par une roboclaw
deux encodeurs, monté sur un support maison, mais relativement peu précis, les roues bougent beaucoup se décalant de quelques mm, lors des virages,
les supports:
les supports sont montés sur un axe, tenue par deux paliers par codeurs, et bloqués par 4 colliers,la tige étant maintenue par deux clous collés à la base:
la base est en acier de 1mm, la seule chose que j'ai pu trouver dans un magasin de bricolage. Si c'était à refaire je pense que je le ferai plutôt en alu 2mm(ça rouillerai pas déjà), et en 3 mm pour les codeurs, mais ils m'aurait sans doutes fallut une cnc.
ensuite je dispose d'un lidar, issu d'un neato xv11, pour ceux qui se demande comment je l'ai eu, j'ai eu de la chance car j'ai essayé de contacté des vendeurs de pièces détachés mais le lidar n'est pas vendue à moins de 150€, j'ai donc mis une alerte mail sur "neato lidar" sur ebay, et j'ai fini par obtenir le saint Graal sur ebay, pour moins de 85€.
voilà pour la mécanique/électronique...
pour le reste je voulais:
-mettre en place une odométrie sur l'arduino (fait)
-transmettre à ros les déplacements (fait)
-recevoir une consigne de position à atteindre pour y aller(en cours, marche en simulation mais pas en vraie, des problèmes de coordinations)
-récupérer sur mon ordinateur, la carte issue du lidar, (fait) avec ros
-je voulais aussi rajouter d'autres capteurs comme des capteurs de contacts sur les bords ou des capteurs de distances à différents endroit pour réduire les angles morts, comme par exemple pour la détection d'escaliers.
il ne me manquait donc que les déplacements qui sont sur le point de marcher, pour pouvoir me lancer dans du slam, seul problème, un ordinateur est nécessaire, pour exploiter le lidar sous ros et donner/recevoir les positions.
J'ai donc envisagé de mettre une pandaboard, dans le but d'intégrer ensuite une kinect (pour avoir une vue 3D), qu'il aurait fallu fusionner avec le lidar(la pandaboard ne servant que à transmettre tout cela à mon ordinateur en wifi)
là je suis carrément dans l'utopie mais le but finale est de déporter cela sur un drone quadri/hexacoptère, que j'avais aussi commencé à étudier. Le GROS problème étant la fusion de données entre un lidar et une centrale inertielle... (c'est un sujet de thèse...)
en tous cas merci à tous ceux qui ont aidés, jbot, astondb8, esprit, et d'autres....
comme sur cette vidéo:
http://www.youtube.com/watch?v=TjQPHprBTPs
edit: c'est bon
http://www.youtube.com/watch?v=IMSozUpFFkU ou cette vidéo, qui est impressionnante...
