psykokwak

En tout cas, Aldebaran recrute à tour de bras : http://shapetheworld.fr/

Chez nous, on prend pas mal de stagiaires provenant de l'UTC et globalement ceux avec qui j'ai travaillé étaient plutôt très bon.

Salut Marc.
Je vois que tu as appliqué mes conseils sur l'asservissement polaire

PS: Pourrai tu essayer de nous joindre (jabber/mail/téléphone), nous avons quelques questions sur ton travail à Gostai...

Hum, surprenant. Cela dit, je n'ai pas joué avec les deventech. Les Maxsonars (Maxbotix) sont déclenché par un signal carré sur les fronts montant. Ce qui permet de les sync à la nanoseconde près.
Quoi qu'il en soit, je pense que la solution la plus propre reste quand même de les déclencher sequentiellement intelligemment pour s'éviter des effets de bord indésirables.

Ça marche ... oui et non...

Dans le cas où il n'y a pas de recouvrement de zones sur tes sonars, il n'y a aucun problème. Dans ce cas, il est inutile de les synchroniser.

Dans le cas où il y a de l'overlap, il faut impérativement les synchroniser et là, deux choses :
- Soit on déclenche tout le monde en même temps et bien qu'on ait en retour la distance de l'obstacle, les sonars limitrophe de celui qui sera en face de l'obstacle le détecterons aussi. Dans certaines applications cela n'est pas forcement gênant. Pour d'autres ca peut poser problèmes.
- Soit on fait du token ring et dans ce cas on à une information plus précise quant à l'orientation de l'obstacle. En revanche, il faut faire un tour de boucle complet pour actualiser toutes les valeurs et déjà qu'un sonar n'est pas très rapide...

Bref, même si le déclenchement synchronisé de tous les sonars peut sembler être une bonne astuce. Attention dans certains cas. Cela peut poser problèmes.

La meilleur solution est de faire un mix des deux : On mesure(/calcule) l'overlap entre les sonars (disposé en ceinture) et on les déclenche N par N simultanément de manière à éviter de faire un même déclenchement sur une même zone overlappé. Cela revient à avoir un token ring avec plusieurs tokens.

On multiplie par N la vitesse de fonctionnement de la boucle et on garantie la source de l'obstacle sur la ceinture.

Bien-sur, avec 4 sonars sur 360 degrés, c'est inutile.

Par contre, avec une dizaine de sonars sur 180 degrés. Pas d'autre choix que de synchroniser sequentiellement.