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Détection précise d'une hauteur relative


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2 réponses à ce sujet

#1 Newbies

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Posté 12 avril 2016 - 10:38

Salut les gars,

 

De retour sur le forum après quelques mois (années ?) avec un projet que j'ai en tête depuis longtemps. J'aimerais faire un petit robot qui ajuste la hauteur de ses roues en fonction des obstacles qu'il passe (qui en principe devrait rendre le déplacement du robot fluide sur tout type de surface).

 

A peine le projet commencé, je bloque déjà... En effet, afin d'ajuster la hauteur de mes roues il me faut connaitre la hauteur relative au sol de l'objet et je ne sais pas comment arrivé à ca.

 

Un petit schéma pour rendre le problème plus clair :

 

 

Fichier joint  Présentation sans titre.png   20,44 Ko   45 téléchargement(s)

 

J'ai d'abords pensé mettre un capteur en direction du sol qui détecterais la hauteur d'un objet arrivant dans son champ mais les distances mesuré son trop petites et avec des capteurs "accesibles" la mesure serait trop vague.

J'ai ensuite pensé à mettre le capteur face à l'objet et à le faire remonter doucement mécaniquement jusqu'à ce que son champ passe au dessus de l'objet pour en déduire sa hauteur mais ca me parait compliqué à mettre en oeuvre et pas forcement plus précis :/

 

Avez vous une idée ?



#2 Mike118

Mike118

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Posté 12 avril 2016 - 10:50

Quelle est la plage de distance que tu souhaite mesurer ? 10 cm ?  Regarde le capteur de distance VL6180 =)

Par contre moi je me pose une question sur ton projet : comment compte tu faire pour que le robot " tienne en équilibre " quand tu lèves les roues que tu veux lever ? 

ne serait il pas plus judicieux de mesurer comment est penché le robot et d'essayer de régler la hauteur de roue de façon à moins faire pencher le robot quand il rencontre un obstacle ? 


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#3 Newbies

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Posté 13 avril 2016 - 09:21

10 cm me parait largement suffisant pour commencer ;) J'ai regarder le VL6180, je pense que sa précision correspond bien à ce je recherche (je vais voir si je le trouve un peut moins cher que 24$ l'unité parce que, sachant qu'il m'en faudrait 4... ^^)

 

Pour ce qui est de l'équilibre du robot, j'ai fais quelques test et je pense pouvoir faire en sorte qu'il tienne en equilibre sur seulement 3 roues. Le seul problème qui se pose encore est le cas ou le robot rencontre deux obstacles en même temps devant ses roues avant :/

 

J'avais effectivement pensé aussi à detecter l'inclinaison absolut du robot de manière à, en ajustant la hauteur des roues, le rendre le plus horizontale possible. Mais cette solution ne s'applique qu'en cas d’obstacles franchissables. L'idéal serait donc de combiner les deux solutions pour avoir un robot vraiment souple ;)






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