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Besoin d'aide pour suspension/amortisseur robot


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7 réponses à ce sujet

#1 dav2mars

dav2mars

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Posté 07 novembre 2019 - 08:57

Bonjour tout le monde je suis nouveau ici, cette communaute a l'air tres sympathique. Donc bienvenue a moi :)  :thank_you: 

 

Je suis en train de faire une base de robot qui pesera en tout 20 kg et je souhaite prendre une marge de securite de 20 kg en plus donc au total 40 kg (20kg robot + 20kg de charge supp.). En fin de projet le robot aura une forme humanoide (tete, torse, pas de jambe mais une base tournante sur suspension qui devra avancer a une vitesse de 5 km/h a peu pret)

 

Le probleme est le suivant, vu que je suis nouveau en mecanique dynamique (je suis ingenieur mecanique mecatronique de base mais mon experience professionelle s'est concretisee en mecanique statique plutot) je n'ai donc pas beaucoup d'experience dans le choix des bons accessoires et certains calculs necessaires. 

 

Mon robot devra donc etre sur des roues sur une base ronde (1 roue motrice de chaque cote - droite et gauche- ainsi qu'une roue folle devant et derriere) cependant on m'exige d'inclure au robot des suspension/amortisseur qui doivent donc suporter tout ce poid.

 

Donc mon challenge est de trouver des exemples qui ont fait ce genre de robot deja si quelqu'un connait ?

 

De plus je dois egalement choisir le bon amortisseur ? donc comment faire ? avez vous des idees ? un shop online ? et comment les disposer ? je precise que l'amortisseur ne devra pas etre trop grand et long (~10cm) 

 

Enfin voila tout.

 

Ps: excusez le manque d'accent j'ai un clavier QWERTY et il n'y a pas tout ca :)



#2 Sandro

Sandro

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Posté 07 novembre 2019 - 11:46

Bonjour,

je dois avoue que pour l'instant mes robots n'ont jamais eut besoin d'amortisseurs, du coup mon expérience dans le domaine est assez limitée.

 

Néanmoins, j'ai un certain nombre de questions qui aideront la réflexion :

- c'est quoi la profondeur maximale des trous et des bosses?

- ton but, c'est d'éviter les chocs sur ta mécanique? Ou d'éviter les oscillations de ton robot? Dans le premier cas, il suffira d'utiliser de simples ressorts (il faut alors définir la force max appliquée à ta base roulante). Dans le second cas, quelle est l'amplitude max des oscillations acceptables, quelle est l'amplitude acceptable en continue et en quelle durée dois tu les atténuer?

 

Pour les amortisseurs, juste comme ça, je vois deux catégories :

- les amortisseurs purement verticaux (comme sur une voiture) : en gros, tu as un ressort, couplé si besoin avec un dispositif générant un "frottement" pour réduire plus rapidement l'amplitude des oscillations. A noter que dans cette situation, tu aura probablement besoin d'un guidage linéaire (vertical) de ta roue

- les amortisseurs de type "levier" : tu fixe une barre ("levier") à ta base par un pivot. Au bout de la barre, tu fixes la roue (et le moteur). Tu place l'amortisseur à proprement parler (ressort + éventuel dispositif de dissipation d'énergie) entre le bout du levier et la base. L'avantage est que fixer ton moteur et ta roue au pivot peut être plus facile que de les mettre au bout de ton guidage linéaire. Par contre c'est plus encombrant.

 

Une dernière solution, que je te recommande vivement si ton cahier des charges l'autorise et que ton besoin d'amortissement est suffisamment faible, serait juste d'utiliser une base un peu flexible et de te passer entièrement d'amortisseurs (sur les robots que j'ai fait jusqu'à maintenant, ça m'a toujours suffit, mais ils roulaient sur un sol relativement plat (obstacles <2cm))



#3 dav2mars

dav2mars

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Posté 10 novembre 2019 - 07:17

Merci de ta reponse.

 

Ecoute ce serait pour des applicaion de maison, le seul probleme est que souvent a l'endroit des transitions entre les chambres il y a un espece de dos d'ane donc ce serait de style de hauteur et juste pour les imperfections d'un sol plat d'une maison ou d'un hopital pour l'instant.

 

Pour tes propostions d'amortisseur oui j'y ai deja pense et j'ai un peu chercher ce style d'amortisseur, il me semble que ce serait comment une voiture mais j'aimerai savoir comment choisir le bon avec les force indiquees sur leur catalogue je ne comprend plus rien.

 

J'ai pense a un style d'amortisseur comme ca -> https://www.acecontr...c150/mc150.html

 

 Mais je comprend pas trop les donnees qu'il faut prendre en compte donc si quelqu'un peut m'aider ce serait gentil :)  



#4 Mike118

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Posté 10 novembre 2019 - 07:52

Peut être que ce genre de solution peut t'inspirer : 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 Oracid

Oracid

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Posté 10 novembre 2019 - 08:03

le seul probleme est que souvent a l'endroit des transitions entre les chambres il y a un espece de dos d'ane...

Quelle est la hauteur de ce dos d'âne ?

Ne préfèrerais-tu pas faire un 4 roues, plutôt qu'un 2 roues plus roue folle ?
Avec un 4 roues et des pneus assez souples, un petit dos d'âne de 2cm ne devrait pas poser de problème.
Par ailleurs, avec 4 petits moteurs, plutôt que 2 gros, le franchissement d'obstacle serait plus aisé.
Les 2 roues sur du plat pousseraient les 2 autres roues en buté sur l'obstacle.

Voici un exemple:



#6 Sandro

Sandro

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Posté 10 novembre 2019 - 02:28

Encore une question (à laquelle tu n'as pas répondu) : pourquoi veux-tu des amortisseurs? Le but est-il simplement d'être capable de franchir les obstacles? Ou de réduire les chocs sur les axes des roues/moteurs? Ou de réduire les oscillations du robot (par exemple pour stabiliser une caméra)?



#7 dav2mars

dav2mars

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Posté 10 novembre 2019 - 04:30

Merci pour vos reponse, En fait j'ai un robot donne sur lequel on me demande de faire des ameliorations.

 

A propos du but; j'ai simplement besoin de franchir des obstacles entre les chambres par exemple de hauteur de 2 cm maximum donc aussi de reduire les chocs au niveau des roues.



#8 Sandro

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Posté 10 novembre 2019 - 06:56

Je sais pas si tu as vu, mais si tu comptes acheter sur le site dont tu donnais le lien, alors tu as des calculateurs en ligne (onglet calculation), qui te suggèrent un modèle en fonctions des données que tu spécifie






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