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Lego - EV3 - Un petit char articulé


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50 réponses à ce sujet

#21 Oliver17

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Posté 22 septembre 2016 - 11:25

Ça biche ce ptit char ^^


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#22 Telson

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Posté 22 septembre 2016 - 09:25

Grave le char....Tu as du matos en LEGO !!



#23 Oracid

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Posté 23 septembre 2016 - 06:08

Grave le char....Tu as du matos en LEGO !!

Je ne sais plus où les mettre, c'est plein ! :bad: 

IMG_1263-s.jpg



#24 Telson

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Posté 23 septembre 2016 - 09:08

Rhooooooooooooooo....Un atelier comme j'aimerai tant avoir.....Sniffffff.........



#25 Oliver17

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Posté 23 septembre 2016 - 10:48

+1 avec Telson ^^


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#26 Oracid

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Posté 23 septembre 2016 - 05:34

Voici une nouvelle version.
Avec cette nouvelle version, j'ai réglé assez facilement le problème de l'axe des chenilles et de l'axe des petits bras.
Pour cela, j'ai utilisé une 'turn-table' (table tournante ?) qui permet d'actionner indépendamment 2 pièces dont l'axe est commun.
J'avais un peu peur de la complexité mécanique de ce problème avec des pièces Lego, mais je pense que ça va fonctionner.
Je vous met une photo d'une grande 'turn-table' pour que vous appréhendiez mieux le problème.
Celle que j'utilise est plus petite car celle que vous voyez est plus grande que le barbotin. Dommage !
Lorsque j'aurais mon imprimante 3D, je ferais un barbotin plus grand.

Avec un poids inférieur à 1,5kg , je pense que 2 moteurs CC devraient être suffisants pour la traction.
Pour actionner les petits bras, j'ai choisi d'utiliser 2 gros servos qui ont l'avantage d'avoir un axe traversant, ce qui permet d'utiliser le très long axe reliant les bras deux par deux.

Nouveaux paramètres :
Poids 1427g
Longueur 39cm, déployé 62cm
Largeur 31cm
Hauteur 7cm
Traction, 2 moteurs XL, 40N.cm
Actionneurs bras, 2 gros servos. 43N.cm

IMG_2765-s.jpg IMG_2772-s.jpg

18939c01.jpg

#27 ashira

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Posté 23 septembre 2016 - 08:49

J'aime bien l'effet imposant avec tes chenilles faites maison! Hâte de le voir grimper partout ^^

#28 Oracid

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Posté 24 septembre 2016 - 11:24

J'aime bien l'effet imposant avec tes chenilles faites maison! Hâte de le voir grimper partout ^^

Merci.

Je tenais à vous faire partager le problème mécanique de l'articulation d'un petit bras. On peut retrouver une situation identique sur un humanoïde.

Sur les images, ci-dessous, vous pouvez voir 2 petits bras sans leur chenille.
La partie grise des turn-tables est fixées au châssis du char, la partie noire au petit bras.
Une roue dentée couplé à un servomoteur, actionne la roue dentée noire de la turn-table.
L'axe du barbotin traverse la turn-table et est actionné par un moteur CC.

La version A possède une petite turn-table et la version B une grande turn-table.
Actuellement j'utilise la version A. Mais vous imaginez bien que j'aimerais bien utiliser la version B qui offre une meilleure assise mécanique.
Malheureusement, le diamètre de la grande turn-table est plus grand que le diamètre du barbotin, la roue qui entraine la chenille.
Cette situation est dramatique car il n'existe pas de barbotin plus grand chez LEGO.
C'est pour cette raison que je vais devoir imprimer un barbotin plus grand......... quand j'aurai reçu mon imprimante.


IMG_2780-s.jpg IMG_2785-s.jpg

#29 Oracid

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Posté 15 octobre 2016 - 05:21

J'ai un peu travaillé à mon projet. Cela ne se voit pas beaucoup, mais tout a été repensé.
Vous pouvez voir les nouveaux barbotins en jaunes, de 6cm de diamètre, adaptés aux grandes turn-tables.
C'est vraiment très compacte, cela n'a pas été facile de tout caser dans un si petit volume.
Il a pris de l'embonpoint avec presque 2kg. Faut dire, que maintenant il a 4 moteurs CC et 4 servos, plus 2 batteries LiPo, et l'EV3 bien sûr.
J'ai pas encore fini les chenilles nouvelle version.

Maintenant, ya pu K...


Nouveaux paramètres :
Poids 1990g
Longueur 43cm, déployé 62cm
Largeur 34cm
Hauteur 10,5cm
Traction, 4 moteurs XL, 40N.cm
Actionneurs moteur XL, 2 petits servos
Actionneurs bras, 2 gros servos. 43N.cm
2 batteries LiPo 7,4V
1 EV3

IMG_2917-s.jpg IMG_2927-s.jpg

#30 Oliver17

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Posté 15 octobre 2016 - 05:24

Sacré boulot, et ça a de la gueule... ! :)


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#31 Oracid

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Posté 15 octobre 2016 - 05:33

Sacré boulot, et ça a de la gueule... ! :)

Oui, moi aussi, je trouve qu'il a de la geule. J'aime bien quand c'est petit et bien compacte. Je trouve que le jaune le met en valeur, par rapport à la version précédente.

Pour actionner les bras, le coup de bol, c'est que les gros servos Lego ont un axe traversant. Avec un seul axe, très long, on peut actionner chaque paire de bras.
Avec un peu d'attention, on voit bien ces grand axes.

#32 Telson

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Posté 19 octobre 2016 - 03:10

Il est magnifique...Super job !!



#33 Oracid

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Posté 30 octobre 2016 - 05:32

IMG_3013-s.jpg
Voici la nouvelle version de mon char articulé.
Je me suis rendu compte très rapidement que la version précédente avec les 4 moteurs CC n'était pas viable.
Cela faisait 8 moteurs en tout, et la programmation des petits servos pour activer les 4 moteurs CC était problématique.
Je me suis donc résolu à passer à 4 servos pour le déplacement et 2 servos pour actionner les petits bras.
L'EV3 ne possédant que 4 sorties moteurs, j'ai dû faire l'acquisition d'un multiplexeur moteurs connecté à une entrée capteur (I2C), ici, https://www.generati...paign=Doofinder
Cette solution offre la possibilité d'ajouter 2 moteurs à l'EV3, sans perdre l'entrée capteur, mais il faut une alimentation séparée. J'ai testé avec une pile 9V, ça marche.
Seul inconvénient, le prix. Ce multiplexeur vaut quand même 80€, port compris.

Cette solution est très intéressante, et par exemple, je me demande s'il ne serait pas possible d'étendre les possibilités d'un EV3 en connectant un Arduino au travers d'un de ces ports I2C. À étudier, sans aucun doute...

Aujourd'hui, j'ai fait un premier test. Pour aller tout droit pas de problème, mais dès qu'il tourne, d'adhérence des petits bras le freine énormément.
Il va sans doute falloir que les petits bras se lèvent automatiquement dans les virages, ou en cas de demi-tour sur place.
Une autre solution serait que les petits bras ne reposent pas sur le sol, à l'exception de la partie entrainée par le barbotin.
Vous remarquerez que les chenilles sont terminées. Elles sont belles, n'est ce pas ?

Nouveaux paramètres :
Poids 1930g
Longueur 43cm, déployé 62cm
Largeur 34cm
Hauteur 10,5cm
6 gros servomoteurs
1 pile 9V
1 EV3

Ce projet n'avance pas très rapidement. Il faut dire qu'avec les séjours en Alsace, puis à Séville, puis la garde des petits enfants, lâchement abandonnés par leurs parents pendant les vacances scolaires, nous, les retraités, on est exploités...

#34 Telson

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Posté 31 octobre 2016 - 06:18

C'est un travail d'orfèvre !!! MAGNIFIQUE !!

 

mindstorms .....mindstorms.....



#35 Oliver17

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Posté 31 octobre 2016 - 09:50

Excellent, un engin de fou ce ptit char :)

 

Beau travail Oracid ;)


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#36 Path

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Posté 31 octobre 2016 - 12:02

Top, comme d'ab :)
T'as utilisé tes joints de fenêtre pour les chenilles ?
Et bientot la video, j'espère.

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#37 Bobox

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Posté 31 octobre 2016 - 02:11

Super boulot,
Merci de nous partager les etapes de developpement, ca donne envie !



#38 Oracid

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Posté 31 octobre 2016 - 06:39

T'as utilisé tes joints de fenêtre pour les chenilles ?

Toi, je te soupçonne de ne pas avoir regardé ma dernière vidéo... :Alvarin_07:  ' https://youtu.be/Cfb...wMz-IzZqyvqEUek '

Merci les garçons.
En fait, les nouvelles ne sont pas bonnes, il a le q en plomb ce char.
J'ai l'impression que le fait d'avoir augmenté le diamètre du barbotin nuit à l'accroche sur la marche.
Pour moi, une bonne accroche, c'est ça : ' https://youtu.be/dP3...wMz-IzZqyvqEUek '

Avec ce char, il va falloir que je recommence mes tests à zéro.
Mais déjà, je sais que les petits bras frottent beaucoup trop dans les virages serrés ou les demi-tours.
Ce n'est pas viable. Je suis un peu désespéré là.

#39 Path

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Posté 31 octobre 2016 - 06:51

Toi, je te soupçonne de ne pas avoir regardé ma dernière vidéo... :Alvarin_07:  ' https://youtu.be/Cfb...wMz-IzZqyvqEUek '
 

Bah si hé je parlais de cette video :P


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#40 Telson

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Posté 31 octobre 2016 - 08:16

Halalala...c'est une dure période en ce moment hein Oracid.....Bon il va falloir s'accrocher !!!

 

Courage

 

++






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