Jaglavak

Bonjour à tous,

je me présente je suis réalisateur de documentaire.
Pour un projet d'expédition /film je me plonge dans le monde de la robotique / Modelisme. Dans le but de filmer un animal qui vit dans des tunnels (5 m de diamètre) creusés dans l'argle /terre, j'aimerais mettre au point un robot TT equipé d'une caméra et d'un bras préhensile.
J'ai un peu regardé ce qui se faisait dans le milieu militaire et j'ai trouvé deux modèle qui correspondraient au type d'environnement que j'aimerais explorer.
Ainsi, j'aimerais pouvoir realiser un modèle (en plus petit )du type Chaos de Autonomious Solution (http://www.autonomoussolutions.com/products/chaos.php) ou de type Packbot 510 de irobot (http://www.irobot.com/gi/ground/510_PackBot/).

Je pense que je serais capable de me debrouiller pour un modele classique 4WD mais la je m'arrache les cheveux avec leur systeme de chenille. En fait ces systemes permettent de relever une chenille a l'avant pour franchir les obstacles. Mais cette chenille tourne dans le meme axe que la chenille de locomotion.... il y aurait donc deux moteurs sur le meme axe...? est ce possible?
Pardonnez mon manque de connaissance mais j'aimerais bien comprendre ce systeme et je ne trouve aucun shema sur le net.

Merci d'avance pour votre aide.

A+