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Jambe pour hexapode


15 réponses à ce sujet

#1 Guillaume1881

Guillaume1881

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Posté 21 février 2018 - 12:04

Bonjour,

 

J'aurai besoin de conseil pour réaliser les jambes de mon futur (jespère) hexapode.

 

Désirant m'inspirer des jambes 3DOF de Lynxmotion (mais n'ayant pas les moyens pour prendre les pièces de ce fabriquant), j'aimerai m'orienter vers des pièces mécaniques chinoises de ce type :

https://fr.aliexpres...9999.273.K3gt8h

https://fr.aliexpres...9999.262.K3gt8h

 

J'aimerai donc essayer de reproduire ce type de jambes :

http://www.lynxmotion.com/images/html/build82b.htm

 

Mes questions sont, pensez vous que la qualité de ces pièces chinoises est à peu près correct ? (quelqu'un a déjà essayé?)

Sont-elles compatibles avec les MG995 ou les HS645MG ? De plus, ces deux servos ont ils des cotes similaires ?

 

merci !

 



#2 Mike118

Mike118

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Posté 22 février 2018 - 12:50

Oui les pièces sont correctes. Ce sont les même que celles dans les kits bipèdes et humanoide que nous proposons et qui incluent roulement palonnier métallique et visserie ... 
Et oui ces pièces sont faites pour des MG995. Pour les HS645MG je sais pas ... Mais si tu as le fichier CAO de ton moteur tu peux vériefier avec le fichier CAO des pièces qu'on fourni sur demande. ( sur demande en attendant que le système de librairie de pièce soit mis en place. )
Attention pour un hexapode, ( ou autre robot à pattes , bipède etc... ) il faut que les articulations soient solides, et donc il faut bien prendre des servomoteurs avec pignons métalliques ... De même bien que pas obligatoire... je recommande fortement l'usage de palonnier métallique aussi ... 


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#3 Guillaume1881

Guillaume1881

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Posté 22 février 2018 - 12:58

Super merci pour ta reponse.
Une idee pour les hs422? Je pense que ca peut matcher. Où puis je trouver les fichiers cao ? (Sous quel logiciel?)

#4 Mike118

Mike118

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Posté 22 février 2018 - 01:24

Les fichiers sont téléchargeable dans le kit humanoid mini 

 

 

 

 

 

 

Mais je les joins ici aussi : 
Fichier joint  humanoide mini.zip   176,22 Ko   276 téléchargement(s)

 

Ils sont au format .step, donc ouvrable aussi bien avec catia que solidworks et beaucoup d'autres logiciels de CAO ...

 

Merci d'avance au soutient que vous ferez à robot maker et à sa communauté  ;)


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#5 Guillaume1881

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Posté 22 février 2018 - 03:14

Merci beaucoup pour les modèles cao.j'essaie demain avec catia et un modèle pour les servos

#6 Mike118

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Posté 23 février 2018 - 04:02

Alors ces tests ? =) hésite pas à poster des images ;)


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#7 Guillaume1881

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Posté 23 février 2018 - 10:57

Alors, voici la patte en détail :

Sans titre.png

 

 

 

Et voici le chassis équipé de ses 6 pattes.

Sans titre2.png

 

J'ai donc créé un modèle de servo avec les cotes des hs422 et ça passe impec, plus qu'à essayer avec des MG995.

 

PS : Les mg995 sont ils plus appropriés à ce type de robots ? du fait de leur couple plus important



#8 Mike118

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Posté 23 février 2018 - 11:09

Le couple de mg995 est selon moi " limite" .  Grosso modo cela permet de faire ce type de robot de manière fonctionnelle et économique. Il ne faudra pas trop charger l'hexapode ...

Mais des servo avec encore plus de couple permettrait à l'hexapode de se déplacer plus vite ! Par contre avec des servomoteur qui ont encore moins de couple je ne conseille pas ...

 

Après si tu le fais particulièrement léger ... qui sait ... je ne connais pas les HS422...


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#9 Guillaume1881

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Posté 23 février 2018 - 11:12

Merci de ton aide.
Selon toi quels sont les servos ayant le meilleur rapport performance/prix pour ce type de robot ?

Sachant qu'il sera en alu, il risque d'être "assez" lourd

 

EDIT : Le but n'est pas de faire un hexa rapide pour le moment, mais d'appréhender les bases de la cinématique inverse (ce que j'ai commencé de faire). Car l'objectif final est de designé moi-même mon propre chassis et de l'imprimer



#10 Mike118

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Posté 23 février 2018 - 11:17

Sur la boutique on a les MG995  pour du petit budget ...
mais on a une page du forum qui traite des servomoteurs, ouverte par Oracid, jettes y un oeil ! =)  
Je ne connais malheureusement pas tous les servo ! 

 

( Par contre j'utilise aussi des AX12 de dynamixel... Mais là on est une gamme au dessus ! =) ) 


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#11 Guillaume1881

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Posté 23 février 2018 - 11:19

Merci je vais aller voir ça.

Oui j'ai vu les AX12 ont l'air super sympas !



#12 levend

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Posté 24 février 2018 - 08:58

patte_dhex.jpg

Si tu veux tester quelque chose, il y a presque tout ce qu'il faut pour faire une patte.


Imprimante 3D : Prusa i3 (MK1) + CR-10S + CR-10 S5 + Artillery Sidewinder X2 + CR-30 + Elegoo Mars + Anycubic Wash & cure 2 + Phrozen Sonic Mega 8K + Phrozen Cure Mega

#13 Guillaume1881

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Posté 26 février 2018 - 05:08

Oui c'est vrai ! mais les cotes des pièces en haut à gauche me font penser à la version non compatible avec les servos type MG995/HS645MG je crois...à vérifier



#14 mickal

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Posté 26 février 2018 - 08:49

super ton project d hexapod les patte pourons servire pour mon prochain projet (quadripodes)



#15 levend

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Posté 26 février 2018 - 11:57

Les pièces sont compatibles avec les HS422, donc je ne pense pas qu'elles soit compatible avec les HS645MG.


Imprimante 3D : Prusa i3 (MK1) + CR-10S + CR-10 S5 + Artillery Sidewinder X2 + CR-30 + Elegoo Mars + Anycubic Wash & cure 2 + Phrozen Sonic Mega 8K + Phrozen Cure Mega

#16 skyhack

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Posté 02 juin 2018 - 02:10

Hey !

 

 

Pour un de mes projet en gestation depuis plusieurs années maintenant je suis tombé sur ce genre de servos sur Amazon :

 

https://www.amazon.f...rds=servomoteur

 

https://www.amazon.f..._detail_1?psc=1

 

Tu bénéficies d'une liaison double pivot directe, une base alu de fixation pré-percée et d'un couple très important sans compter un prix défiant toute concurence et des avis plus que positifs à leurs sujet ! 

 

Bref, moi je choisirai ceux là en tout cas !

 

 

Skyhack.


" Monsters are real. Ghosts are real too.
They live inside us and sometimes they win."
-------------Stephen King.------------------

" le fait que les extraterrestres étaient amis avec les Mayas ne signifie pas qu'ils sont nos amis ... "
-------------------------------------Stephen Hawking----------------------------------------------------



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