J'ai réalisé avec mon père une application similaire qui fonctionne très bien. Je ne vais pas rentrer dans les détails techniques, mais vous pourrez trouver les infos détaillées sur mon site:
Personnellement je n'utilise pas le filtre de kalman qui présente surtout l'avantage de pouvoir effectuer un traitement en temps réel. Comme tous mes signaux sont post-processés pour l'exploitation j'utilise une simple succession de filtres de butterworth passe-haut ET passe-bas. Le résultat est assez probant, même avec une centrale inertielle à 30€. (je n'utilise pas le compas magnétique)