Titi la Bretelle

Bonjour,

Non, les switch n'ont pas bougé

@+

Titi

Bonjour,

Dans un message précédent, je disais que le code mis en ligne par MIKE 118. C'est le cas sur ce forum, mais chez moi en local, je le vois bien s'afficher.

Par ailleurs, j'ai voulu vérifier le fonctionnement de la carte Sabertooth. J'ai trouvé un programme de test qui prends en compte exactement la même config.

La manip consiste à faire tourner les moteurs dans les 2 sens et à des vitesses différentes. Le test a réussi.

J'étais donc assez satisfait, mais une heure plus tard avec le programme du segway, plus rien, les moteurs ne tournent plus. J'ai rechargé le code du programme de test, et là aussi plus rien.

Je vais poursuivre les tests.

Auriez-vous un bout de code pour tester la carte ?

@+

Titi

Merci à Mike 118 d'avoir remis en forme le code, mais chez moi, il ne s'affiche pas

@+

Titi la Bretelle

Bonjour,

D'abord merci aux personnes qui m'ont souhaité la bienvenue sur ce forum, et aussi à MIKE 118 et Ulysse pour leur message.

Déjà une bonne nouvelle, vous confirmez que le matériel est bon.

Pour répondre à Ulysse, c'est vrai que dans ma première vidéo, j'ai fait les tests avec des moteurs de lève-vitres en 12 V.

Dans la seconde video, ce sont de robustes moteurs 24 V provenant d'un fauteuil roulant. J'ai enlevé les freins. Ce sont quasiment les mêmes moteurs que ceux utilisés par AQMCONSEILS en haut de ce sujet de discussion

Je les ai eu gratos chez un revendeur de matos médical.

Cela m'a quand même coûté de faire quelques kouign amann qui est le gâteau le meilleur du monde - j'ai gagné le concours du meilleur kougn amnn en 2014 à Douarnenez dont c'est la grande spécialité.

Revenons à notre bécane.

Voir les photos ci-jointes pour la structure et ses moteurs + la partie électronique. Comme vous pourrez le constater, c'est bien avancé au niveau hardware.

Voir ici un lien DROPBOX sur lequel j'ai déposé le code :

https://www.dropbox....tal_89.ino?dl=0

Je ne doute pas que vos yeux d'expert puissent le digérer, et tirer quelques pistes de travail.

Question posée à AQMCONSEILS :

Nous semblons avoir quasiment la même config (mise à part la carte gyroscope)

Es-tu arrivé à faire tourner correctement le système ?

Si oui, la solution pour moi serait peut-être de me caler sur tes travaux.

Merci encore pour votre assistance (enfin un forum actif...)

Kenavo,

titi la Bretelle

Bonjour,

Comme je l’ai expliqué lors de ma présentation sur le forum, je me suis lancé dans la construction d’un gyropode.

Le système est basé sur un gyroscope/accéleromètre MPU 6050. Les données sont traitées par une carte Arduino Uno,

De là sort un signal qui rentre dans une carte d’interface Sabertooth 2x25.

Les sorties sont reliées à deux puissants moteurs récupérés sur une épave de fauteuil roulant. Le tout est alimenté par deux batteries 24V / 24Ah.

Voici le site où est publié le montage initial

https://www.instruct...and-Easy-Build/

Malgré un câblage vérifié, et les instructions scrupuleusement suivies, le système plante de façon aléatoire.

Les dysfonctionnements ont fait l’objet de deux vidéos que j’ai mis en ligne à destination du concepteur du montage. C’est un ingénieur américain.

https://www.youtube....E1do6thAE&t=44s

https://youtu.be/dhEFSYjlB3Q

Malgré que celui-ci m’ait donné des pistes, aucune n’a permis d’arriver à un bon résultat.

A noter que mes connaissances en matière de code Arduino sont très limitées. J’ai acheté le bouquin « L’Arduino pour les Nuls », mais entre faire clignoter une LED et comprendre le code de plusieurs centaines de lignes du gyropode, il y a de la marge.

Je suis également en contact un canadien et un suisse qui eux aussi ont des difficultés à faire fonctionner la bête.

J’ai aussi demandé à un pro de ce type de système. Voici ce qu’il en pense :

« En fait, ton problème me fait davantage penser à un mauvais réglage de la boucle d'asservissement : gyroscopes/moteurs. Et la solution est sans doute quelque part dans le soft. Ce soft a vraisemblablement été conçu et paramétré pour des moteurs qui réagissaient autrement. Si on change les moteurs ainsi que leur démultiplication la boucle ne sera plus la même. Plus longue ou plus courte, je n'en sais rien, mais c'est une histoire de temps de réaction entre ce que renvoie les gyroscopes et les commandes appliquées aux moteurs. »

Autant dire qu’avec ce type de réponse, je suis complètement largué.

Aussi, je me demande s’il ne faudrait pas remettre le sujet à plat et repartir sur une nouvelle construction.

Voilà donc ce que je cherche dans ce forum :

Une ou des personnes qui auraient mené à bien la construction d’un gyropode, et qui seraient donc en mesure de partager leur expérience.

Merci d’avance pour vos retours

Titi.