Aller au contenu


Photo
- - - - -

Control de couple avec moteur pas à pas


11 réponses à ce sujet

#1 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 636 messages
  • Gender:Male

Posté 11 novembre 2018 - 09:55

Salut ! Pour mon bras robot, je m'interroge s'il est possible d'avoir un control du couple des moteurs.
Je m'explique, pour sécuriser l'utilisation de mon bras robot, il serait bien que celui ci detetect lorsqu'il heurte quelque chose.
Pour l'instant, lorsqu'il frappe quelque chose, il ne sent rend pas compte et continu son mouvement.
Je me suis dis que si on contrôlait le courant envoyé au moteur, on pourrait détecter si il bloque non ?
La contrainte serait de faire ça avec des Nema 17 ou 23 normaux, sans avoir des moteurs ou servo moteurs hors de prix.

#2 Forthman

Forthman

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 969 messages
  • Gender:Not Telling
  • Location:Montauban (82)

Posté 11 novembre 2018 - 10:31

Sans savoir comment faire, je sais que ça peut se faire ;)

C'est ce que fait ma Prusa i3 MK3 pour initialiser ses axes X et Y car il n'y a pas de capteurs type "fin de course"

Et les moteurs PAP sont tout ce qu'il y a de plus classique



#3 Oliver17

Oliver17

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 695 messages
  • Gender:Male
  • Interests:Glenn

Posté 11 novembre 2018 - 10:52

Hum, tu as un retour de position ou de température ??

Bon je dis ça, suis pas un pro, mais dans l'idée : 

 

- avec le retour de position, des que le bras bloque sur quelque chose il se rend compte que le retour de position ne bouge plus et là ça tu stop.

 

- avec le retour de température, si le moteur bloque il va continuer à forcer et monter en température et là tu stop.

 

Pour plus de sécurité ça peut être les deux retours en même temps.

 

C'est juste une idée, je le vois comme ça sans être sur :)


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#4 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 636 messages
  • Gender:Male

Posté 11 novembre 2018 - 12:43

@Forthman, intéressant, je vais faire quelques recherches de se côté là.

@Oliver1, le truc c'est que le robot a une certaine force donc parfois l'objet ne suffit pas à vraiment le bloquer ou le faire monter en température.

#5 Oliver17

Oliver17

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 2 695 messages
  • Gender:Male
  • Interests:Glenn

Posté 11 novembre 2018 - 01:46

Il peut y avoir une autre solution, avec une IMU placé au niveau de ta pince (au niveau de l'effecteur terminal) et lorsque le mouvement est fluide il n'y a pas trop de perturbation, alors que si il y a un choc ton capteur va le ressentir direct avec en résultat un changement important sur tes données, et c'est là donc qu'il pourrait stoper la mouvement de ton bras.


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#6 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 108 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 11 novembre 2018 - 02:04

Pas testé à titre perso avec une arduino mais à skip le TrinamicTMC2100 drivers fait le job


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#7 Budet

Budet

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 350 messages
  • Gender:Male
  • Location:69

Posté 11 novembre 2018 - 02:26

Le mieux pour mesurer le couple est de mesurer le courant consommé par ton moteur en faisant l'analogie entre le puissance mécanique et la puissance électrique ou le tension d'alimentation correspond à la vitesse de rotation de ton moteur et le courant sont couple. 

 

Après il y'a plusieurs solutions pour mesurer le courant qui passe dans ton moteur, ça va dépendre de ton budget :P



#8 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 108 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 11 novembre 2018 - 02:51

Le mieux pour mesurer le couple est de mesurer le courant consommé par ton moteur en faisant l'analogie entre le puissance mécanique et la puissance électrique ou le tension d'alimentation correspond à la vitesse de rotation de ton moteur et le courant sont couple. 

 

Après il y'a plusieurs solutions pour mesurer le courant qui passe dans ton moteur, ça va dépendre de ton budget :P

 

Tu as pris en compte le fait qu'il utilise des moteurs pas à pas et pas de simples moteurs cc pour faire ta remarque ? 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#9 Budet

Budet

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 350 messages
  • Gender:Male
  • Location:69

Posté 11 novembre 2018 - 04:14

Quoi qu'il arrive le moteur pas à pas consomme du courant, tout comme un moteur CC, étudier les variations de courant permet de connaitre le couple analogiquement parlant



#10 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 636 messages
  • Gender:Male

Posté 11 novembre 2018 - 05:23

J'aime bien l'idée de l'IMU c'est facile à mettre en uvre et ça fait tous les axes en même temps.
Sinon pour mesurer le courant sur un moteur pas à pas, il faudrait se brancher sur une seule phase ?

#11 Budet

Budet

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 350 messages
  • Gender:Male
  • Location:69

Posté 11 novembre 2018 - 06:43

je vois ça plus en amont, mesurer ce qui est pompé par ton contrôleur de moteur par exemple



#12 Donovandu88

Donovandu88

    Membre chevronné

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 636 messages
  • Gender:Male

Posté 11 novembre 2018 - 06:50

Donc faudrait mettre un capteur qui mesure sur chaque contrôleur moteur.
J'ai rechercher pour le Système Prusa i3 et il semblerait que c'est le driver qui gère ça.



Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users