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Batterie et moteur pour un nouveau robot


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8 réponses à ce sujet

#1 Lehrse

Lehrse

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Posté 27 juin 2015 - 05:37

Salut à tous,

il y a un moment, j'avais réalisé une toute petite base roulante à base d'arduino et je voulais tenter de passez à une base un peu plus grande pour me permettre d'expérimenter (capteurs,...) j'avais commandé des servos moteurs et je m'étais rendu compte qu'ils n'étaient pas assez costaud. On m'a conseillé de passer à des moteurs + motoréduteurs. Et donc maintenant que j'ai plus de temps je voudrais retourner à ce projet, par contre je ne sais pas si mes choix sont bon:

 

-Choix 1 :

2 moteurs + 1 assemblage de motoréduction : http://www.robotshop.com/en/tamiya-twin-motor-gearbox.html

Des roues : http://www.robotshop.com/en/tamiya-off-road-tires.html

 

Prix: 13.12

 

Une petite question, est ce que l'axe est séparé en 2 ou si les deux moteurs agissent sur le même axe

 

-Choix 2:

2 * 1 moteur + 1 motoréducteur: http://www.robotshop.com/en/solarbotics-gm9-gear-motor-9.html

2 * 1 roue: http://www.robotshop.com/en/solarbotics-gmw-gear-motor-mounts.html

 

Prix: 17.74

 

je suppose que c'est plus facile d'attacher ave ça: http://www.robotshop.com/en/solarbotics-gmb39-gear-motor-bracket.html

 

par contre est ce que les roues auront suffisament d'adhérence

 

-choix 3:

1 kit (moteur, roue, motoréducteur): http://www.robotshop.com/en/65mm-blue-wheel-dc-motor-pair.html

 

Prix : 17.60

 

Il y a un moyen pour l'attacher efficacement ?

 

-choix 4

 

....

 

Ps: Il est bien possible de commander ces moteurs pas Un SN754410 (remplacement compatible de broche en broche du L293D)

 

Ensuite, on m'a aussi conseillé de prendre une batterie pour alimenter mon arduino, mes moteurs +... mais là je ne sais vraiment pas quoi choisir.

 

Merci d'avance pour votre aide

 


Les robots gouvernent le monde

#2 Sparda

Sparda

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Posté 30 juin 2015 - 06:51

Salut,

Pour commencer, il te faut choisir ton alimentation et surtout son voltage. Apparemment tu travailles avec une Arduino Uno qui peut prendre en entrée des tensions allant de 7 à 12V pour fonctionner. Ensuite la capacité (en mAh) de la batterie est déterminer par l'autonomie que tu veux pour ton robot (10minutes,..., 1heure... avant d'être HS), et celle-ci est conditionné par ce que tu vas brancher dessus: capteur IR/US, moteur, caméra... Pour calculer l'autonomie, c'est pas compliqué, il suffit d'additionner la consommation(mA) de chaque composant et ensuite de diviser la capacité de ta batterie par la consommation.(Exemple : 2 moteur consommant à vide 500mA + Arduino Uno 100mA, 1100mA, pour une batterie de 2200mAh, ça te donne une durée de 2h). Généralement essaye d'avoir une vision plus pessimiste possible pour avoir la plus faible autonomie possible. Dans mon exemple, les moteurs consomment 500mA à vide mais une fois monté sur ton robot, ils consommeront beaucoup plus...

Une fois, la tension de ta batterie choisie, tu peux t'orienter sur des moteurs de même voltage nominal ou de plus faible voltage mais dans ce cas tu auras besoin d'un composant abaisseur de tension.

Pour le choix de des moteurs, il y a beaucoup de considérations différentes suivant ce que tu veux mais tu peux faire une grosse approximation en utilisant la masse finale de ton robot. Une fois cela fait, il te faut déterminer quel couple tu as besoin pour le faire démarrer et à quelle vitesse tu veux faire avancer ton robot.
Pour calculer la vitesse de ton robot dépend du diamètre des roues utilisées via la formule suivante : PI x diamètre_roue(m) / (1/Vitesse_à_vide_du_moteur(tr/min)/60) = Vitesse_robot(m/s)
Pour le couple (torque) : Couple(Nm) = Force(N) x Rayon_roue(m), en considérant que la force vaut : masse_robot(kg) x 9.81(m/s²)

Pour le choix 1 : Tamiya Twin Motor GearBox
L'axe hexagonal n'est pas séparé en deux comme l'indique le commentaire : "We have a mini Tamiya Tank but as one motor drives both treads there's little point in turning it into a robot because it wouldn't be able to turn...This gearbox has the same width and profile as the original gearbox so it was easy to swap it in." Soit : ...mais comme un moteur entraîne les deux axes, il n'y a peu d'intérêt à le transformer en un robot car il ne serait pas en mesure de tourner...
Ensuite, le couple des moteurs est faible 36 g.cm mais avec une très grande vitesse 9710tr/min, ça dépend donc de ton application?

Pour le choix 2 : Gear Motor 9
C'est le parfait opposé du choix 1, couple très important (3.096 kg.cm) mais vitesse très faible 66tr/min. Intéressant si tu veux déplacer une "lourde charge" lentement
En ce qui concerne l'adhérence, je ne pense pas que ces roues soit excellentes si tu n'ajoutes pas un "pneu"
Si tu n'as pas moyen de fabriquer tes propres fixations moteurs "sans jeu" il vaut mieux investir dans la fixation déjà faite car si les moteurs bougent un peu c'est tout le robot qui en pâtira par la suite.

Pour le choix 3 :
Je n'ai pas trouvé les spécifications des moteurs.

Tu peux commander ces moteurs avec le circuit intégré SN754410

En espérant t'avoir éclairé et si tu as des questions reviens nous voir ;)
Si tu n'en as pas reviens quand même nous montré ton travail



#3 Microrupteurman

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Posté 01 juillet 2015 - 01:41

Salut, pour ma part j'ai toujours choisis des moteurs full metal, même si c'est pas le même prix, la durée de vie est plus longue. Sur une plateforme évolutive, ne pas hésiter a sur dimensionné les moteurs.

Tu peut calculer la vitesse du robot  en faisant circonférence de la roue x régime moteur, ça te donnera la distance parcouru en une minute.


 
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#4 Lehrse

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Posté 02 juillet 2015 - 06:36

Merci de vos réponses, je vais donc, comme tu me l'as indiquer Sparda, rechercher ma batterie et puis des moteurs appropriés.


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#5 Lehrse

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Posté 10 juillet 2015 - 03:07

Alors j'ai regardé un peu sur robotshop pour ma batterie, mais j'ai très peu trouvé de batteries 7V < et n'étant pas trop chères.

Avez vous des sites à proposez ou plusieurs pile 9V en parallèles, c'est ok ?


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#6 Microrupteurman

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Posté 10 juillet 2015 - 07:53

Pile de 9v = 0 autonomie.

 

Tu peut prendre un pack ni-mh de 6v fait a l'origine pour les récepteur radios. Ou tu va dans la grande surface du coin et tu prend un lot de 'pile rechargeable' avec leur chargeur.

 

Regarde sur Ebay du coter des vendeur étranger. Tu trouvera ton bonheur


 
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#7 Sparda

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Posté 11 juillet 2015 - 03:06

Y'a beaucoup d'autres sites. Au niveau prix, c'est principalement la capacité de la batterie en elle-même qui le détermine. En général, un pack de Ni-MH fait du bon boulot pour un prix pas trop chère comme tu peux en avoir ici.

Je ne te conseille pas de prendre des piles classiques "jetables" car c'est vraiment une perte d'argent et en plus elles n'ont généralement pas une grande capacité donc il faut les changer souvent.



#8 Lehrse

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Posté 11 juillet 2015 - 05:16

Merci à vous,

j'ai regardé sur ton lien et je pense avoir trouvé ma batterie:

-Accu modélisme NiMh 7,2V 1,1Ah ou Accu modélisme NiMh 9,6V 1,1Ah

le choix dépendra de mon moteur pour le voltage je pense à moins que vous me conseiller l'un ou l'autre car la diffèrence de prix n'est que de 2euros

 

Je pars donc à la recherche sur ce site de moteurs(+motoréducteur) et roues. Mais j'ai une petite question concernant le couple:

      j'ai approximé mon robot à 3 Kg (j'ai pesé ma base qui fait à peu près 500 g, devrais je prévoir un poids plus important pour le reste du robot) avec des roues de maximum 4 cm de rayon j'obtiens un couple de 1.17Nm, je vais arrondir à 1.5Nm pour ne pas me bloquer par la suite. ma question est donc est ce que chaque moteur doit "posséder" ce couple ou la somme des couples doit surpasser ce niveau?

 

edit:

je pense avoir trouvé mes moteurs + roues et fixation avec un couple de 3.1 Kg.cm mais si je transforme mon couple de 1.5Nm en Kg.cm j'obtiens 15 Kg.com, ce qui me semble énorme.


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#9 Sparda

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Posté 11 juillet 2015 - 09:33

J'avais pris les deux à 7,2V et 1,1Ah parfait pour les moteurs 6V.

 

Niveau calcul : 3kg, 4cm de rayon => Couple : 12kg.cm, si tu prends quatre moteurs (et en considérant que la répartition de charge est homogène) il te faudrait des moteurs de 3kg.cm. Histoire d'être un peu large tu peux prendre des moteurs à 4kg.cm pour être sûr de ne pas forcé.

Pour ma base mobile avec un poids max de 4,5kg et des roues de 2.1cm de rayon, j'ai quatre moteurs de 2,5 kg.cm.

Ces moteurs ne sont pas très chères mais les pignons sont en plastiques (pas forcément super résistant dans le temps) je te conseillerais plutôt des pignons métalliques (mais c'est plus chères, ça dépend donc de ton budget). Après niveau vitesse c'est du 70rpm, donc au maximum ton robot avancera à 0.29m/s (~1km/h)

Un paramètre à vérifier aussi c'est le "stall current" le courant consommé lorsque le moteur est chargé à son maximum pour ne pas avoir d'ennuis lorsque tu passeras sur la partie commande électronique. Ici c'est du 700mA à 6V donc si tu veux utiliser des L293D ou le SN754410 tu n'auras pas de problèmes puisque ceux-ci accepte des courants maximaux de 1A/canaux.






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