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Robot quadrupède intelligent

Posté par ashira, 15 juin 2012 · 655 visite(s)

Je vais vous présenter mon projet que j'ai commencé il y à quelques semaines.

Ce serait de faire un robot quadrupède avec caméra, capable d'interagir un maximum avec l'environnement et ayant des comportements intélligents.

Voila le robot qui m'a inspiré :

Pour l'instant mon robot sera composé de 3 servomoteurs par patte, un pan/tilt pour la cmucam4, des capteurs sharps pour la détection d'obstacle, de butées et de trous, d'une photorésistance pour la luminosité ets, je rajouterai des capteur au fur et à meusure que j'avance.
Le tout sera controller par deux cartes arduino (nano et méga) l'une pour le comportement et l'autre pour la gestion des mouvements etc. Ca me permet aussi de faire du "multitreads".

Up de 2014!
 
Je m'y suis remis comme il faut et voila ou ca en est:
 
Toujours un quadrupède, avec 2 méga, une uno, un ordinateur embarqué (carte pico ITX Lp 172), un module easy vr, un module boussole gyro et accéléromètre et un tas d'autres capteurs.

Le pc c'est pour utiliser Roborealm, très bon logiciel pour la vision robotique.
Comme camera j'utilise une Logitech c920, qui fonctionne très bien en basse lumière.
Voila un essai de suivi d'objet et de visage:


Et la un teste pour detecter la provenance des sons:


Et pour faire tout ca j'utiliserai une imprimante 3d (prusa i3) et solidworks.
Voila ou j'en suis dans la modélisation :
Image IPB
Je posterai des mise à jours au fur et à mesure que j'avance!

Image(s) jointe(s)






Je le trouve un peu petit pour tous ce que tu veux lui mettre sur le dos, non ?
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Oui je vais peut être augmenter la surface du chassi mais j'aimerai le faire le plus petit possible. Sinon j'avais pensé faire un montage en 2 étages, celui ci serai le premier avec les cartes, et au dessus la cmucam, le pan/tilt et autres cateurs. Et pourquoi pas finaliser les formes avec du silicone et une bombe de peinture..^^
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C'est faisable mais ça va être chiant :D
Fais quand même attention au poids, car si au bout d'un moment le robot doit utiliser un ampérage énorme pour bouger il n'aura plus aucune autonomie. Ou pire, que les servos ne soient pas assez puissant pour supporter la charge.
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Je pense que ça devrait aller, mais si j'ai ce problème je racourcirai les pattes, il aura + de couple ^^
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Excellent, je suis dans la même optique au niveau des capteurs :)

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Up !  Il en est où ce quadrupède ? =) 

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