//Bibliothèques :
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define NBSERVO 5

//Driver :
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

// Jambe1 
#define MIN0 93
#define MAX0 450
#define MIN1 96
#define MAX1 451
#define MIN2 101
#define MAX2 451
#define MIN3 105
#define MAX3 440
#define MIN4 111
#define MAX4 440



// Tableau qui attribue à chaque servo sa place sur le driver pour 16 servo
uint8_t servomoteur[NBSERVO] = {0, 1, 2, 3, 5};

//Servos :
//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour - 90°
uint16_t servomoins90[NBSERVO] = {MIN0, MIN1, MIN2, MIN3, MIN4};

//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour + 90°
uint16_t servoplus90[NBSERVO] =  {MAX0, MAX1, MAX2, MAX3, MAX4};

#define PAUSE 5000

void setup() {
  
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50); //Fréquence utilisée par les servos analogiques
  
}

void loop() {

  testSensJambeDroite();

}

void writeServo(uint8_t i, int8_t degree)
{
  uint16_t x = map(degree,-90, 90, servomoins90[i], servoplus90[i]);
  pwm.setPWM(servomoteur[i],0,x);
}


void testSensJambeDroite() {
   for(uint8_t i = 0; i< 5; i++) {
    writeServo(i, 0);
  }
  delay(PAUSE);
  for(uint8_t i = 0; i< 5; i++) {
    writeServo(i, 15);
  }
  delay(PAUSE);
}

//Bibliothèques :
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define NBSERVO 5

//Driver :
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

// Jambe1 
#define MIN0 93
#define MAX0 450
#define MIN1 96
#define MAX1 451
#define MIN2 101
#define MAX2 451
#define MIN3 105
#define MAX3 440
#define MIN4 111
#define MAX4 440



// Tableau qui attribue à chaque servo sa place sur le driver pour 16 servo
uint8_t servomoteur[NBSERVO] = {0, 1, 2, 3, 5};

//Servos :
//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour - 90°
uint16_t servomoins90[NBSERVO] = {MIN0, MIN1, MIN2, MIN3, MIN4};

//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour + 90°
uint16_t servoplus90[NBSERVO] =  {MAX0, MAX1, MAX2, MAX3, MAX4};

// Position Max orienté des servomoteurs en degrés
int8_t limiteMax[NBSERVO] = { -90, -90, -90, -90,  90};

#define PAUSE 5000


void setup() {
  
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50); //Fréquence utilisée par les servos analogiques
  
}

void loop() {

  test90JambeDroite();

}

void writeServo(uint8_t i, int8_t degree)
{
uint16_t x = map(degree,-90, 90, servomoins90[i], servoplus90[i]);
pwm.setPWM(servomoteur[i],0,x);
}

void test90JambeDroite() {
  for(uint8_t i =0 ;i=<255; i++ ){
    for(uint8_t j = 0; j < 5; j++) {
      writeServo( j, (limiteMax[j]*i)/255 );
    }
  }
  delay(PAUSE);
  for(uint8_t i =255 ; i>=0 ; i-- ){
    for(uint8_t j = 0; j < 5; j++ ) {
      writeServo(j, (limiteMax[j]*i)/255 );
    }
  }
  delay(PAUSE);
}

//Bibliothèques :
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define NBSERVO 5

//Driver :
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define PAUSE 5000

uint8_t servomoteur[NBSERVO] = {0, 1, 2, 3, 5}; // défini sur quelle voie du driver sera branché chaque servomoteurs

//Servos :
//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour - 90° modifier la valeurs 120 par les valeurs réelles pour chaque servo
uint16_t servomoins90[NBSERVO] = {120, 120, 120 , 120, 120};

//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour + 90° modifier la valeur 450 par les valeurs réelles pour chaque servo
uint16_t servoplus90[NBSERVO] = {450, 450, 450, 450, 450}; 


void setup()
{
 pwm.begin();
 pwm.setPWMFreq(50); //Fréquence utilisée par les servos analogiques
}

void loop() 
{
 for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
  writeServo(i, 0);
 }
 delay(PAUSE);
 for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
  writeServo(i, 90);
 }
 delay(PAUSE);
 for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
  writeServo(i, -90);
 }
 delay(PAUSE);

}


void writeServo(uint8_t i, int16_t degree)
{
 uint16_t x = map(degree,-90, 90, servomoins90[i], servoplus90[i]);
 pwm.setPWM(servomoteur[i],0,x);
}

//Bibliothèques :
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define NBSERVO 5

//Driver :
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define PAUSE 5000

uint8_t servomoteur[NBSERVO] = {0, 1, 2, 3, 5}; // défini sur quelle voie du driver sera branché chaque servomoteurs

// Jambe1 
#define MIN0 93
#define MAX0 450
#define MIN1 96
#define MAX1 451
#define MIN2 101
#define MAX2 451
#define MIN3 105
#define MAX3 440
#define MIN4 111
#define MAX4 440

//Servos :
//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour - 90° 
uint16_t servomoins90[NBSERVO] = {MIN0, MIN1, MIN2, MIN3, MIN4};

//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour + 90° 
uint16_t servoplus90[NBSERVO] = {MAX0, MAX1, MAX2, MAX3, MAX4}; 


void setup()
{
 pwm.begin();
 pwm.setPWMFreq(50); //Fréquence utilisée par les servos analogiques
}

void loop() 
{
 for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
  writeServo(i, 0);
 }
 delay(PAUSE);
 for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
  writeServo(i, 90);
 }
 delay(PAUSE);
 for(uint8_t i = 0; i< NBSERVO; i++) {
  writeServo(i, -90);
 }
 delay(PAUSE);

}


void writeServo(uint8_t i, int16_t degree)
{
 uint16_t x = map(degree,-90, 90, servomoins90[i], servoplus90[i]);
 pwm.setPWM(servomoteur[i],0,x);
}

//Bibliothèques :
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define NBSERVO 5

//Driver :
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define PAUSE 5000

uint8_t servomoteur[NBSERVO] = {0, 1, 2, 3, 5}; // défini sur quelle voie du driver sera branché chaque servomoteurs

// Jambe1 
#define MIN0 93
#define MAX0 450
#define MIN1 96
#define MAX1 451
#define MIN2 101
#define MAX2 451
#define MIN3 105
#define MAX3 440
#define MIN4 111
#define MAX4 440

//Servos :
//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour - 90° 
uint16_t servomoins90[NBSERVO] = {MIN0, MIN1, MIN2, MIN3, MIN4};

//Liste des longueurs minimum d'impulsions pour + 90° 
uint16_t servoplus90[NBSERVO] = {MAX0, MAX1, MAX2, MAX3, MAX4}; 


void setup()
{
 pwm.begin();
 pwm.setPWMFreq(50); //Fréquence utilisée par les servos analogiques
 zeroJambeDroite();
}

void loop() 
{

 //Do nothing

}


void writeServo(uint8_t i, int16_t degree)
{
 uint16_t x = map(degree,-90, 90, servomoins90[i], servoplus90[i]);
 pwm.setPWM(servomoteur[i],0,x);
}

void zeroJambeDroite()
{
 for(uint8_t i = 0; i< 5; i++) {
   writeServo(i, 0);
 }
}

• On est partit sur l'utilisation de 10 servomoteurs MG995 et d'après la doc chaque MG995 est alimenté en 5V peut consommer au maximum environ 1,45 A au couple max... 
  
  On a 10 servomoteurs => 10 * 1,45 A = 14,5 A au maximum ...
  Soit environ 72,5 W max (  14,5 A* 5 V) ce qui n'est pas rien 
  
  Auquel on est censé ajouter la consommation du reste mais qui sera négligeable devant ce gros chiffre puisqu'on ajoutera pas de moteurs ...
   
• On veut pouvoir tenir une quinzaine de minutes sur batterie.  
  =>  72,518, / 4  = 18 Wh  environ 
  
  Mais il ne faut pas négliger le rendement des convertisseurs qu'on va utiliser! On suppose qu'ils sont de 85% 
  => 22Wh débité par la batter environ seront nécessaire  ( 18 * 100 / 85)
   
• On peut choisir des batteries Lipo 3S ( 12V ) ou 2S. ( 8V)  
  En 3S 22 Wh  on peut approximer ça à une capacité de batterie de 1,8 Ah  ...  ( 22/12) 
  En 2S 22 Wh ça nous donne une capacité de batterie de 2,75 Ah ... ( 22 / 8 )

• Vu qu'on est joueur on retiendra 14A volontairement histoire de voir ce que ça donne pour la suite.  
  On va donc choisir deux convertisseurs 5V 7Apour alimenter l'ensemble.  2*7A = 14A
  
   
• Pour les batteries on va choisir une Lipo 3S 2,2 Ah disponibles puisque 2,2Ah > 1,8Ah calculé !
  
   
• Vu qu'on a 10 servomoteurs, ça fait un peu beaucoup, on va utiliser un driver pour servomoteur I2C qui va gérer les servomoteurs pour nous! Et tout  ça avec uniquement 2 fils !  Vu qu'à lui tout seul il peut gérer 16 servomoteurs ça sera suffisant pour notre besoin!
  
  Youpi !
  => Code plus petit et plus simple
  => Pas de problématique de timer utilisé
  => Moins de mémoire de programme à utiliser , 
  => Moins de GPIO de l'arduino utilisé 
   
• Grâce au point précédent on va pouvoir choisir d'utiliser une arduino Nano ! 
  => Carte équivalent à la uno, avec autant de GPIO et code compatible directement  car même microcontrôleur
  => mais carte plus petite et donc plus légère
  => plus économique
  => Contraintes, des connecteurs à souder, mais c'est très facile à faire et c'est plus pratique que les connecteur femelles sur la uno.
  

• La batterie est reliée à un interrupteur générale qui permet de couper le robot sans avoir à débrancher la batterie en passant par un connecteur XT60 pour faciliter le changement de batterie si besoin.
   
• La sortie 12V  + GND en sortie de l'interrupteur va alimenter les deux convertisseurs 5V 7A et le Vin  + GND de la arduino nano directement.  le Vin de la arduino nano supporte sans problème du 12V et il vaut mieux ne pas parasiter le 5V de la nano avec le 5V des servo qui peut être un peu bruité...  encore un peu de soudures seront nécessaire. 
   
• Les servomoteurs et les convertisseurs seront branchés directement sur le driver pour servo. Les connecteurs déjà présent sur les servomoteurs et les convertisseurs permettent de se brancher directement sans faire aucune modifications.
   
• Le driver de servomoteur sera relié à l'arduino par 4 fils femelle femelle à condition d'avoir soudé les pins sur la nano. Sinon il est possible de directement souder les fils sur la nano ... Les 4 fils à brancher sont GND 5V SDA (= A4) et SCL ( = A5) . 
   

du fil noir et rouge 

• Utilise des servomoteurs bas de gamme / économique => Les MG995 et voir leur limites

• Avoir un bipède avec suffisamment de degrés de liberté ( on notera DOF =>  Degrees Of Freedom / degrès de liberté)  pour faire des mouvements sympas : En effet le but c'est d'apprendre / expérimenter

• Utiliser des pièces standard pour être facilement reproductible en kit