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Longue a été la gestation du projet JEKERT. Le développement logiciel est globalement à son terme. Les changements de stratégie ont été nombreux avec des modifications importantes de l’approche et des dialogues entre l’homme et la petite machine. Par exemple au risque de rendre le programme source moins lisible on a gagné une place considérable en mémoire de programme et en mémoire dynamique en plaçant les textes en EEPROM de l’ATmega328. Au début du développement logiciel il semblait que piloter les moteurs en indiquant des angles de position relevait de l’évidence. Rapidement c’est la notion de posture qui a dominé le débat et c’est la variable Consigne exprimée dans un int qui s’est imposée. Les butées logicielles pour ne pas amener les moteurs en « incident de rotation continue » ont été abandonnées, car ce sont finalement les limites d’encombrement ou d’angles de balayages angulaires qui sont maintenant traitées dans le logiciel.
Chamboulement dans le dialogue Homme / Machine on a introduit les commandes à un seul caractère puis les caractères de répétition pour les programmes de déplacements de base. L’affectation des diverses Entrées / Sorties a subi pas mal de permutations pour optimiser l’utilisation des broches de l’ATmega328. Le multiplexeur est lui même mis à contribution sur S13, S14 et S15 pour piloter des LEDs au lieu de servomoteurs sa vocation de base. Pour faciliter la réalisation du circuit imprimé principal, le signal du potentiomètre est passé de A1 vers A0. (Éviter de croiser des liaisons entre pistes cuivrées.) Un système technique n’est jamais définitivement figé, on peut toujours s’attendre à des évolutions. Néanmoins, ce jour JEKERT est stabilisée et les structures tant matérielles que logicielles sont considérées comme viables. Il reste 1742 octets de disponibles pour corriger un éventuel « bug » ou ajouter une adaptation de dernière minute, soit une bonne marge de sécurité. On peut raisonnablement envisager la réalisation des divers circuits imprimés et l’assemblage final.
Sur la Fig.156 la petite sonde JEKERT est au repos sur ses quatre sabots. Les lignes électriques ont été coiffées correctement pour ne plus engendrer des risques d’interférence avec les membres. Mis à part les filtres du spectroscope chromatique, la petite machine est entièrement achevée. Les chaussettes définitives sont en place. L’ensemble des capteurs et effecteurs sont intégrés à la structure.
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