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15 réponses à ce sujet

#1 phe78

phe78

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Posté 17 novembre 2018 - 05:24

Bonjour à tous, 

 

Comme rapidement mentionné dans ma présentation (je viens de vous rejoindre), je me suis lancé dans la fabrication d'un robot à quatre pattes. Tout d'abord, je voulais pouvoir générer le mouvements de pattes, et programmer une séquence de marche. J'ai vu qu'il y a un grand nombre d'hexapodes, beaucoup moins de quadrupèdes, j'aime beaucoup les chiens, donc voilà, ce sera un robot à 4 pattes.

 

Par ailleurs, je ne suis pas un grand expert de Linux et je préférais mettre les mains dans le cambouis pour coder les algorithmes (cinématique inverse, etc) sans m'appuyer sur ROS, et pouvoir coder sur Arduino en C++ car c'est très rapide. Je viendrai probablement à ROS, mais dans un deuxième temps.

 

Donc, tout d'abord voici le toutou en action, pendant une de ses premières marches : 

 

Le chassis est composé de profiles alu (Leroy Melin) et de pièces en 3D connues avec Fusion 360. 

 

Le hardware comporte un Teensy 3.6 et un contrôleur SSC32U LynxMotion. Les 12 servos ont été achetés chez Aliexpress, ils sont censés générer 15kg de couple, pas sûr que ce soit le cas, mais ils arrivent quand même à porter et déplacer la bestiole qui pèse 3kg (j'ai quand meme cramé plusieurs servos au cours de mes essais). J'ai aussi intégré un ESP32 pour le Wifi, un IMU pour mesurer le pitch/roll et l'orientation, ainsi qu'un LIDAR pour scanner les environs en 2D. Tous ses capteurs fonctionnent, mais l'acquisition du LIDAR est trop lente et je pense que je devrai ajouter un contrôleur dédié à sa gestion. 

 

J'ai posté tout un descriptif du projet, y compris les calculs nécessaires et le code (sur Github) ici : https://hackaday.io/...quadruped-robot

 

Dans l'immédiat, il faut que j'améliore la marche en la rendant plus souple, puis après gérer l'orientation avec le compas et le LIDAR. J'aurai donc certainement des questions à poser à la communauté !

Merci par avance pour vos commentaires 

 

Philippe

 



#2 Mike118

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Posté 17 novembre 2018 - 07:03

Les moteurs ce sont des SCS15 ? 

Quoi qu'il en soit bravo pour le travail déjà réalisé =).
Je t'encourage à regarder les traveaux réalisé dans le cadre du projet vigibot de vigirobotics =). 

 

 

https://www.vigibot.com

Alors certes on est sur des robots roulant et pas sur des quadrupèdes mais le projet est fait de tel sorte qu'on puisse piloter n'importe quel type de robot =) 
Si ça te tente tu pourrais toi aussi contrôler ton robot via le site ;)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Path

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Posté 17 novembre 2018 - 07:10

Il est top ton RAP :) 

Tu penses à quoi pour exploiter le lidar ?


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#4 Manon5

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Posté 17 novembre 2018 - 07:22

En grande débutante je ne vais pas pouvoir t'aider, mais ça a l'a air cool je vais suivre le projet ! J'aime bien l'allure générale, avec une marche plus souple ça va être top :)

 

PS : c'est sûrement une question bête mais qu'est-ce que c'est le boitier bleu rond sur le dessus du robot ? Je n'arrive pas bien à voir



#5 Oracid

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Posté 17 novembre 2018 - 07:35

Il est énorme ton quadrupède ! Félicitation.
Je vois que tu as mis des embouts en caoutchouc à l'extrémité des pattes. As-tu essayé, sans ?

#6 Path

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Posté 17 novembre 2018 - 07:41

Ja mettrai ma main au feu que ce sont des capteurs de pression.


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#7 phe78

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Posté 17 novembre 2018 - 07:59

Ja mettrai ma main au feu que ce sont des capteurs de pression.

oui ce sont des résistances sensibles à la pression, trouvées ici  : https://www.robotsho...lynxmotion.html



#8 Ulysse

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Posté 17 novembre 2018 - 08:00

Et un nouveau follower sur hackaday !



#9 phe78

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Posté 17 novembre 2018 - 08:01

En grande débutante je ne vais pas pouvoir t'aider, mais ça a l'a air cool je vais suivre le projet ! J'aime bien l'allure générale, avec une marche plus souple ça va être top :)

 

PS : c'est sûrement une question bête mais qu'est-ce que c'est le boitier bleu rond sur le dessus du robot ? Je n'arrive pas bien à voir

c'est le LIDAR, un capteur rotatif qui mesure la distance avec les obstacles. Il renvoie des données donnant une distance et un angle, ce qui permet de reconstruire (en théorie) l'environnement sur un plan horizontal. 



#10 phe78

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Posté 17 novembre 2018 - 08:02

Et un nouveau follower sur hackaday !

merci !



#11 phe78

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Posté 17 novembre 2018 - 08:04

Il est top ton RAP :)

Tu penses à quoi pour exploiter le lidar ?

vu que le traitement n'est pas énorme, je pense prendre un simple Arduino, qui communiquera avec le Teensy en série, le Teensy demandant à recevoir la table "ange/distance" de l'Arduino qui gère le LIDAR. J'ai eu des problèmes pour gérer le LIDAR avec le Teensy, il faut vraiment récupérer les données régulièrement et c'est complqué quand le Teensy gère les mouvements au même moment. 



#12 phe78

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Posté 17 novembre 2018 - 08:08

Les moteurs ce sont des SCS15 ? 

Quoi qu'il en soit bravo pour le travail déjà réalisé =).
Je t'encourage à regarder les traveaux réalisé dans le cadre du projet vigibot de vigirobotics =). 

 

 

https://www.vigibot.com

Alors certes on est sur des robots roulant et pas sur des quadrupèdes mais le projet est fait de tel sorte qu'on puisse piloter n'importe quel type de robot =) 
Si ça te tente tu pourrais toi aussi contrôler ton robot via le site ;)

interessant, je ne connaissais par Vigibot, merci pour le tuyau.  J'ai eu les servos ici : https://www.aliexpre....268a4c4dAlaXIJ

 

le prix est interessant, en tous cas beaucoup plus abordable que les  Dynamixel ou autres. Ils sont plutot costauds, avec engrenages en métal, mais j'en ai cramé 3 ou 4, ça ne supporte pas d'être bloqués, mais alors pas du tout... J'ai codé (mais trop tard) des tests de limite pour éviter que les servos butent sur les pièces en 3D. 



#13 Oracid

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Posté 18 novembre 2018 - 08:31

Tu utilises des servos RDS3115MG, https://www.robot-ma...dsservo-17kgcm/, https://fr.aliexpres...iceBeautifyAB=0
Il existe également le RD3135MG, https://www.robot-ma...g-de-ds-35kgcm/, https://fr.aliexpres...-cd746fbdb78d-0

Le RD3135MG à un couple de 35kg.cm et sa tension peut monter à 8.4V, c'est un Coreless, pour pas beaucoup plus cher, malheureusement il n'est plus référencé chez le fabricant, http://dsservo.com/en/index.asp
Alors que le RD3115MG a un couple de 15kg.cm avec une tension de 6.8V.

Je cherche des servos à des prix raisonnables, en aurais-tu un en particulier à conseiller.

#14 Path

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Posté 18 novembre 2018 - 12:27

J'ai fait des essais avec le slamtec a2. J'ai pu lire les trames en continu. 

Et, comme je comprenais pas le driver qui était fourni, je l'ai refait en js. Ça tourne très bien sur un raspberry 3B. Il prend 15% du cpu.

Je l'ai refais aussi en cpp et testé sur un arduino due. Là aussi, je peux lire en continue mais je peux rien faire d'autre. Même pas transmettre les trames analysées. Comme je voulais pas mettre la lecture en pause, je suis resté sur le raspberry.

Si ça peut t'aider : https://www.robot-ma...hector/?p=98295

 

C'est lequel ton lidar ? Tu sais quel est son débit de données ?


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#15 phe78

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Posté 19 novembre 2018 - 04:28

 

C'est lequel ton lidar ? Tu sais quel est son débit de données ?

 

c'est YDLIDAR X4 acheté ici : https://www.elektor....r-range-scanner

il scanne à 8hz par défaut, il renvoie les trames par interface série à 128kbps. il fonctionne correctement avec l'appel windows de test fournie avec, l'aquisition se passe aussi correctement en utilisant le driver arduino disponible ici : https://github.com/E...ydlidar_arduinomais curieusement les interrupts associées au port série du LIDAR ne s'activent qu'après avoir envoyé une data sur le port USB à partir du PC ?? le polling qui fonctionne bien sur un code dédié fonctionne mal quand il est inséré dans le code du robot, certainement par manque de ressource CPU.



#16 Path

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Posté 19 novembre 2018 - 08:29

Bien le prix !!
Et il semble plus facile à contrôler ;)
Tiens nous au courant.

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