7 réponses à ce sujet

[BenBen95]

Bonjours à tous et à toutes!

Voilà je suis en école d'ingénieur en 2éme année et avec un groupe, nous sommes en charge de réaliser l'implantation d'un robot fanuc M-1iA.
Le projet consiste ( à ce que j'ai compris des explications vagues du professeurs ) à s'occuper de toute la mise en place du robot.

C'est à dire le support, un plateau rotatif pour qu'il éffectue son travail, la mise en place des capteurs, trouver des entreprises, demander des devis, fabriquer de soi-meme et ensuite tout mettre sur Catia avec les mesures tout ça...

La fonction du robot est pédagogique, en effet il servira dans le cadre de futurs TPs dans l'école.

Nous avons trouvés déjà des informations et quelque exemples mais surtout en vidéos, j'aimerai savoir si certains d'entre vous ont étaient confrontés à ce genre de projet et si il état possible d'avoir quelques informations sur les fournisseurs, sur les meilleurs matériaux à utiliser pour le support, sur le plateau rotatif...

Le projet commence ici, je mettrais au fur et à mesure des informations si cela vous interesse et merci à tout ceux qui pourront nous apporter plus d'informations!

merci

[Melmet]

Bonsoir
Je travail tous les jours avec des robots fanuc beaucoup plus gros que celui la.
Dès que j'aurais un peut de temps pour te répondre, je verrais ca avec toi.

je veux un peut plus de détails par contre sur ton projet.

@ bientot

[BenBen95]

Hey! merci pour ta réponse! quels genre de détails veux-tu? car en fait je voulais faire des photos, mais la salle robotique n'était pas ouverte et la je suis en vacances donc je mettrai un petit dossier à la rentrée... concernant les détails sans critiquer le professeur, il n'a donné que peut de détails du genre : " voila on viens de le recevoir je l'ai branché il marche a vous de faire la mise en place, je veux un plateau rotatif sur lequel défile des jetons que le robot devra trier! donc vous me donner ça sous catia! vous me trouver les capteurs correspondants! et bonne chance! " c'est ce qu'il nous a dit en gros... après pour plus de détails je suis à ta disposition!
merci encore

[Utelo]

Bonjour,

pour ton support: fais bien gaffe aux contraintes mécaniques qu'il doit encaisser parce que même si dans un premier temps vous allez sûrement rester calmes, à un moment il y aura forcément quelqu'un (au hasard, le prof) qui voudra voir ce que ça fait de pousser le robot à fond et si le support ne tient pas c'est le crash assuré (surtout que si j'ai bien compris, le robot est neuf).
Ceci étant dit, deuxième point sécurité: une fois que tu auras les dimensions de ta cellule robotisée il faudra que tu installes une protection tout autour (grillage, parois en plexi, barrières infra-rouge...) avec au moins un arrêt d'urgence prêt de la porte.
Pour le reste, regarde si tu peux piloter des axes autres que ceux du robot avec la baie de commande (normalement oui, mais je ne connais pas ce modèle); si c'est le cas tu pourras contrôler ton plateau tournant directement via le robot. Par contre ce serait bien que ton prof en dise un peu plus effectivement parce que là on ne sait pas d'où viennent les jetons ni où il veut les mettre (même si bon, on peut s'en douter).

[BenBen95]

On est en train de commencer à travailler sur le sujet en gros le titre c'est " Etude de la partie opérative du Robot " donc on pense que c'est :

- La vision industrielle afin de choisir la focale, le champs de vision, le choix de l'éclairage, ...

- Ensuite au niveau de la robotique nous devons faire la modélisation du robot et son champ operationel.

- Pour la partie construction en elle meme nous allons devoir mettre en oeuvre le plateau tournant et le support du robot avec les bons matériaux.

- Nous allons ensuite réalisé le grafcet des différentes étapes de l'application du robot avec le choix des bons capteurs.

- Pour partie mécanique, nous allons calculer les efforts et les vibrations exercées sur le support et enfin modéliser le travail sur catia.

- Plus plein d'autres choses auxquels nous n'avons pas pensé

Nous avons commencé à rédiger le cahier des charges et mis quelques travaux sur papier.

Pour donner un idée plus précise du travail cette vidéo résume un peu ce que nous avons a faire je pense :

Voila pour quelques précisions les prochaines seront meilleures.

[Utelo]

La partie vision peut se faire avec une ou plusieurs webcams. La qualité sera pas forcément géniale mais ça constitue une bonne base pour apprendre.
ensuite le "champ opérationnel" du robot, si c'est comme je le crois l'espace de travail tu devrais pouvoir le trouver directement dans la doc fournie par le fabricant.

[BenBen95]

En fait pour la vision on à eu une camera fournit par le constructeur en fait avec ses propres caractéristiques donc on va se baser la dessus d'ailleurs les professeur ne veulent pas qu'on la fixe sur le support prévu à cet effet dans le robot et plutôt qu'on se prenne la tête à les fixer au bout d'un bras... je sais pas si la solution est judicieuse. Par contre pour ce genre de chose je sais pas si il y a des regles a respecter suivant une marche à suivre ou si on pose la camera et avec le logiciel on règle tout?

Concernant le reste on a modélisé le robot, la table, le plateau tournant.

On à trouver le travail qu'on aller faire faire au robot. En fait le plateau tournant va tourner avec des dés à sa surface, puis un capteur de position indiquera à la camera de prendre une photo afin que le robot récupère les dés en fonction de la valeur souhaitée et les pose sur un toboggan qui les refera glisser sur le plateau et ainsi de suite... ça n'a pas l'air top comme ça mais bon...

Pour la création du plateau on galère un peu à savoir si sa existe déjà ou si c'est à fabriquer et le prix aussi...

Ensuite a part le respect de la norme 10218 on sait pas trop ce qu'on doit prévoir d'autre comme pour les prix pour l'alu qui composera la table.

Voila les nouvelles en gros! si ça intéresse quelqu'un je peux donner plus d'informations.

Merci à vous

[BenBen95]

S'IL VOUS PLAIT A L'AIDE !

J'ai vraiment un soucis, on est en train de fabriquer le plateau tournant, pour le moteur on a choisit le moteur pas-à-pas suivant :

Caractéristiques techniques :

Tension : 3V
Taille NEMA 23
Encombrement : 56.4x56.4x54mm
Entraxe de fixation : 47.14x47.14mm
Axe Diam. 6.35x20.4mm
Type : Bipolaire- Nombre de fils : 4 fils
Angle / pas : 1.8°
Pas / tour : 200
Couple de blocage : 9kg.cm
Courant par phase : 2.5A
Résistance : 1.1ohm
Inductance : 3.6mH-
Poids : 0.65kg


Comme on doit le brancher sur le robot pour le piloter directement on cherche une interface entre lui et le robot on à trouver un module de commande le CW230 mais le soucis c'est que je ne sais pas vraiment si il est adapter à ce robot et aussi je ne comprend pas bien la partie suivante dans ce module :

CP+/CP- Entrée d'horloge 5impulsions >10µs) ( c'est ça qui va servir à régler le pas du moteur en fonction des 0 et 1? )

Merci d'avance